An open-pit mine shovel alignment control system and method includes a truck type identification unit, a truck parking position projection calibration unit, a spacial positioning unit of the shovel bucket and a host computer; a truck type identification unit includes a vehicle type recognition camera, a truck type database is established in the host computer, and a depth learning program is embedded; and a truck parking position projection calibration unit includes a projection camera. The position adjusting frame of the instrument and projector, and the spatial positioning unit of the shovel bucket include a three-dimensional imaging dual CCD camera. The methods are as follows: the bucket moves to the blanking area; the truck moves into the blanking area, obtains the outline image of the bucket through the vehicle type recognition camera, obtains the bucket style through the image matching; adjusts the distance between the projector and the bucket, projects the calibration line of the truck's top alignment line and the truck's rear wheel position through the projector, and parks the truck according to the line; aligns the truck and the bucket; aligns the truck with the bucket; aligns the bucket through the three-dimensional imaging Spatial positioning is carried out, and the contour line of the stack is identified through in-depth learning and training process, so as to ensure the maximum coal loading efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种露天矿电铲对中控制系统及方法
本专利技术属于露天矿开采
,特别是涉及一种露天矿电铲对中控制系统及方法。
技术介绍
对于采用单斗-卡车工艺的大型露天矿山,电铲是主要生产设备,电铲效率的高低,不但影响采装成本,同时也会影响穿爆、运输和排土环节的生产成本。而影响电铲效率的因素众多,且部分因素与因素之间也存在相互影响,主要的影响因素包括车铲匹配、装车方式、工作面参数、管理系统等。电铲装载一斗的循环时间包括挖掘时间、重载回转时间、卸载时间和空载回转时间。实践表明,不论采用何种装车和卡车入换方式,卸载时间占电铲装载总时间比重都非常大,有时甚至需要2-3次卡车入换。目前,一些露天矿山正在尝试采用全新技术来实现卡车定位,这些新技术包括基于光电传感器或光反射原理进行卡车定位、采用GPS技术进行卡车定位、激光扫描测距技术卡车定位等。但是,采用上述几种新技术进行卡车定位,始终无法有效解决准确定位、卡车偏移等问题,也就无法真正指导电铲吊具进行快速准确的操作。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,本专利技术提供一种露天矿电铲对中控制系统及方法,能够有效解决准确定位、卡车偏移等问题,能够指导电铲吊具进行快速准确的操作,最大限度的发挥挖掘机与卡车的使用效率,减少非生产停留时间,对提高经济效益有着重要的意义。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种露天矿电铲对中控制系统,包括卡车车型识别单元、卡车停车位置投影标定单元、电铲铲斗空间定位单元及上位机;所述卡车车型识别单元包括车型识别相机,所述车型识别相机位于电铲铲斗上方,通过车型识别相机对卡车车斗的轮廓图像进行获取;在所述 ...
【技术保护点】
1.一种露天矿电铲对中控制系统,其特征在于:包括卡车车型识别单元、卡车停车位置投影标定单元、电铲铲斗空间定位单元及上位机;所述卡车车型识别单元包括车型识别相机,所述车型识别相机位于电铲铲斗上方,通过车型识别相机对卡车车斗的轮廓图像进行获取;在所述上位机内建立有卡车车型数据库,所述车型识别相机获取的卡车车斗轮廓图像用于与卡车车型数据库进行图像匹配,通过图像匹配过程得到卡车车斗的实际样式;所述卡车停车位置投影标定单元包括投影仪及投影仪位置调整架,所述投影仪位置调整架安装在电铲悬臂上,所述投影仪安装在投影仪位置调整架上,通过投影仪在地面上投射出卡车顶靠线和卡车后轮位置标定线,卡车司机以卡车顶靠线和卡车后轮位置标定线为依据对卡车位置进行调整;所述电铲铲斗空间定位单元包括三维成像双CCD相机,所述三维成像双CCD相机安装在电铲悬臂顶部的天轮下方,通过三维成像双CCD相机对电铲铲斗的空间位置进行实时定位;所述上位机内嵌装有深度学习程序,通过深度学习程序的训练过程对卡车车斗内的料堆轮廓线进行识别,利用当前的料堆轮廓线与卡车车斗的相对位置关系判断电铲铲斗的落料位置,电铲驾驶员根据判断结果控制电铲铲斗进 ...
【技术特征摘要】
1.一种露天矿电铲对中控制系统,其特征在于:包括卡车车型识别单元、卡车停车位置投影标定单元、电铲铲斗空间定位单元及上位机;所述卡车车型识别单元包括车型识别相机,所述车型识别相机位于电铲铲斗上方,通过车型识别相机对卡车车斗的轮廓图像进行获取;在所述上位机内建立有卡车车型数据库,所述车型识别相机获取的卡车车斗轮廓图像用于与卡车车型数据库进行图像匹配,通过图像匹配过程得到卡车车斗的实际样式;所述卡车停车位置投影标定单元包括投影仪及投影仪位置调整架,所述投影仪位置调整架安装在电铲悬臂上,所述投影仪安装在投影仪位置调整架上,通过投影仪在地面上投射出卡车顶靠线和卡车后轮位置标定线,卡车司机以卡车顶靠线和卡车后轮位置标定线为依据对卡车位置进行调整;所述电铲铲斗空间定位单元包括三维成像双CCD相机,所述三维成像双CCD相机安装在电铲悬臂顶部的天轮下方,通过三维成像双CCD相机对电铲铲斗的空间位置进行实时定位;所述上位机内嵌装有深度学习程序,通过深度学习程序的训练过程对卡车车斗内的料堆轮廓线进行识别,利用当前的料堆轮廓线与卡车车斗的相对位置关系判断电铲铲斗的落料位置,电铲驾驶员根据判断结果控制电铲铲斗进行移动;在电铲驾驶室内设有显...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢进南,张坤,栾丽君,陈继康,谢苗,杨润坤,谢春雪,
申请(专利权)人:辽宁工程技术大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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