一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；在收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器根据限速目标值V_target进行限速，并考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况；在未收到限速目标值V_target的情况下，中央控制器也考虑了车辆是否处于匝道或隧道的情况，并根据第一速度阈值或第二速度阈值进行限速，保证了限速的准确性；在限速时将减速度控制在减速度阈值以内，避免了急减速，保证了限速的安全性和舒适性。

A Speed Limited Control Method Based on the Fusion of Camera and Navigation Data

The invention discloses a speed limit control method based on the fusion of camera and navigation data, which includes the steps of acquiring the target value of speed limit and sending it to the central controller and the steps of speed limit by the central controller; in the case of receiving the target value of speed limit V_target, the central controller limits the speed according to the target value V_target, and considers whether the vehicle is on the ramp or in the tunnel. In the absence of the target value V_target, the central controller also considers whether the vehicle is on ramp or tunnel, and limits the speed according to the first speed threshold or the second speed threshold to ensure the accuracy of the speed limit; in the case of speed limit, the deceleration is controlled within the deceleration threshold to avoid rapid deceleration and ensure the safety and comfort of the speed limit.

【技术实现步骤摘要】
一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法
本专利技术属于汽车主动安全系统领域，具体涉及一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法。
技术介绍
随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能行车技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能行车技术主要采用特定的传感技术探测车辆所处的环境信息，接收和处理其它车载传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性，降低驾驶过程中因为某些突发状况出现的危险。智能限速控制系统作为智能行车系统的重要组成部分，是对手动限速系统的升级，该系统根据车辆行驶的道路环境，智能判断当前道路的限速，自动限制车辆的最高行驶速度。目前，主流的智能限速控制系统方案为：通过智能前式摄像头或导航系统获取道路限速信息（即限速值），并将此限速值作为巡航目标车速，通过自适应巡航系统（即ACC）限制车辆行驶速度。此方案在单一、连续的道路工况能够起到很好的限速作用，但是针对匝道、隧道等工况出现限速目标更新不及时情况，容易导致错误限速。其原因如下：（1）车辆在多车道的最右车道行驶，当车辆经过匝道出口时，摄像头会捕捉到匝道限速目标，并作为目标车速，此时，目标车速变化较大，车辆急剧减速，则可能出现追尾危险；（2）当前的导航系统无法发出隧道信息，当隧道前没有限速标牌或限速标牌位置不正不能被摄像头捕捉，可能会导致超速通过隧道。（3）摄像头辨别限速标牌的距离和导航系统发出限速的距离都小于100m，当限速值和当前车速差异较大时，为了使车速快速下降到目标车速，则需要急减速，导致不好的体验。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，以保证限速的准确性、安全性和舒适性。本专利技术所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤。所述中央控制器限制车速的步骤为：中央控制器获取限速信息、车速信息和导航信息；响应于收到限速目标值V_target且车速V_speed大于限速目标值V_target，则将限速目标值V_target作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度（即将减速度控制在减速度阈值以内，避免急减速），并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi（即集成式电子驻车制动系统）减速，直至车速降到V_target，然后判断是否收到车辆在匝道或隧道内行驶信息，若是，则将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器，直至收到车辆驶出匝道或隧道信息后，再将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器，若否，则直接将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器；此过程针对的是匝道口、隧道口有限速标牌或导航系统发出了限速值的工况。响应于未收到限速目标值V_target，则判断是否收到车辆即将进入匝道或隧道信息；如果收到车辆即将进入匝道信息且车速V_speed大于第一速度阈值，则将第一速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度（即将减速度控制在减速度阈值以内，避免急减速），并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第一速度阈值，然后将第一速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出匝道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果收到车辆即将进入隧道信息且车速V_speed大于第二速度阈值，则将第二速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第二速度阈值，然后将第二速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出隧道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果既未收到车辆即将进入匝道信息，也未收到车辆即将进入隧道信息，则表明车辆在连续的道路上行驶，保持当前车速巡航，不改变巡航车速；此过程针对的是匝道口、隧道口没有限速标牌或导航系统未发出限速值的工况。所述获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤为：信息感知控制器探测限速信息，如果只收到导航系统发出的限速值V_targetNV，则将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间；如果只收到摄像头探测模块探测的限速值V_targetV，则将V_targetV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间；如果既收到导航系统发出的限速值V_targetNV，又收到摄像头探测模块探测的限速值V_targetV，若V_targetV与V_targetNV相等，则将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器，若V_targetV与V_targetNV不相等，则将V_targetV作为限速目标值V_target发送给中央控制器并持续设定时间。当持续的设定时间到达后，信息感知控制器会停止将限速目标值V_target发送给中央控制器。所述限速控制方法还包括中央控制器根据限速目标值控制超速报警的步骤，该步骤为：中央控制器获取限速信息和车速信息；响应于收到限速目标值V_target，则将限速目标值V_target发送给仪表显示，再判断车速V_speed是否大于限速目标值V_target加设定偏差值，若否，则中央控制器继续获取限速信息和车速信息，若是，则将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警，直至车速V_speed小于或等于限速目标值V_target加设定偏差值时，将停止超速报警信号发送给仪表，仪表停止超速报警，然后在未收到新的限速目标值V_target的情况下，如果车速V_speed大于限速目标值V_target加设定偏差值加第三速度阈值，则将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警。信息感知控制器将摄像头探测模块探测的限速值V_targetV（即限速标牌上显示的限速值）与导航系统发出的限速值V_targetNV进行数据的融合处理，能准确确定当前车辆的限速目标值，针对V_targetV与V_targetNV相等的情况，信息感知控制器在探测到新的限速信息之前，会持续不断得将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器，中央控制器会通知仪表持续显示，给用户直观准确的提示；针对V_targetV与V_targetNV不想等或者只有V_targetV或者只有V_targetNV的情况，信息感知控制器在探测到新的限速信息之前，会将V_targetNV作为限速目标值V_target发送给中央控制器，但只会持续设定时间，中央控制器会通知仪表只显示设定时间，给用户提示；通过这种方式将两种情况下的限速目标值进行区分，从而使用户能更清楚、准确的了解车辆当前行驶状况。在车速V_speed大于限速目标值V_target加设定偏差值时，中央控制器将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警，提醒用户车辆超速，在车速降下来之后，中央控制器将停止超速报警信号发送给仪表，仪表停止超速报警，然后在未收到新的限速目标值V_target的情况下，如果车速V_speed大于限速目标值V_target加设定偏差值加第三速度阈值，则将超速报警信号发送给仪表，仪表进行超速报警本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；其特征在于，所述中央控制器限制车速的步骤为：中央控制器获取限速信息、车速信息和导航信息；响应于收到限速目标值V_target且车速V_speed大于限速目标值V_target，则将限速目标值V_target作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到V_target，然后判断是否收到车辆在匝道或隧道内行驶信息，若是，则将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器，直至收到车辆驶出匝道或隧道信息后，再将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器，若否，则直接将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器；响应于未收到限速目标值V_target，则判断是否收到车辆即将进入匝道或隧道信息；如果收到车辆即将进入匝道信息且车速V_speed大于第一速度阈值，则将第一速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第一速度阈值，然后将第一速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出匝道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果收到车辆即将进入隧道信息且车速V_speed大于第二速度阈值，则将第二速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第二速度阈值，然后将第二速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出隧道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器。...

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，包括获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤和中央控制器限制车速的步骤；其特征在于，所述中央控制器限制车速的步骤为：中央控制器获取限速信息、车速信息和导航信息；响应于收到限速目标值V_target且车速V_speed大于限速目标值V_target，则将限速目标值V_target作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到V_target，然后判断是否收到车辆在匝道或隧道内行驶信息，若是，则将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器，直至收到车辆驶出匝道或隧道信息后，再将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器，若否，则直接将限速目标值V_target作为巡航车速发送给ACC控制器；响应于未收到限速目标值V_target，则判断是否收到车辆即将进入匝道或隧道信息；如果收到车辆即将进入匝道信息且车速V_speed大于第一速度阈值，则将第一速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第一速度阈值，然后将第一速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出匝道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器；如果收到车辆即将进入隧道信息且车速V_speed大于第二速度阈值，则将第二速度阈值作为目标车速，确定减速度阈值以内的减速度，并将该减速度和目标车速发送给ACC控制器，ACC控制器控制EPBi减速，直至车速降到第二速度阈值，然后将第二速度阈值作为巡航车速发送给ACC控制器，此过程中若收到车辆驶出隧道信息，则将用户设定的巡航速度作为巡航车速发送给ACC控制器。2.根据权利要求1所述的基于摄像头与导航数据融合的限速控制方法，其特征在于，所述获取限速目标值并发送给中央控制器的步骤为：信息感知控制器探测限速信息，如果只收到导航系统发出的限速值V_targetNV，则将V_tar...

【专利技术属性】
技术研发人员：李增强，任传兵，梁锋华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50