把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法技术方案

实施方式所涉及的把持工具具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有多个粉粒体。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述多个粉粒体的至少一部分的直径小于1774μm。

Control tools, control systems and evaluation methods of control performance

The control tool according to the embodiment has a control part, which is flexible and has a plurality of powder grains inside. The control tool controls the workpiece by reducing the pressure inside the control part under the condition of contacting the control part with the workpiece. The diameter of at least one part of the above-mentioned powder granules is less than 1774 um.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法
本专利技术的实施方式涉及把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法。
技术介绍
存在把持物体并搬运该物体的把持工具。期望把持工具的把持性能高。例如，关于把持，期望能够利用更大的力把持大小、形状不同的各种各样的物体。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2012－176476号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术所要解决的课题在于提供一种把持性能高的把持工具、把持系统、以及把持性能的评价方法。用于解决课题的手段实施方式所涉及的把持工具具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有多个粉粒体。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述多个粉粒体的至少一部分的直径小于1774μm。附图说明图1是示出实施方式所涉及的把持工具的立体剖视图。图2是示出实施方式所涉及的把持工具的把持部的立体剖视图。图3是示出实施方式所涉及的把持工具的把持方法的剖视图。图4是示出实施方式所涉及的把持工具的把持机理的剖视图。图5是示出现有例所涉及的把持工具的立体图。图6是示出实施方式以及现有例所涉及的把持工具的特性的实验结果。图7是用于说明实施方式所涉及的把持性能的评价方法的图。图8是示出实施方式所涉及的把持工具的特性的实验结果。图9是示出实施方式所涉及的把持工具的特性的实验结果。图10是示出实施方式所涉及的把持工具的其他特性的实验结果。图11是示出实施方式的第一变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图12是示出实施方式的第二变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图13是示出实施方式的第三变形例所涉及的把持工具的立体剖视图。图14是示出实施方式所涉及的把持系统的简图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。附图是示意性的或者概念性的图，各部分的厚度与宽度的关系、各部分间的大小的比率等未必与现实情况相同。即便在表示相同部分的情况下，有时也根据附图使彼此的尺寸或比率不同而进行表示。在本申请的说明书和各图中，对于与已经说明过的要素同样的要素，标注相同的附图标记并适当省略详细说明。图1是示出实施方式所涉及的把持工具1的立体剖视图。实施方式所涉及的把持工具1具备具有挠性的把持部10。在把持部10的内部设置有粉粒体15。更具体地说，把持部10具有第一部分11和第二部分12。第一部分11与作为把持对象的工件接触。第二部分12与第一部分11对置。第一部分11以及第二部分12由硅酮树脂、橡胶材料、或者丙烯酸树脂等具有挠性的材料构成。粉粒体15设置在第一部分11与第二部分12之间的第一空间SP1。把持部10通过第一部分11与第二部分12例如经由粘接剂接合而构成。第一部分11和第二部分12也可以通过热压接而接合。第一部分11的外周以及第二部分12的外周由保持部20保持。由此，第一空间SP1与外部的空间隔开。保持部20例如呈圆环状。通过利用保持部20仅保持把持部10的外周，把持部10能够在保持部20的内侧沿着连结第一部分11和第二部分12的线方向变形。连结第一部分11和第二部分12的线方向例如是上下方向。连结第一部分11和第二部分12的线方向包括：从第一部分11朝向第二部分12的第一方向(上方)；以及从第二部分12朝向第一部分11的第二方向(下方)。以下，使用基于第一部分11与第二部分12的位置关系的上述“上下方向”、“上方”、“下方”来进行各实施方式的说明。作为一例，保持部20具有第一凸缘21以及第二凸缘22。第一凸缘21与第一部分11的外周下表面抵接。第二凸缘22与第二部分12的外周上表面抵接。通过将第一凸缘21与第二凸缘22利用螺钉等紧固件25紧固来保持把持部10。图2是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持部10的立体剖视图。在图2中，把持部10的第一部分11与第二部分12被分离表示。如图2所示，第一部分11具有凹部11r以及凸部11p。凹部11r朝上方凹陷。凹部11r设置在把持部10的中心侧。凹部11r的上表面与第二部分12相接。凸部11p朝下方突出。凸部11p设置在凹部11r的周边。凹部11r与凸部11p相连续。凹部11r与第二部分12相接。凸部11p与第二部分12在上下方向上离开。在图1以及图2所例示的把持工具1中，第一空间SP1形成在凸部11p与第二部分12之间。在第一部分11的下方形成有由凹部11r以及凸部11p包围的第二空间SP2。具体地说，第二空间SP2的上方由凹部11r覆盖。第二空间SP2的侧方由凸部11p包围。第二空间SP2的下方敞开。后面即将叙述，作为把持对象的工件位于第二空间SP2的下方，由此，第二空间SP2相对于外部空间被堵塞。如图1以及图2所示，把持部10还具有第一端口31以及第二端口32。第一端口31与第一空间SP1连接。第二端口32贯通第一部分11的凹部11r以及第二部分12。第二端口32与第二空间SP2连接。在第一端口31连接有用于对第一空间SP1进行减压的第一配管41。在第二端口32连接有用于对第二空间SP2进行减压的第二配管42。图3是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持方法的剖视图。在图3中，举例示出作为把持对象的工件W具有连接3个三角形的截面的情况。首先，使把持部10的水平方向上的位置与工件W的水平方向上的位置对齐。在使把持部10的位置与工件W的位置对齐后，如图3的(a)所示，使把持部10朝工件W下降。把持部10具有挠性。若把持部10与工件W接触，则如图3的(b)所示，第一部分11的凸部11p以包裹工件W的方式被朝外侧推开。敞开的第二空间SP2由工件W堵塞。接下来，把持部10的下降停止。如图3的(c)所示，通过第一端口31以及第一配管41而对第一空间SP1进行减压。第一空间SP1例如被减压至0.1大气压左右。此时，第一空间SP1的粉粒体15凝聚而固化。由此，以包裹工件W的方式与其紧贴的把持部10的形状固定，产生把持工件W的力。接下来，如图3的(d)所示，通过第二端口32以及第二配管42对第二空间SP2进行减压。第二空间SP2例如被减压至0.1大气压左右。由此，工件W被朝第二空间SP2吸附，把持力进一步提高。然后，把持工件W的把持工具1上升。把持工具1沿水平方向移动。在工件W被搬运至预定的位置后，使第一空间SP1以及第二空间SP2与大气连通。由此，把持力消失，工件W被从把持工具1释放。通过以上的方法，作为把持对象的工件W被搬运至预定的位置。图4是示出实施方式所涉及的把持工具1的把持机理的剖视图。在图4中，将把持工具1的把持部10的一部分简化示出。在实施方式所涉及的把持工具1中，如图4的(a)所示，把持部10的外周由保持部20保持。因而，如图4的(b)所示，当使把持部10与工件W接触时，把持部10能够相对于工件W朝上方变形。在该状态下，通过第一端口31以及第二端口32吸气。由此，如图4的(c)所示，把持部10进一步相对于工件W朝上方变形，且把持部10与工件W之间的接触面积逐渐增加。如以上说明了的那样，把持部10以能够相对于工件W朝上方变形的方式由保持部20保持。根据该结构，能够提高利用把持部10把持工件W时的把持力。此处，参照图5对通常销售的现有例所涉及的把持工具100进行说明。并且，参照图6，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持工具，具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有多个粉粒体，通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件，其中，上述多个粉粒体的至少一部分的直径小于1774μm。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.13 JP 2017-0478851.一种把持工具，具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有多个粉粒体，通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件，其中，上述多个粉粒体的至少一部分的直径小于1774μm。2.根据权利要求1所述的把持工具，其中，上述多个粉粒体的上述至少一部分的直径为500μm以下，上述多个粉粒体的上述至少一部分呈球状。3.根据权利要求1或2所述的把持工具，其中，上述把持部具有：第一部分，与上述工件接触；以及第二部分，与上述第一部分对置，上述多个粉粒体设置于上述第一部分与上述第二部分之间的第一空间。4.根据权利要求3所述的把持工具，其中，上述第一部分具有：凹部，朝从上述第一部分朝向上述第二部分的第一方向凹陷；以及凸部，设置于上述凹部的周边，且朝与上述第一方向相反的第二方向突出，上述多个粉粒体设置于上述凸部与上述第二部分之间。5.根据权利要求4所述的把持工具，其中，还具备：第一端口，与上述第一空间连接，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥宏昌，石田惠美子，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP