自动上膜机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动上膜机械手，属于机械手技术领域。它解决了医护人员手动撑膜、挂膜的问题。自动上膜机械手，包括底部的基础框架以及与基础框架连接的撑膜机构第一挂膜机构和第二挂膜机构。本发明专利技术提供的自动上膜机械手，通过撑膜机构将大柔性硅胶膜撑开至一定尺寸后，医务人员将超声探头抵在撑开后的硅胶膜上表面，再由第一挂膜机构和第二挂膜机构的两个钩爪将硅胶膜相对两面钩起，通过两钩爪的翻转，释放硅胶膜，最终释放后的硅胶膜包覆在超声探头端部，因此能够实现硅胶膜的自动撑挂，降低医护人员劳动强度，同时大大提高了工作效率。

Automatic membrane manipulator

The invention discloses an automatic film-topping manipulator, which belongs to the technical field of manipulators. It solves the problems of manual supporting film and hanging film for medical staff. The automatic film-hanging manipulator includes the first film-hanging mechanism and the second film-hanging mechanism of the base frame and the supporting mechanism connected with the base frame. The automatic film-topping manipulator provided by the invention holds the large flexible silica gel film to a certain size through the film-supporting mechanism, then medical personnel place the ultrasonic probe on the surface of the expanded silica gel film, and then hook the silica gel film relative to both sides by the two claws of the first film-hanging mechanism and the second film-hanging mechanism, and release the silica gel film through the overturn of the two claws, and finally coat the released silica gel film on the surface of the expanded silica gel film. The end of the ultrasonic probe can realize the automatic suspension of the silica gel film, reduce the labor intensity of medical staff, and greatly improve the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
自动上膜机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体涉及一种自动上膜机械手。
技术介绍
随着医疗技术的快速发展，超声在疾病检测和诊断中发挥着越来越重要的作用。目前，对病人进行超声检测时，先在病人皮肤表面涂抹耦合剂，医生手持超声探头在涂抹耦合剂的部位进行滑动检测，检测完一个病人时，医生手动擦拭超声探头前端的耦合剂后，未经过隔离和消毒直接进行下一个病人的检测，这样容易造成交叉感染。有些企业已经生产出一次性使用的大柔性硅胶膜，已解决超声检测时的交叉感染问题，但是需要医护人员手动上膜，既增加了劳动强度，同时降低了工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种自动上膜机械手，能够实现大柔性硅胶膜的自动上膜，同时降低医生的劳动强度，有效的提高工作效率。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种自动上膜机械手，包括基础框架以及连接在所述框架中间部位的撑膜机构、连接在所述框架两侧的第一挂膜机构和第二挂膜机构；所述第一挂膜机构和第二挂膜机构完全相同，且相对于撑膜机构两侧对称布置，第一挂膜机构和第二挂膜机构均包括驱动装置、滑道连接版、滑道一、滑道二、U型导轨架、传动轴以及安装在传动轴中间的钩爪连接块和钩爪，所述驱动装置包括依次设置的步进电机、联轴器、梯形丝杠以及法兰螺母，所述法兰螺母与挂膜滑块固定连接，挂膜滑块顶部与滑道连接板固定连接，所述滑道连接板上对称安装有滑道一和滑道二，所述滑道一和滑道二均开有槽，用来实现传动轴沿滑道长度方向的往复移动，以及对传动轴进行轴向定位，所述传动轴中间安装钩爪连接块，所述钩爪连接块与钩爪固定连接，传动轴两端分别连接有传动轴连杆一和传动轴连杆二，传动轴连杆一和传动轴连杆二另一端分别连接滚轮轴承一和滚轮轴承二，所述滚轮轴承一的轴承面与U型导轨架左端曲线型槽口内壁面接触连接，所述滚轮轴承二的轴承面与U型导轨架右端曲线型槽口内壁面接触连接，所述U型导轨架底部与挂膜机构底部连接板固定连接，通过U型导轨架左右两端的曲线型槽口、滑道一和滑道二能够实现传动轴以及安装在传动轴上的钩爪沿预定轨迹运动，从而通过钩爪能够将撑开后的硅胶膜相对的两侧边钩起并翻转，最终将硅胶膜包覆在超声探头前端；进一步的，所述撑膜机构两端分别连接有第一L型连接板和第二L型连接板，所述第一L型连接板和第二L型连接板分别搭接在基础框架的横梁一和横梁二的上部并固定；进一步的，所述传动轴设置成两侧对称的阶梯轴形式，并且两侧对称安装有滚动轴承一和滚动轴承二，所述滚动轴承一和滚动轴承二分别沿滑道一和滑道二的槽口往复运动，同时能够间接实现传动轴的轴向定位；进一步的，所述传动轴连杆一和传动轴连杆二与传动轴两端进行轴向和周向定位，防止传动轴连杆一和传动轴连杆二与传动轴相对转动。进一步的，所述U型导轨架曲线型槽口由直槽口和圆弧槽口组合而成，直槽口相对于竖直方向有一定角度，通过曲线型槽口、滑道一和滑道二确定传动轴连同钩爪的运动轨迹；进一步的，所述基础框架包括相互连接的横梁和竖直支撑梁，横梁和竖直支撑梁通过铝型材连接件连接，保证连接强度，第一支撑梁通过压板一与第一挂膜机构固定连接，第二支撑梁通过压板二与第二挂膜机构固定连接，两个挂膜机构沿竖直方向的安装位置根据撑膜机构的上盖板确定，在挂膜机构位于初始位置时，两个钩爪位于同一水平面，且都位于两个挂膜机构的最底端位置，撑膜机构上盖板的上表面与两个钩爪所处的水平面的距离，应保证两个钩爪运动时能够钩住四个撑爪撑开后的硅胶膜两侧边，两个挂膜机构沿水平方向的安装位置根据硅胶膜最大撑开尺寸确定；进一步的，所述挂膜滑块两端对称开有通孔，一侧通过法兰直线轴承一安装在光轴一上，另一侧通过法兰直线轴承二安装在光轴二上，所述光轴一和光轴二两端均开有螺纹孔，并通过前支撑和尾部支撑固定，所述前支撑和尾部支撑均与底部连接板固定连接，底部连接板与U型导轨架底部连接，尾部支撑上设置有行程开关一，U型导轨架内侧壁面设置有行程开关二，所述行程开关一和行程开关二分别用来控制挂膜滑块的起始位置和终止位置；本专利技术的有益效果是：通过U型导轨板上的曲线型槽口、滑道一和滑道二的滑道能够确定传动轴连同钩爪的运动轨迹，实现撑开后的柔性硅胶膜的自动翻边和挂膜，代替了人工挂膜，降低了医护人员的工作劳动强度，同时，大大提高了工作效率。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明：为了更清楚地说明本专利技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是上膜机械手总体结构示意图。图2是第一挂膜机构结构示意图。图3是第一挂膜机构另一视角结构示意图。图4是上膜机械手初始位置时的结构示意图。图5是上膜机械手终止位置时的结构示意图。具体实施方式：下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1所示，一种自动上膜机械手，包括基础框架、撑膜机构、第一挂膜机构和第二挂膜机构，所述基础框架由铝型材和铝型材连接件拼装而成，基础框架的第一支撑梁2a通过压板一5a与第一挂膜机构的U型导轨架7a固定连接，基础框架的第二支撑梁2b通过压板二5b与第二挂膜机构的U型导轨架7b固定连接，第一挂膜机构和第二挂膜机构沿竖直方向的安装位置根据撑膜机构的上盖板6确定，在挂膜机构位于初始位置时，钩爪8a和钩爪8b位于同一水平面，且都位于两个挂膜机构的最底端位置，撑膜机构上盖板6的上表面与钩爪8a和钩爪8b所处的水平面的距离，应保证钩爪8a和钩爪8b运动时能够钩住四个撑爪4撑开后的硅胶膜两侧边，第一挂膜机构和第二挂膜机构沿水平方向的安装位置根据硅胶膜最大撑开尺寸确定，撑膜机构的下盖板9两侧分别连接有第一L型连接板3a和第二L型连接板3b，所述第一L型连接板3a与基础框架的横梁1a固定安装，第二L型连接板3b与基础框架的横梁1b固定安装。结合图2、图3，进一步说明，所述第一挂膜机构和第二挂膜机构完全相同，且相对于撑膜机构镜像安装，第一挂膜机构和第二挂膜机构均包括前支撑11以及固定安装在其上的步进电机10，所述前支撑11底部与底部连接板25一端连接，所述底部连接板25另一端与尾部支撑24固定连接，通过前支撑11和所述尾部支撑24安装光轴一13a和光轴二13b，所述光轴一13a和光轴二13b一端有内螺纹，并设置成阶梯形式，通过螺栓28a和螺栓28b分别固定在尾部支撑两侧对称位置，能够保证光轴一13a和光轴二13b的平行度。上述的步进电机10依次连接联轴器12、梯形丝杠15和法兰螺母16，所述梯形丝杠15的导程根据挂膜的速度确定，所述法兰螺母16与挂膜滑块17固定连接，所述挂膜滑块17两侧对称布置有法兰直线轴承一29a和法兰直线轴承二29b，在减小与光轴一13a和光轴二13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动上膜机械手，其特征在于，包括基础框架以及连接在所述框架中间部位的撑膜机构、连接在所述框架两侧的第一挂膜机构和第二挂膜机构，其中：所述撑膜机构两端分别通过下盖板(9)连接有第一L型连接板(3a)和第二L型连接板(3b)，第一L型连接板(3a)和第二L型连接板(3b)分别搭接在基础框架的横梁一(1a)和横梁二(1b)的上部并固定；所述第一挂膜机构和第二挂膜机构完全相同，且相对于撑膜机构两侧对称布置，各个所述挂膜机构均包括驱动装置、滑道连接版(18)、滑道一(19a)、滑道二(19b)、U型导轨架(7a)、传动轴(23)以及安装在传动轴(23)中间的钩爪连接块(27)和钩爪(8a)，所述驱动装置包括依次设置的步进电机(10)、联轴器(12)、梯形丝杠(15)以及法兰螺母(16)，所述法兰螺母(16)与挂膜滑块(17)固定连接，挂膜滑块(17)顶部与滑道连接板(18)固定连接，所述滑道连接板(18)上表面对称安装有滑道一(19a)和滑道二(19b)，所述滑道一(19a)和滑道二(19a)均开有槽，用来实现传动轴(23)沿滑道长度方向往复移动以及对传动轴进行轴向定位，所述传动轴(23)中间安装钩爪连接块(27)，所述钩爪连接块(27)与钩爪(8a)固定连接，传动轴(23)两端分别连接有传动轴连杆一(20a)和传动轴连杆二(20b)，传动轴连杆一(20a)和传动轴连杆二(20b)另一端分别连接滚轮轴承一(21a)和滚轮轴承二(21b)，所述滚轮轴承一(21a)轴承面与U型导轨架(7a)左端曲线型槽口内壁面接触连接，所述滚轮轴承二(21b)轴承面与U型导轨架(7a)右端曲线型槽口内壁面接触连接，所述U型导轨架(7a)底部与挂膜机构底部连接板(25)固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种自动上膜机械手，其特征在于，包括基础框架以及连接在所述框架中间部位的撑膜机构、连接在所述框架两侧的第一挂膜机构和第二挂膜机构，其中：所述撑膜机构两端分别通过下盖板(9)连接有第一L型连接板(3a)和第二L型连接板(3b)，第一L型连接板(3a)和第二L型连接板(3b)分别搭接在基础框架的横梁一(1a)和横梁二(1b)的上部并固定；所述第一挂膜机构和第二挂膜机构完全相同，且相对于撑膜机构两侧对称布置，各个所述挂膜机构均包括驱动装置、滑道连接版(18)、滑道一(19a)、滑道二(19b)、U型导轨架(7a)、传动轴(23)以及安装在传动轴(23)中间的钩爪连接块(27)和钩爪(8a)，所述驱动装置包括依次设置的步进电机(10)、联轴器(12)、梯形丝杠(15)以及法兰螺母(16)，所述法兰螺母(16)与挂膜滑块(17)固定连接，挂膜滑块(17)顶部与滑道连接板(18)固定连接，所述滑道连接板(18)上表面对称安装有滑道一(19a)和滑道二(19b)，所述滑道一(19a)和滑道二(19a)均开有槽，用来实现传动轴(23)沿滑道长度方向往复移动以及对传动轴进行轴向定位，所述传动轴(23)中间安装钩爪连接块(27)，所述钩爪连接块(27)与钩爪(8a)固定连接，传动轴(23)两端分别连接有传动轴连杆一(20a)和传动轴连杆二(20b)，传动轴连杆一(20a)和传动轴连杆二(20b)另一端分别连接滚轮轴承一(21a)和滚轮轴承二(21b)，所述滚轮轴承一(21a)轴承面与U型导轨架(7a)左端曲线型槽口内壁面接触连接，所述滚轮轴承二(21b)轴承面与U型导轨架(7a)右端曲线型槽口内壁面接触连接，所述U型导轨架(7a)底部与挂膜机构底部连接板(25)固定连接。2.根据权利要求1所述的自动上膜机械手，其特征在于，所述U型导轨架(7a)曲线型槽口由直槽口和圆弧槽口组合而成，直槽口...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈延伟，张强，王占礼，张邦成，柳虹亮，徐中尉，张自强，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22