把持工具以及把持系统技术方案

实施方式所涉及的把持工具具备把持部以及吸盘。把持部具有挠性，且在内部设置有粉粒体。吸盘具有吸附工件的盘状部和连接于上述盘状部的管状部件，且由上述把持部包围。上述吸盘能够相对于上述把持部朝从上述盘状部朝向上述管状部件的第一方向移动。

Control tools and control systems

The control tool according to the embodiment has a control part and a suction cup. The control part is flexible and is provided with powder granules inside. The suction cup has a disc-shaped part for adsorbing the workpiece and a tubular part connected to the disc-shaped part, and is surrounded by the holding part. The sucker can move from the disc to the first direction of the tubular component relative to the control portion.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持工具以及把持系统
本专利技术的实施方式涉及把持工具以及把持系统。
技术介绍
存在具备把持部的把持工具。在把持部的内部设置有粉粒体。把持工具使把持部与作为把持对象的工件接触。把持工具在吸附工件的同时对把持部的内部进行减压而使其固化。由此来把持工件。期望把持工具的把持力高且能够把持各种各样的形状或性质的物体。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2012－176476号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术所要解决的课题在于提供一种能够提高把持力、且能够把持更加多样的工件的把持工具以及把持系统。用于解决课题的手段实施方式所涉及的把持工具具备把持部以及吸盘。把持部具有挠性，且在内部设置有粉粒体。吸盘具有吸附工件的盘状部和连接于上述盘状部的管状部件，且由上述把持部包围。上述吸盘能够相对于上述把持部朝从上述盘状部朝向上述管状部件的第一方向移动。附图说明图1是示出第一实施方式所涉及的把持工具的一部分的立体图。图2是示出第一实施方式所涉及的把持工具的一部分的剖视图。图3是示出第一实施方式所涉及的把持工具的示意剖视图。图4是示出第一实施方式所涉及的把持工具的把持方法的剖视图。图5是示出参考例所涉及的把持工具的一部分的剖视图。图6是示出第二实施方式所涉及的把持工具的示意剖视图。图7是示出第三实施方式所涉及的把持工具的一部分的立体剖视图。图8是示出第三实施方式所涉及的把持工具的把持机理的示意剖视图。图9是示出第四实施方式所涉及的把持系统的简图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。附图是示意性的或者概念性的图。各部分的厚度与宽度的关系、各部分间的大小的比率等未必与现实情况相同。即便在表示相同部分的情况下，有时也根据附图使彼此的尺寸或比率不同而进行表示。在本申请说明书和各图中，关于与已经说明过的要素同样的要素，标注相同的附图标记并适当地省略详细说明。(第一实施方式)图1是示出第一实施方式所涉及的把持工具1的一部分的立体图。图2是示出第一实施方式所涉及的把持工具1的一部分的剖视图。图3是示出第一实施方式所涉及的把持工具1的示意剖视图。如图1以及图2所示，第一实施方式所涉及的把持工具1具备把持部10以及吸盘20。把持部10呈环状。把持部10具有挠性。如图2所示，在把持部10的内部设置有粉粒体15。把持部10由保持部30保持。吸盘20设置在把持部10的内侧。吸盘20由把持部10包围。吸盘20构成为能够相对于把持部10以及保持部30移动。更具体地说，吸盘20具有盘状部21以及管状部件22。管状部件22插通于在保持部30上形成的孔31。盘状部21连接于管状部件22的一端。管状部件22在孔31的内侧沿连结盘状部21和管状部件22的线方向滑动。由此，吸盘20相对于把持部10沿线方向移动。连结盘状部21和管状部件22的线方向例如是上下方向。连结盘状部21和管状部件22的线方向包含：从盘状部21朝向管状部件22的第一方向(上方)；以及从第二部分12朝向第一部分11的第二方向(下方)。以下，使用基于盘状部21和管状部件22的位置关系的上述的“上下方向”、“上方”、“下方”进行实施方式的说明。在把持部10以及保持部30设置有排气端口40。排气端口40与把持部10的内部空间连接。在排气端口40连接有用于对把持部10的内部空间进行减压的第一配管41。在吸盘20的管状部件22的另一端连接有用于从盘状部21吸引空气的第二配管42。把持部10例如由硅酮树脂、橡胶材料、或者丙烯酸树脂等高分子材料构成。粉粒体15例如能够使用微珠、硅酮树脂珠、咖啡豆、或者玻璃珠等。如图3所示，保持部30经由连结部件51而与机器人50连结。通过机器人50的动作，把持工具1朝上方或者下方移动。在连结部件51设置有引导机构52以及滑动部件53。引导机构52被固定于连结部件51。滑动部件53沿着该引导机构52在上下方向滑动。滑动部件53借助固定部件54而与吸盘20固定。即、引导机构52相对于把持部10被固定。滑动部件53相对于吸盘20被固定。因此，当吸盘20沿上下方向移动时，滑动部件53沿着引导机构52在上下方向滑动。在固定部件54与保持部30之间设置有弹性部件55。例如，在初始状态中，弹性部件55相对于自然长度而处于被拉伸的状态。在初始状态中，把持部10以及吸盘20并未与作为把持对象的工件接触。在初始状态中，滑动部件53位于相对于引导机构52而朝下方滑动至极限的位置。在初始状态中，滑动部件53由设置于引导机构52的未图示的止挡件锁止。利用弹性部件55产生的弹力与利用引导机构52以及滑动部件53产生的阻力平衡。吸盘20相对于把持部10以及保持部30被朝下方施加力而被施力。参照图4对第一实施方式所涉及的把持工具1的把持方法进行说明。图4是示出第一实施方式所涉及的把持工具1的把持方法的剖视图。在图4中，第一配管41以及第二配管42省略示出。首先，处于图3所示的初始状态的把持工具1朝作为把持对象的工件W的上方移动。接下来，把持工具1朝工件W下降。如图4的(a)所示，吸盘20与工件W接触。从该状态起，把持工具1进一步下降。吸盘20被朝工件W按压，且空气被从吸盘20空气吸引。由此，工件W被吸附。吸盘20如上所述相对于把持部10被朝下方施力。若把持工具1下降，则吸盘20被从工件W施加阻力。在初始状态中，弹性部件55产生弹力。若阻力大于弹力，则弹性部件55伸长而滑动部件53朝上方滑动。此时，吸盘20相对于把持部10朝上方移动。由此，吸盘20的盘状部21移动至相比把持部10的下端靠上方的位置。如图4的(b)所示，把持部10与工件W的外周接触。把持部10与工件W接触，仿照工件W的外形而变形。在该状态下，如图4的(c)所示，把持部10的内部被减压。由此，把持部10沿着工件W的形状固化。由吸盘20吸附的工件W以更大的力被把持。在利用把持部10以及吸盘20把持工件W后，如图4的(d)所示，把持工具1上升。工件W被搬运至预定的位置。参照图5对第一实施方式所涉及的专利技术的效果进行说明。图5是示出参考例所涉及的把持工具100的一部分的剖视图。参考例所涉及的把持工具100在不具备吸盘20这点上与第一实施方式所涉及的把持工具1不同。在把持工具100中，第二配管42与保持部30的孔31直接连接。通过孔31以及第二配管42对由把持部10包围的空间进行减压。由此，作为把持对象的工件被吸附于把持部10。例如，当工件具有透气性的情况下，难以在外部空间与由把持部10以及工件包围的空间之间产生压力差。若把持工具中的吸引量小，则无法充分吸附工件。当工件为软质的情况下，在把持后工件变形。空气从因变形而产生的间隙泄漏。因此，难以利用把持部10把持工件。因而，在这些情况下，期望通过强力地吸附工件来提高把持力。从第二配管42吸引的每单位时间的吸引量越大，则越能够提高把持工具的把持力。例如，在参考例所涉及的把持工具100中，增大第二配管42中的吸引量。在该情况下，如图5的(b)所示，把持部10被朝第二配管42吸引。孔31被堵塞，无法吸附工件。因此，在参考例所涉及的把持工具100中，无法提高吸引量。在把持工具100中，难以进行具有透气性的工件或软质的工件的把持。在本实施方式所涉及的把持工具1中，设置有吸盘20。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持工具，具备：把持部，具有挠性，且在内部设置有粉粒体；以及吸盘，具有吸附工件的盘状部和与上述盘状部连接的管状部件，且由上述把持部包围，上述吸盘能够相对于上述把持部朝从上述盘状部朝向上述管状部件的第一方向移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.13 JP 2017-0478921.一种把持工具，具备：把持部，具有挠性，且在内部设置有粉粒体；以及吸盘，具有吸附工件的盘状部和与上述盘状部连接的管状部件，且由上述把持部包围，上述吸盘能够相对于上述把持部朝从上述盘状部朝向上述管状部件的第一方向移动。2.根据权利要求1所述的把持工具，其中，在使上述盘状部吸附于工件的同时使上述盘状部相对于上述把持部朝上述第一方向移动，且使上述把持部与上述工件接触并对上述把持部的内部进行减压，由此来把持工件。3.根据权利要求1或2所述的把持工具，其中，上述吸盘的盘状部在不与工件接触的状态下位于相比上述把持部靠与上述第一方向相反的第二方向侧的位置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持工具，其中，还具备：引导机构，相对于上述把持部被固定；以及滑动部件，相对于上述吸盘被固定，且沿着上述引导机构而沿连结上述盘状部与上述管状部件的线方向滑动，在上述吸盘被按压于工件时，上述吸盘相对于上述把持部朝上述第一方向移动，并且上述滑动部件沿着上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田惠美子，高桥宏昌，豊岛毅，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP