一种收拣装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种收拣装置的控制方法，属于机械控制领域。控制方法包括：收集场景图像；判断场景图像中是否存在收拣物，如果场景图像中存在收拣物，则驱动收拣装置朝向收拣物移动，以对收拣物进行收拣，如果场景图像中不存在收拣物，则驱动收拣装置移动，并再次收集场景图像；在收拣装置移动时，实时检测收拣装置周围是否存在障碍，如果收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。本发明专利技术可以控制收拣装置进行自动收拣。

A Control Method of Picking Device

The invention discloses a control method of a picking device, which belongs to the field of mechanical control. Control methods include: collecting scene images; judging whether there is picking in scene images; if there is picking in scene images, driving the picking device to move toward picking to collect the picking objects; if there is no picking in scene images, driving the picking device to move and collecting scene images again; real-time detection picking when the picking device moves; Whether there are obstacles around the device, if there are obstacles around the picking device, the obstacle avoidance operation is carried out. The invention can control the picking device for automatic picking.

【技术实现步骤摘要】
一种收拣装置的控制方法
本专利技术属于机械控制领域，特别涉及一种收拣装置的控制方法。
技术介绍
高尔夫球是一种流行的球类运动。常见的运动方式是将高尔夫球由一处挥击至另一处，这样就导致在运动完毕后，球场上会散落大量的高尔夫球需要回收。现在常见的回收方式还是人工收拣，效率非常底下，且消耗大量的人力。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种收拣装置的控制方法，可以控制收拣装置进行自动收拣。所述技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种收拣装置的控制方法，所述控制方法包括：收集场景图像；判断所述场景图像中是否存在收拣物，如果所述场景图像中存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置朝向所述收拣物移动，以对所述收拣物进行收拣，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，并再次收集场景图像；在所述收拣装置移动时，实时检测所述收拣装置周围是否存在障碍，如果所述收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。可选地，所述收集场景图像，包括：拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片；根据收拣物的颜色，对所述彩色照片进行二值化处理，得到黑白照片，使得所述黑白照片中白色的区域为收拣物所处的区域；对所述黑白照片进行形态学处理，得到所述场景图像。可选地，在所述拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片之前，包括：检测所述收拣装置周围的环境亮度是否小于设定亮度，如果所述收拣装置周围的环境亮度低于设定亮度，则执行补光操作。可选地，所述判断所述场景图像中是否存在收拣物，包括：通过霍夫变换，检测出所述场景图像中是否存在与收拣物的外轮廓相同的形状，如果所述场景图像中存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中存在所述收拣物，如果所述场景图像中不存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中不存在所述收拣物。可选地，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，包括：驱动所述收拣装置顺时针旋转90°；每当所述收拣装置连续四次顺时针旋转90°后，驱动所述收拣装置向前移动设定距离。可选地，所述控制方法包括：检测所述收拣装置是否仅正前方存在障碍，如果所述收拣装置仅正前方存在障碍，则驱动所述收拣装置顺时针旋转90°。可选地，所述控制方法包括：检测所述收拣装置是否仅左斜前方存在障碍，如果所述收拣装置仅左斜前方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次顺时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的左斜前方检测不到障碍；检测所述收拣装置是否仅右斜前方存在障碍，如果所述收拣装置仅右斜前方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次逆时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的右斜前方检测不到障碍。可选地，所述控制方法包括：检测所述收拣装置是否仅左侧方存在障碍，如果所述收拣装置仅左侧方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次顺时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的左侧方检测不到障碍；检测所述收拣装置是否仅右侧方存在障碍，如果所述收拣装置仅右侧方存在障碍，则驱动所述收拣装置多次逆时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的右侧方检测不到障碍。可选地，所述控制方法包括：检测所述收拣装置是否左斜前方、正前方和右斜前方中的至少两个方向存在障碍，如果所述收拣装置左斜前方、正前方和右斜前方中的至少两个方向存在障碍，则驱动所述收拣装置多次顺时针旋转，且每次旋转的角度逐渐减少，直至所述收拣装置的左斜前方、正前方和右斜前方中的至少两个方向不存在障碍。可选地，所述控制方法包括：检测所述收拣装置是否满载，如果所述收拣装置满载，则执行返航操作。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过本专利技术实施例所提供的收拣装置的控制方法来实现收拣装置的控制，通过收集场景图像，并根据场景图像来判断收拣装置的周围是否存在收拣物(高尔夫球)如果存在则驱动收拣装置移动并进行收拣，如果不存在，则驱动收拣移动并再次收集场景图像。也就是说，如果根据场景图像判断收拣装置的周围不存在收拣物，则驱动收拣装置更换方向或者是位置，然后再重复收集场景图像和判断是否存在收拣物。并且，在驱动收拣装置移动的过程中，将实时检查收拣装置的周围是否存在障碍，如果存在则进行避障，从而避免了收拣装置与障碍相撞，保证了收拣装置的可靠性。由此可见，通过本专利技术实施例所提供的收拣装置的控制方法，实现了收拣装置的自动收拣高尔夫球，并自动避障。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种收拣装置的控制方法流程图；图2是本专利技术实施例提供的另一种收拣装置的控制方法流程图；图3是本专利技术实施例提供的收拣装置传感器布置图；图4是本专利技术实施例提供的一种控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。本专利技术实施例提供了一种收拣装置的控制方法，如图1所示，该控制方法包括：步骤101：收集场景图像。可选地，场景图像可以是收拣装置正前方的图像。步骤102：判断场景图像中是否存在收拣物。如果场景图像中存在收拣物，则执行步骤103，如果场景图像中不存在收拣物，则执行步骤104。步骤103：驱动收拣装置朝向收拣物移动，以对收拣物进行收拣。需要说明的是，收拣装置的底部设置有收拣轮，收拣轮用于对地面上的收拣物(高尔夫球)进行收拣，且收拣轮的收拣范围大于场景图像所拍摄到的范围。也就是说，只要是场景图像中可以拍摄到的收拣物，收拣装置只需朝向正前方移动，即可对所有收拣物进行收拣。步骤104：驱动收拣装置移动，并再次执行步骤101。这样，可以扩大场景图像的拍摄范围。具体的，在收拣装置移动时，实时检测收拣装置周围是否存在障碍，如果收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。通过本专利技术实施例所提供的收拣装置的控制方法来实现收拣装置的控制，通过收集场景图像，并根据场景图像来判断收拣装置的周围是否存在收拣物(高尔夫球)如果存在则驱动收拣装置移动并进行收拣，如果不存在，则驱动收拣移动并再次收集场景图像。也就是说，如果根据场景图像判断收拣装置的周围不存在收拣物，则驱动收拣装置更换方向或者是位置，然后再重复收集场景图像和判断是否存在收拣物。并且，在驱动收拣装置移动的过程中，将实时检查收拣装置的周围是否存在障碍，如果存在则进行避障，从而避免了收拣装置与障碍相撞，保证了收拣装置的可靠性。由此可见，通过本专利技术实施例所提供的收拣装置的控制方法，实现了收拣装置的自动收拣高尔夫球，并自动避障。图2是本专利技术实施例提供的另一种收拣装置的控制方法，该控制方法与图1中所示的控制方法相比，更进一步地对场景图像的收集以及躲避障碍进行了描述，参见图2，该控制方法包括：步骤201：检测收拣装置周围的环境亮度是否小于设定亮度，如果收拣装置周围的环境亮度低于设定亮度，则执行步骤202。如果收拣装置周围的环境亮度不低于设定亮度，则直接进行步骤203。具体实现时，可以通过光敏传感器来检查收拣装置周围的环境亮度。需要说明的时，设定亮度可以是人为设定值，可以根据实际需求进行相应的调整，本专利技术对此不做限制。步骤202：补光操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种收拣装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：收集场景图像；判断所述场景图像中是否存在收拣物，如果所述场景图像中存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置朝向所述收拣物移动，以对所述收拣物进行收拣，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，并再次收集场景图像；在所述收拣装置移动时，实时检测所述收拣装置周围是否存在障碍，如果所述收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。

【技术特征摘要】
1.一种收拣装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：收集场景图像；判断所述场景图像中是否存在收拣物，如果所述场景图像中存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置朝向所述收拣物移动，以对所述收拣物进行收拣，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，并再次收集场景图像；在所述收拣装置移动时，实时检测所述收拣装置周围是否存在障碍，如果所述收拣装置周围存在障碍，则进行避障操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述收集场景图像，包括：拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片；根据收拣物的颜色，对所述彩色照片进行二值化处理，得到黑白照片，使得所述黑白照片中白色的区域为收拣物所处的区域；对所述黑白照片进行形态学处理，得到所述场景图像。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述拍摄所述收拣装置正前方的彩色照片之前，包括：检测所述收拣装置周围的环境亮度是否小于设定亮度，如果所述收拣装置周围的环境亮度低于设定亮度，则执行补光操作。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述场景图像中是否存在收拣物，包括：通过霍夫变换，检测出所述场景图像中是否存在与收拣物的外轮廓相同的形状，如果所述场景图像中存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中存在所述收拣物，如果所述场景图像中不存在与收拣物的外轮廓相同的形状，则所述场景图像中不存在所述收拣物。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，如果所述场景图像中不存在所述收拣物，则驱动所述收拣装置移动，包括：驱动所述收拣装置顺时针旋转90°；每当所述收拣装置连续四次顺时针旋转90°后，驱动所述收拣装置向前移动设定距离。6.根据权利要求1所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：轩亮，杨轩，孟丽君，蔡志勇，叶志雄，顾立勋，秦亦娟，王权，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42