A Four-rotor robot detection system for building structural flaw detection includes Four-rotor flight module, control module, electromagnetic adsorption damage detection module and an optical flow sensor. The Four-rotor flight module includes a frame, four groups of rotor arms, two batteries and battery fixtures. Each group of rotor arms contains a cantilever, a motor seat and a brushless DC current. Aircraft, a rotor and a T-type support pillar, one end of the cantilever of four groups of rotor arms is fixed between the I-shaped support block and the lower plate of the rack; the electromagnetic adsorption damage detection module includes a sucker electromagnet, a sleeve, an acceleration sensor, a spring, the first fixing piece and the second fixing piece; and the control module includes analog-digital conversion unit, main control unit, and the second fixing piece. GPS unit, motor drive unit, inertial navigation unit, image processing unit, wireless communication unit and solid state relay. The detection method of the invention is flexible, small in size, strong in mobility and more comprehensive in detection.
【技术实现步骤摘要】
一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统。
技术介绍
随着我国经济建设迅猛发展,各种复杂大型钢结构建筑不断出现。其中,钢结构被广泛应用于大型桥梁、大型空间结构、高层建筑、大型铁路交通枢纽、石油管道、核电站等。由于这些建筑结构对于结构健康要求较高,因此,加强建筑结构健康检测,及时进行维修显得尤为重要。目前应用较广泛的是在建筑中特定位置安放有线或无线传感器节点,这种检测方法由于传感器位置固定,存在检测盲区并且维护困难,需要花费大量的人力物力成本;另一种检测方法是采用移动传感器节点,将检测用传感器与移动机器人小车结合起来,这种方法克服了固定式传感器的不足,但在一些大型的建筑结构中,由于待检测处位于高空或攀爬困难不易到达,或者待检测区域为钢结构而其余部分为非钢结构时,现有的检测方式有待改进。
技术实现思路
为了克服传统建筑结构检测方式的安装繁琐,成本高,待检测处不易到达等不足,本专利技术提供了一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,该机器人可以自主飞行到待检测区域,再通过其携带的电磁吸附式损伤检测模块对被测表面进行钢结构损伤检测工作,其具有检测方式灵活、体积小、机动性强、检测更为全面等特点。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,包括四旋翼飞行模块、控制模块、电磁吸附式损伤检测模块以及一个光流传感器,所述四旋翼飞行模块包括一个机架、四组旋翼机臂、两块电池及电池固定片,每组旋翼机臂包含一个悬臂、一个电机座、一个无刷直流电机、一个旋翼和一个T ...
【技术保护点】
1.一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,其特征在于,所述检测系统包括四旋翼飞行模块、控制模块、电磁吸附式损伤检测模块以及一个光流传感器,所述四旋翼飞行模块包括一个机架、四组旋翼机臂、两块电池及电池固定片,每组旋翼机臂包含一个悬臂、一个电机座、一个无刷直流电机、一个旋翼和一个T型支撑柱,四组旋翼机臂的悬臂的一端安装固定在工字型支撑块与机架下板之间,四组悬臂的安装方向依次呈90°分布;所述电磁吸附式损伤检测模块包含一个吸盘式电磁铁、一个套筒、一个加速度传感器、一个弹簧、第一固定片及第二固定片;所述控制模块包括模数转换单元、主控单元、GPS单元、电机驱动单元、惯性导航单元、图像处理单元、无线通信单元和固态继电器。
【技术特征摘要】
1.一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,其特征在于,所述检测系统包括四旋翼飞行模块、控制模块、电磁吸附式损伤检测模块以及一个光流传感器,所述四旋翼飞行模块包括一个机架、四组旋翼机臂、两块电池及电池固定片,每组旋翼机臂包含一个悬臂、一个电机座、一个无刷直流电机、一个旋翼和一个T型支撑柱,四组旋翼机臂的悬臂的一端安装固定在工字型支撑块与机架下板之间,四组悬臂的安装方向依次呈90°分布;所述电磁吸附式损伤检测模块包含一个吸盘式电磁铁、一个套筒、一个加速度传感器、一个弹簧、第一固定片及第二固定片;所述控制模块包括模数转换单元、主控单元、GPS单元、电机驱动单元、惯性导航单元、图像处理单元、无线通信单元和固态继电器。2.如权利要求1所述的一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,其特征在于,所述四旋翼飞行模块中,机架包括机架上板、机架下板和工字型支撑块,机架下板用于安装控制模块、电池、电磁吸附式损伤检测模块、光流传感器,机架上板可以加强四旋翼机器人的结构强度,并对控制模块进行防护,机架上板通过螺钉与工字型支撑块连接固定,机架下板与悬臂通过螺钉与工字型支撑块连接固定;所述控制模块通过四根立柱固定在机架下板上,两个电池位于控制模块下方,电池通过电池固定片固定在机架下板上方,其中一节电池为四个无刷直流电机与吸盘式电磁铁供电,另外一节电池为四旋翼机器人的控制模块及各传感器供电,光流传感器固定在机架下板的下方,用于采集四旋翼机器人周围的环境信息。3.如权利要求2所述的一种用于建筑结构探伤的四旋翼机器人检测系统,其特征在于,所述旋翼机臂的悬臂另一端上安装电机座,无刷直流电机通过螺钉安装在电机座上,所述无刷直流电机的驱动轴与旋翼通过螺钉固定连接,四个旋翼中有两个正旋翼和...
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