一种无人机的降落方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机的降落方法和装置，所述方法应用于车辆负载的无人机，所述车辆包括停机位和至少一个磁场产生装置；所述无人机包括至少一个磁场传感器；所述方法包括：当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；当所述相对导航参数满足第一预设条件时，实时获取所述磁场传感器的磁场参数；当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落；所述预设磁场参数与所述停机位的预设停机基准点对应。本发明专利技术所述的无人机的降落方法通过磁场定位实现了无人机在车载停机位上的精准降落。

A Landing Method and Device for UAV

The invention provides a landing method and device of an unmanned aerial vehicle, which is applied to a vehicle-loaded unmanned aerial vehicle, the vehicle includes a parking position and at least one magnetic field generating device; the unmanned aerial vehicle includes at least one magnetic field sensor; the method includes: when the unmanned aerial vehicle receives a return order, the relative guidance of the unmanned aerial vehicle relative to the vehicle is obtained in real time. Aircraft parameters; when the relative navigation parameters satisfy the first preset condition, the magnetic field parameters of the magnetic field sensor are acquired in real time; when the magnetic field parameters match the preset magnetic field parameters, the UAV landing is controlled; and the preset magnetic field parameters correspond to the preset stop reference point of the stop position. The landing method of the unmanned aerial vehicle realizes the precise landing of the unmanned aerial vehicle on the vehicle parking position by magnetic field positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的降落方法和装置
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机的降落方法和装置。
技术介绍
当车辆前方过弯时，因存在视觉盲区，无法预判前方交通状况；当车辆前方交通拥堵时，未知拥堵状态，无法预判堵塞时间、路程等信息；目前，车载无人机可以辅助驾驶员等采集图像、视频信息传递到车辆主机系统、驾驶员移动终端或紧急联系人设备上，以达到驾驶信息传播的目的。在先技术存在一种设置于汽车的车厢内的无人机，用于紧急救援时的环境图像的获取；所述无人机包括机体，设置于所述机体内部的中央控制系统，和分别与所述中央控制系统连接的GPS导航仪，成像机构，探照机构，以及扩音器，激光发射器，以及用于GPS导航仪，成像机构，探照机构，以及扩音器，激光发射器供电的电池。此外还存在一种具有无人机探测系统的汽车控制装置，包括汽车和无人机，通过位于汽车前方的无人机拍摄前方路况图像，并传递于汽车的主机系统进行显示。但是，无人机虽然易于从车辆上起飞，但是当无人机需要降落回收时，却难以准确降落在车辆的停机位上，而在先技术对此没有相应的解决办法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种无人机的降落方法，以解决在先技术无法解决无人机精准降落到车辆的停机位上的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种无人机的降落方法，应用于车辆负载的无人机，所述车辆包括停机位和至少一个磁场产生装置；所述无人机包括至少一个磁场传感器；所述方法包括：当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；当所述相对导航参数满足第一预设条件时，实时获取所述磁场传感器的磁场参数；当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落；所述预设磁场参数与所述停机位的预设停机基准点对应。进一步的，在所述当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落的步骤之前，还包括：根据预先测定的磁场参数与相对所述预设停机基准点的磁场位置参数之间的对应关系，获取与所述磁场参数对应的磁场位置参数；根据所述磁场位置参数，实时控制所述无人机向所述停机位的预设停机基准点靠近。进一步的，所述相对导航参数包括相对距离参数、相对位置参数和相对姿态参数；所述相对导航参数满足第一预设条件包括：所述相对距离参数小于第一预设距离，且所述相对位置参数与预设的停机位上方区域匹配，所述相对姿态参数小于姿态预设阈值。进一步的，所述实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数，包括：实时获取所述无人机的第一GPS导航参数；实时接收所述车辆发送的车辆的第二GPS导航参数；根据所述第一GPS导航参数和所述第二GPS导航参数，实时计算得到所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数。进一步的，所述相对导航参数包括相对距离参数；在所述当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数的步骤之后，还包括：当所述相对距离参数大于第二预设距离时，根据所述相对导航参数，实时控制所述无人机向所述车辆飞行。进一步的，所述相对导航参数包括相对距离参数；在所述当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数的步骤之后，还包括：当所述相对距离参数大于等于第一预设距离小于第二预设距离时，进行惯性导航，实时控制所述无人机向所述车辆飞行。进一步的，所述进行惯性导航，实时控制所述无人机向所述车辆飞行，包括：实时获取所述无人机的第一惯性导航参数；实时接收所述车辆发送的车辆的第二惯性导航参数；根据所述第一惯性导航参数和所述第二惯性导航参数，实时计算得到所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；根据所述相对导航参数，实时控制所述无人机向所述车辆飞行；其中，所述第一惯性导航参数包括所述无人机的惯性坐标、姿态参数、加速度参数和相应的时间戳参数；所述第二惯性导航参数包括所述车辆的惯性坐标、姿态参数、加速度参数和相应的时间戳参数。进一步的，所述无人机包括摄像头；所述进行惯性导航，实时控制所述无人机向所述车辆飞行，还包括：实时接收所述车辆发送的校准图像；实时获取所述摄像头拍摄得到的环境图像；将所述环境图像与所述校准图像进行匹配，计算所述无人机相对于所述车辆的相对姿态参数；根据所述相对姿态参数，校正所述无人机的姿态参数。进一步的，在所述实时获取所述磁场传感器的磁场参数之前，还包括：实时获取所述摄像头拍摄得到的环境图像；将所述环境图像与预设停机位图像进行匹配，计算所述无人机相对于所述预设停机位的水平位置参数；根据所述水平位置参数，实时控制所述无人机的水平方向运动。进一步的，所述停车位包括压力传感器；所述当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落的步骤，包括：当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，按照预设规则不断降低所述无人机的高度；根据预先测定的磁场参数与相对所述预设停机基准点的磁场位置参数之间的对应关系，实时获取与所述磁场参数对应的磁场位置参数；根据所述磁场位置参数，实时控制所述无人机的水平方向运动；实时接收所述车辆发送的所述压力传感器的压力参数；当检测到所述压力参数大于预设压力阈值时，停止所述无人机。相对于现有技术，本专利技术所述的无人机的降落方法具有以下优势：(1)本专利技术所述的无人机降落方法可以针对车辆的磁场产生装置产生的磁场，通过无人机的磁场传感器获取磁场参数，当所述磁场参数匹配预设磁场参数时，确定无人机的位置与车载停机位的预设停机基准点对应，然后控制无人机降落；本专利技术实施例通过磁场定位实现了无人机在车载停机位上的精准降落。(2)本专利技术所述的无人机降落方法可以通过GPS导航、惯性导航、磁场定位由远及近地进行导航，提高了无人机降落过程的准确性和效率。(3)本专利技术所述的无人机降落方法通过辅助图像定位，提高了无人机降落过程的效率。(4)本专利技术所述的无人机降落方法通过压力传感器，避免了无人机降落过程中和车辆相撞的问题，实现稳定停靠。本专利技术的另一目的在于提出一种无人机的降落装置，以解决在先技术无法解决无人机精准降落到车辆的停机位上的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种无人机的降落装置，应用于车辆负载的无人机，所述车辆包括停机位和至少一个磁场产生装置；所述无人机包括至少一个磁场传感器；所述装置包括：导航模块，用于当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；磁场检测模块，用于当所述相对导航参数满足第一预设条件时，实时获取所述磁场传感器的磁场参数；降落模块，用于当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落；所述预设磁场参数与所述停机位的预设停机基准点对应。进一步的，所述装置还包括：磁场定位模块，用于根据预先测定的磁场参数与相对所述预设停机基准点的磁场位置参数之间的对应关系，获取与所述磁场参数对应的磁场位置参数；磁场导航模块，用于根据所述磁场位置参数，实时控制所述无人机向所述停机位的预设停机基准点靠近。进一步的，所述相对导航参数包括相对距离参数、相对位置参数和相对姿态参数；所述相对导航参数满足第一预设条件包括：所述相对距离参数小于第一预设距离，且所述相对位置参数与预设的停机位上方区域匹配，所述相对姿态参数小于姿态预设阈值。进一步的，所述导航模块包括：第一GPS导航单元，用于实时获取所述无人机的第一GPS导航参数；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的降落方法，其特征在于，应用于车辆负载的无人机，所述车辆包括停机位和至少一个磁场产生装置；所述无人机包括至少一个磁场传感器；所述方法包括：当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；当所述相对导航参数满足第一预设条件时，实时获取所述磁场传感器的磁场参数；当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落；所述预设磁场参数与所述停机位的预设停机基准点对应。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落方法，其特征在于，应用于车辆负载的无人机，所述车辆包括停机位和至少一个磁场产生装置；所述无人机包括至少一个磁场传感器；所述方法包括：当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数；当所述相对导航参数满足第一预设条件时，实时获取所述磁场传感器的磁场参数；当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落；所述预设磁场参数与所述停机位的预设停机基准点对应。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当所述磁场参数与预设磁场参数匹配时，控制所述无人机降落的步骤之前，还包括：根据预先测定的磁场参数与相对所述预设停机基准点的磁场位置参数之间的对应关系，获取与所述磁场参数对应的磁场位置参数；根据所述磁场位置参数，实时控制所述无人机向所述停机位的预设停机基准点靠近。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对导航参数包括相对距离参数、相对位置参数和相对姿态参数；所述相对导航参数满足第一预设条件包括：所述相对距离参数小于第一预设距离，且所述相对位置参数与预设的停机位上方区域匹配，所述相对姿态参数小于姿态预设阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数，包括：实时获取所述无人机的第一GPS导航参数；实时接收所述车辆发送的车辆的第二GPS导航参数；根据所述第一GPS导航参数和所述第二GPS导航参数，实时计算得到所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对导航参数包括相对距离参数；在所述当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数的步骤之后，还包括：当所述相对距离参数大于第二预设距离时，根据所述相对导航参数，实时控制所述无人机向所述车辆飞行。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对导航参数包括相对距离参数；在所述当所述无人机接收到返航指令时，实时获取所述无人机相对于所述车辆的相对导航参数的步骤之后，还包括：当所述相对距离参数大于等于第一预设距离小于第二预设距离时，进行惯性导...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵公旗，安维轻，李佳，黄小龙，王萌萌，张晓赞，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13