The invention discloses a 3D micro-coating robot system, which comprises a 3D vision positioning module, a coating material terminal execution module, a coating control module and a robot control module. The 3D vision positioning module is used to obtain the three-dimensional data of the workpiece to be coated, obtain the three-dimensional coordinate position of the workpiece to be coated according to the three-dimensional data, and send the three-dimensional coordinate position of the workpiece to be coated. Coating control module and robot control module; robot control module uses interpolation method of smoothing curve to construct normalized operator to execute spatial planning and motion control, which can effectively control the steady change of speed and acceleration of industrial robot, thereby reducing the impact of rapid motion on robot mechanism; coating control module intelligently chooses coating path, which can effectively improve the workpiece. Coating efficiency; Coating material loading mechanism adopts double-barrel circulating stirring to remove bubbles, which can avoid blockage caused by too long pipeline.
【技术实现步骤摘要】
一种3D微涂覆机器人及其涂覆方法
本专利技术涉及机器人涂覆
,具体涉及一种3D微涂覆机器人及其涂覆方法。
技术介绍
目前涂覆工艺不断发展和完善,用户对涂覆材料,涂覆方式、速度和精度要求越来越高,传统的人工涂覆作业在质量成本和安全效率方面已经无法满足。部分使用多轴联动机床的涂覆方式虽然可以在一定程度上进行自动化涂覆,但是对于表面形状不规则的工件涂覆就会出现无法全面作业的问题。涂覆机器人是机器人在工业自动化领域的重要应用,大量机器人涂覆工作站或生产线充分利用了机器人的灵活、稳定、高效的特点,适用于生产量大、产品型号多、表面形状不规则的工件外表面的涂覆,极大的提高了生产效率。在涂覆领域常常需要准确定位涂覆工件的位置,需要对机器人终端执行器的运动轨迹进行严格控制,传统涂覆机器人多采用示教盒等外部设备进行工件定位和轨迹插补,但这种方式路径单一、较为繁琐且位置和姿态的精度也不高;在对机器人终端执行器做轨迹插补时,通常期望其运动轨迹是平滑的,但由于无法很好控制速度和加速度平稳变化而导致急速的运动加剧机构的磨损。此外,传统的涂覆材料搅拌机构由于管路过长的限制,常常导致涂覆材料还未到达喷头就已沉淀,从而使管路堵塞。因此,行业内急需研发一种可以准确定位涂覆工件的位置并智能选取涂覆路径的涂覆机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服以上现有技术存在的不足,提供了一种3D微涂覆机器人、3D微涂覆机器人系统及3D微涂覆机器人的涂覆方法。本专利技术的目的通过以下的技术方案实现:一种3D微涂覆机器人,包括:工业机器人;所述工业机器人上设置有N个关节轴,N≥2;所述工业机器人内 ...
【技术保护点】
1.一种3D微涂覆机器人,其特征在于,包括:工业机器人;所述工业机器人上设置有N个关节轴,N≥2;所述工业机器人内部设置有控制关节轴旋转的第一伺服电机,所述工业机器人的底部安装有底座,底座内设有控制工业机器人水平旋转运动的第二伺服电机;关节轴的末端设置有终端喷头设备、涂覆材料装载机构和用于获取待涂覆工件的三维数据的双目视觉相机,所述涂覆材料装载机构包括双料筒和安装在双料筒旁边的控制双料筒左右循环的光电传感器;终端喷头设备通过管路连接至双料筒。
【技术特征摘要】
1.一种3D微涂覆机器人,其特征在于,包括:工业机器人;所述工业机器人上设置有N个关节轴,N≥2;所述工业机器人内部设置有控制关节轴旋转的第一伺服电机,所述工业机器人的底部安装有底座,底座内设有控制工业机器人水平旋转运动的第二伺服电机;关节轴的末端设置有终端喷头设备、涂覆材料装载机构和用于获取待涂覆工件的三维数据的双目视觉相机,所述涂覆材料装载机构包括双料筒和安装在双料筒旁边的控制双料筒左右循环的光电传感器;终端喷头设备通过管路连接至双料筒。2.根据权利要求1所述的3D微涂覆机器人,其特征在于,所述底座上加设有防滑橡胶垫。3.根据权利要求1所述的3D微涂覆机器人,其特征在于,N=6。4.根据权利要求1所述的3D微涂覆机器人,其特征在于,所述终端喷头设备为雾化喷头。5.根据权利要求1所述的3D微涂覆机器人,其特征在于,终端喷头设备、涂覆材料装载机构和双目视觉相机均通过法兰块安装在关节轴的末端。6.一种3D微涂覆机器人系统,其特征在于,包括:3D视觉定位模块、涂覆材料终端执行模块、涂覆控制模块和机器人控制模块;所述3D视觉定位模块,用于获取待涂覆工件的三维数据,根据所述三维数据得到待涂覆工件的三维坐标位置,并将工件的三维坐标位置发送到涂覆控制模块和机器人控制模块;所述机器人控制模块,用于根据所述三维坐标位置采用平滑曲线归一化插补控制方法执行空间规划,并控制工业机器人的运动;所述涂覆控制模块,用于根据所述三维坐标位置将待涂覆工件归类、选取涂覆路径、修正涂覆位置,并控制涂覆材料终端执行模块对待涂覆工件执行涂覆动作;所述涂覆材料终端执行模块,包括双料筒循环搅拌单元和终端喷头设备,所述双料筒循环搅拌单元用于在涂覆过程中的物料搅拌除泡...
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