缝合器梁结构制造技术

一种末端执行器，其可具有上钳爪和下钳爪。腕部可将末端执行器连接到细长轴。梁构件可布置成在上钳爪和下钳爪内平移。致动组件可具有推动组件和牵引组件，推动组件被配置成将压缩力传递到梁构件，牵引组件被配置成将张力传递到梁构件。

Stitcher beam structure

The utility model relates to an end effector, which can have upper claws and lower claws. The wrist connects the end effector to the slender axis. The beam members can be arranged to move in the upper claw and the lower claw. The actuating component may have a push component and a traction component configured to transfer compressive force to the beam member and a traction component configured to transfer tension to the beam member.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】缝合器梁结构相关申请数据的交叉参考本申请要求于2016年9月9日提交的美国临时申请No.62/385,636的权益，出于所有目的，该申请的全部公开内容通过引用整体并入本文。
技术介绍
微创外科手术技术旨在减少在诊断或外科手术过程期间受损的外部组织的量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。因此，使用微创外科手术技术可显著缩短标准外科手术的平均住院时间。而且，也可通过微创外科手术减少患者恢复时间、患者不适、外科手术副作用和误工的时间。微创外科手术的常见形式为内窥镜检查，并且内窥镜检查的常见形式为腹腔镜检查，腹腔镜检查为腹腔内的微创检查和/或手术。可重新装配/可再加载(reloadable)的缝合装置/吻合装置(staplingdevices)可与腹腔镜外科手术结合使用。远程手术控制的缝合装置可包括伺服控制的腕部关节，其以相对大的角度(例如，高达和超过90度)偏航和俯仰。此类腕部关节的铰接可在延伸通过腕部的致动部件上施加大量应变。
技术实现思路
本文公开的实施例涉及具有腕部的外科手术装置，该腕部可以相对大的角度偏航和俯仰。此类腕部可具有在空间上与俯仰轴线分离的偏航轴线，其中偏航轴线和俯仰轴线彼此垂直以及限定远程控制装置的臂或轴的延伸部的纵向轴线。在一些情况下，偏航和俯仰角可达到45度、60度或90度。在许多实施例中，延伸穿过可以相对大的角度偏航和/或俯仰的腕部的柔性致动组件包括牵引组件(pullingassembly)和推动组件。柔性致动组件可用于打开和闭合外科手术装置的钳爪和/或致动其它器具，诸如切割和/或吻合装置。在许多实施例中，即使在经由腕部的高偏航角和/或俯仰角引起大量弯曲的情况下，推动元件也可传输压缩力。在许多实施例中，推动组件不传输大量的张力，以及牵引元件用于传输张力以用于近端运动和外科手术装置的致动。以类似的方式，牵引部件可不传输大量的压缩力。在许多实施例中，推动组件和牵引组件组合到柔性致动组件中使得能够使用柔性致动组件用于施加压缩力和张力(即，推动和牵引)两者以致动外科手术装置的末端执行器的部件。推动组件和牵引部件可沿共用轴线集成，其中推动部件关于牵引部件同心地布置。在一些实施例中，推动部件包括盘绕弹簧，并且牵引部件包括编织线缆。另选地，牵引部件可围绕推动部件同心地布置。为了实现高度的腕部柔韧性，腕部组件可由外连杆构成，该外连杆限定腕部组件的偏航和俯仰几何形状。外连杆可收容致动机构的柔性部分。然而，腕部内的致动机构的压缩会导致弯曲并且降低力传输的效率。为了帮助缓解此类问题，可提供将外连杆接彼此连接的内连杆。内连杆可限定通道，该通道约束和限制致动机构的横向运动，并且从而减轻屈曲。因此，在一个方面，描述了一种设备，其包括末端执行器、梁构件、牵引组件和推动组件。末端执行器包括上钳爪和下钳爪。腕部将末端执行器连接到细长轴。梁构件被布置成在上钳爪和下钳爪内平移。梁构件具有用于可移动地耦接到上钳爪的第一部分和用于可移动地耦接到下钳爪的第二部分。牵引组件耦接到梁构件。牵引组件被柔性地收容在腕部内并且向梁构件施加张力。推动组件耦接到梁构件。推动组件被柔性地收容在腕部内并且向梁构件施加压缩力。在许多实施例中，腕部被配置成在牵引组件和推动组件收容在其中时俯仰和偏航。该设备的牵引组件可具有任何合适的配置。例如，牵引组件可包括细长线缆。牵引组件可包括编织护套。牵引组件可包括多个金属板带。牵引组件的用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴俯仰和用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴偏航的弯曲刚度可为相同的。设备的推动组件可具有任何合适的配置。例如，推动组件可包括围绕牵引组件的内腔。推动组件可包括紧密盘绕弹簧/密卷弹簧(close-coiledspring)。紧密盘绕弹簧可具有圆柱形外表面。紧密盘绕弹簧可具有相互连接/相互交界(interface)的凸面和凹面。紧密盘绕弹簧可包括螺旋切割管。推动组件可包括具有凹槽图案的管，该凹槽图案减小了管的弯曲刚度同时维持足够的轴向刚度以将压缩力传输到梁构件。推动组件可包括在张力下分离的多个推动元件。推动组件可包括多个球形构件。牵引组件可限定收容多个球形构件的内腔。球形构件可通过柔性杆链接。推动组件可包括多个分离的元件，这些分离的元件具有接口表面，该接口表面限制元件之间向一个方向的横向相对滑动。推动组件可包括多个分离的元件，这些多个分离的元件具有抑制元件之间相对扭转的接口表面。推动组件可包括平垫圈的堆叠。推动组件可包括圆环盘的堆叠。推动组件可包括矩形垫圈的堆叠，该矩形垫圈限定了内腔，其中多个金属板带延伸穿过该内腔。推动组件的用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴俯仰和用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴偏航的弯曲刚度可为相同的。在另一方面，描述了一种外科手术工具，其包括末端执行器、梁构件和致动组件。末端执行器包括上钳爪和下钳爪。腕部将末端执行器连接到细长轴。梁构件被布置成在上钳爪和下钳爪内平移。梁构件具有用于可移动地耦接到上钳爪的第一部分和用于可移动地耦接到下钳爪的第二部分。致动组件包括将压缩力传递到梁构件的推动组件和将张力传递到梁构件的牵引组件。在许多实施例中，腕部被配置成在致动组件收容在其中时俯仰和偏航。外科手术工具的致动组件可具有任何合适的配置。例如，牵引组件可包括细长线缆。牵引组件可包括编织护套。牵引组件可包括多个金属板带。牵引组件的用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴俯仰和用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴偏航的弯曲刚度可为相同的。推动组件可包括围绕牵引组件的内腔。推动组件可包括紧密盘绕弹簧。紧密盘绕弹簧可具有圆柱形外表面。紧密盘绕弹簧可具有相互连接的凸面和凹面。紧密盘绕弹簧可包括螺旋切割管。推动组件可包括具有凹槽图案的管，该凹槽图案减小了管的弯曲刚度，同时维持足够的轴向刚度以将压缩力传输到梁构件。推动组件可包括在张力下分离的多个推动元件。推动组件可包括多个球形构件。牵引组件可限定收容多个球形构件的内腔。球形构件可通过柔性杆链接。推动组件可包括多个分离的元件，这些分离的元件具有接口表面，该接口表面限制元件之间向一个方向的横向相对滑动。推动组件可包括多个分离的元件，这些多个分离元件具有抑制元件之间相对扭转的接口表面。推动组件可包括平垫圈的堆叠。推动组件可包括圆环盘的堆叠。推动组件可包括矩形垫圈的堆叠，该矩形垫圈限定了内腔，其中多个金属板带延伸穿过该内腔。推动组件的用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴俯仰和用于致动腕部使得末端执行器相对于细长轴偏航的弯曲刚度可为相同的。一维柔性杆阵列可用作牵引组件和推动组件两者。镍钛杆可用作牵引组件和推动组件两者。附图说明图1至图6示出了根据一些实施例的外科手术工具的视图。图7和图8示出了图1至图6的外科手术工具的剖视图。图9示出了根据一些实施例的如图1至图6的外科手术工具的致动组件的实施例。图10示出了图9的致动组件的剖视图。图11示出了图9的致动组件的远侧部分的剖视图。图12示出了图9的致动组件的近侧部分的剖视图。图13和图14示出了图1至图6的外科手术工具的致动组件的推动组件的实施例。图15和图16示出了图1至图6的外科手术工具的致动组件的推动组件的另一实施例。图17示出了图1至图6的外科手术工具的致动组件的推动组件的实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备，包括：末端执行器，所述末端执行器包括上钳爪和下钳爪，其中腕部将所述末端执行器连接到细长轴；梁构件，所述梁构件布置成在上钳爪和下钳爪内平移，所述梁构件具有用于可移动地耦接到所述上钳爪的第一部分和用于可移动地耦接到所述下钳爪的第二部分；连接到所述梁构件的牵引组件，所述牵引组件被柔性地收容在所述腕部内并且向所述梁构件施加张力；以及连接到所述梁构件的推动组件，所述推动组件被柔性地收容在所述腕部内并且向所述梁构件施加压缩力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.09 US 62/385,6361.一种设备，包括：末端执行器，所述末端执行器包括上钳爪和下钳爪，其中腕部将所述末端执行器连接到细长轴；梁构件，所述梁构件布置成在上钳爪和下钳爪内平移，所述梁构件具有用于可移动地耦接到所述上钳爪的第一部分和用于可移动地耦接到所述下钳爪的第二部分；连接到所述梁构件的牵引组件，所述牵引组件被柔性地收容在所述腕部内并且向所述梁构件施加张力；以及连接到所述梁构件的推动组件，所述推动组件被柔性地收容在所述腕部内并且向所述梁构件施加压缩力。2.根据权利要求1所述的设备，其中牵引组件包括细长线缆。3.根据权利要求2所述的设备，其中所述推动组件包括围绕所述细长线缆的内腔。4.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括紧密盘绕弹簧。5.根据权利要求4所述的设备，其中所述紧密盘绕弹簧具有圆柱形外表面。6.根据权利要求4所述的设备，其中所述紧密盘绕弹簧具有相互连接的凸面和凹面。7.根据权利要求1所述的设备，其中所述紧密盘绕弹簧包括螺旋切割管。8.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括具有凹槽图案的管。9.根据权利要求1所述的设备，其中所述牵引组件包括编织护套。10.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括在张力下分离的多个推动元件。11.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括多个球形构件。12.根据权利要求11所述的设备，其中所述牵引组件限定收容所述多个球形构件的内腔。13.根据权利要求12所述的设备，其中所述球形构件通过柔性杆链接。14.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括多个分离的元件，所述多个分离的元件具有接口表面，所述接口表面限制所述元件之间的向一个方向的横向相对滑动。15.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括多个分离的元件，所述多个分离的元件具有接口表面，所述接口表面抑制所述元件之间的相对扭转。16.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括平垫圈的堆叠。17.根据权利要求1所述的设备，其中所述推动组件包括圆环盘的堆叠。18.根据权利要求1所述的设备，其中所述牵引组件包括多个金属板带。19.根据权利要求18所述的设备，其中所述推动组件包括矩形垫圈的堆叠，所述矩形垫圈限定内腔，所述多个金属板带延伸穿过所述内腔。20.根据权利要求1所述的设备，其中所述腕部被配置成在所述牵引组件和所述推动组件收容在其中时俯仰和偏航。21.根据权利要求20所述的设备，其中所述牵引组件和所述推动组件的弯曲刚度在俯仰和偏航方面是相同的。22.一种外科手术工具，包括：末端执行器，所述末端执行器包括上钳爪和下钳爪，其中腕部将所述末端执行器连接到细...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·拉格斯德，M·A·维克西，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US