菠萝采摘与收集装置制造方法及图纸

菠萝采摘与收集装置，其特征在于，包括采摘部分、连接部分和收集部分，连接部分两端分别活动连接采摘部分和收集部分，连接部分相对收集部分转动并带动采摘部分移动。采摘部分包括机械手抓取装置，机械手抓取装置包括手柄和依次连接的偏心轮、连杆和碗形固定夹，碗形固定夹包括两个曲面夹片和两个夹杆，夹杆两端分别连接曲面夹片和连杆，手柄包括依次连接的连接端、驱动端和采摘端，驱动端和采摘端之间设有导向通孔，采摘端设有两平行间隔设置的导向槽，偏心轮位于驱动端内，连杆穿过所述导向通孔，两个夹杆中端分别铰接于所述的两平行的导向槽。本实用新型专利技术采摘收集一体化、采集效率高、操作灵活省力、成本造价低、适用于小面积种植用户。

Pineapple picking and collecting device

The pineapple picking and collecting device is characterized in that the picking part, the connecting part and the collecting part are included. The two ends of the connecting part actively connect the picking part and the collecting part, and the connecting part rotates relative to the collecting part and drives the picking part to move. The picking part includes a manipulator grasping device. The manipulator grasping device includes a handle and a successively connected eccentric wheel, connecting rod and bowl-shaped fixing clamp. The bowl-shaped fixing clamp includes two curved surface clamps and two clamps. The two ends of the clamp rod are respectively connected with a curved surface clamp and a connecting rod. The handle includes a successively connected connecting end, a driving end and a picking end. A guide through hole is arranged between the driving end and the picking end. The picking end is provided with a guide groove with two parallel intervals, the eccentric wheel is located in the driving end, the connecting rod passes through the guide through hole, and the middle ends of the two clamps are respectively articulated in the two parallel guide grooves. The utility model has the advantages of integration of picking and collecting, high collection efficiency, flexible and labor-saving operation, low cost and is suitable for small area planting users.

【技术实现步骤摘要】
菠萝采摘与收集装置
本技术属于水果采摘装置领域，具体为菠萝采摘与收集装置。
技术介绍
菠萝植株的茎短，叶多数且为莲座式排列，呈剑形，顶端渐尖，全缘或有锐齿。传统的菠萝采摘方式为人工采摘，采摘者穿戴防护手套等保护工具以避免锐齿的伤害，借助刀具切割，使菠萝脱离植株，再人工搬运采摘后的菠萝至运输车辆。在大面积的种植场合，可设置传送带，传送带输送末端位于运输车辆货箱，车辆货箱上的工作人员将传送带输送而来的菠萝进行整理装车，输送带的中端和前端在菠萝植株区域延伸，采摘者将采摘后的菠萝放入传送带。上述传统人工采摘方式工作效率低，而且菠萝植株较低，采摘者经常需要弯腰作业，长期作业有损采摘者的身体健康，且由于菠萝叶的锐齿特性，容易刺伤采摘者。而大型化的传送带等机械设备成本高、占地面积大、需多人配合，适用于大面积的菠萝种植，不适用于小面积的菠萝种植用户。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本技术的目的是提供一种采摘收集一体化、采集效率高、操作灵活省力、成本造价低、适用于小面积种植用户的菠萝采摘与收集装置。为了实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：萝采摘与收集装置，其特征在于，包括采摘部分、连接部分和收集部分，连接部分两端分别活动连接采摘部分和收集部分，连接部分相对收集部分转动并带动采摘部分移动。采摘部分包括机械手抓取装置，机械手抓取装置包括手柄和碗形固定夹，碗形固定夹包括两个曲面夹片和两个夹杆，两个夹杆中端分别铰接于手柄上且相对手柄转动，两个铰接点间隔设置，两个夹杆一端分别连接一曲面夹片，两个夹杆带动两个曲面夹片相向或反向运动。采摘部分对菠萝进行采摘，将采摘后的菠萝送入收集部分。作为上述技术方案的进一步改进：采摘部分还包括剪切装置，剪切装置连接手柄且位于机械手抓取装置下方，剪切装置包括切割刀刃和传动机构，传动机构带动切割刀刃移动。切割刀刃切断菠萝茎秆，离枝后的菠萝被两个曲面夹片夹持或松开。机械手抓取装置还包括偏心轮和连杆，手柄连接并支撑偏心轮，连杆两端分别铰接偏心轮和夹杆另一端。连杆包括相互连接的直行杆和旋转杆两部分，偏心轮、旋转杆、直行杆和夹杆依次连接，手柄上设有一导向通孔，直行杆穿过所述导向通孔且沿着所述导向通孔移动。偏心轮、旋转杆和直行杆构成一曲柄滑块机构。优选的，手柄包括依次连接排列的连接端、驱动端和采摘端，即，驱动端位于连接端和采摘端之间。驱动端设有空腔结构，偏心轮位于所述空腔内。采摘端设有两平行间隔设置的导向槽。曲面夹片为曲面结构，曲面夹片的两侧分别为内凹面和外凸面，两个曲面夹片的内凹面相对设置。两个夹杆中端分别通过销活动连接所述的两平行的导向槽，且夹杆以销为基点相对导向槽转动。优选的，夹杆为非直线型。设有电机，电机驱动偏心轮旋转，偏心轮通过旋转杆带动直行杆沿着所述导向通孔往复运动，直行杆带动两夹杆一端往复运动，使两夹杆之间的夹角周期性变化，两夹杆同时以与导向槽连接的销为基点旋转，带动两个曲面夹片相向或相反运动，使两个曲面夹片之间的距离发生变化。剪切装置还包括U型叉臂，切割刀刃设有两个，两个切割刀刃的刀口相向间隔设置，U型叉臂连接并支撑传动机构，传动机构分别连接并驱动两个切割刀刃相向或反向运动。优选的，传动机构为两组蜗轮蜗杆传动机构，蜗轮蜗杆传动机构包括涡轮、蜗杆和螺纹杆，切割刀刃、螺纹杆、涡轮和蜗杆依次连接，螺纹杆连接切割刀刃的非刀口端。电机传动驱动使蜗杆和涡轮围绕各自中心轴旋转，涡轮推动与其啮合的螺纹杆轴向移动，进而带动与螺纹杆连接的切割刀刃移动。两组蜗轮蜗杆传动机构分别连接并驱动两个切割刀刃相向或反向运动。优选的，切割刀刃为锯齿形状刀口的刀片。连接部分包括采摘固定套、收集固定套和转动轴，转动轴一端连接收集固定套，另一端活动连接采摘固定套，采摘固定套相对转动轴旋转。采摘固定套为一中空的圆管，管壁上开有多个孔，为固定销孔，收集固定套为一不封闭的卡环，卡环具有两个带叶片的自由端，推动两个叶片，使两个叶片相向运动，卡环的外径减小。两个叶片上开有孔，用于插入卡紧螺丝。设有杆件，杆件两端分别连接手柄的连接端和采摘固定套，杆件套入采摘固定套内部并通过固定销固定。采摘固定套和收集固定套分别套接采摘部分和收集部分，采摘部分和采摘固定套相对转动轴转动。收集部分为一带容纳腔的收集车，所述收集车设有握把和车轮，握把为采摘者手握部分以推动装置整体。收集部分还包括凹侧面和凸侧面，凹侧面和凸侧面分别为收集部分容纳腔的两个侧面，凹侧面边缘呈凹陷型，凸侧面边缘呈凸出型，采摘时采摘部分位于凹侧面一侧。收集部分还包括闸门，车轮包括前车轮和后车轮，前车轮高度大于后车轮高度，使所述收集车的容纳腔底面呈前高后低的斜面，闸门为收集部分容纳腔的壁面，位于后车轮一端，为提拉式闸门。与现有技术相比，本技术的有益效果是：采摘收集一体化，半自动化系统，采集效率高；操作灵活省力、降低了采摘者的劳动强度、提高了采摘安全性；结构简单紧凑、可拆卸、携带方便、成本造价低，适用于小面积种植用户。附图说明图1为本技术一个实施例的结构示意图；图2为本技术一个实施例的采摘部分结构示意图；图3为本技术一个实施例的机械手抓取装置结构示意图；图4为本技术一个实施例的剪切装置结构示意图；图5为本技术一个实施例的剪切装置结构爆炸图；图6为本技术一个实施例的连接部分示意图；图7为本技术一个实施例的收集部分示意图。附图标记1、采摘部分，11、机械手抓取装置，111、手柄，1111、连接端，1112、驱动端，1113、采摘端，112、偏心轮，113、连杆，114、碗形固定夹，1141、曲面夹片，1142、夹杆，12、剪切装置，121、切割刀刃，122、涡轮，123、蜗杆，124、螺纹杆，125、U型叉臂，1251、U型端，1252、支撑端，2、连接部分，21、采摘固定套，22、固定销孔，23、收集固定套，24、转动轴，3、收集部分，31、握把，32、凹侧面，33、凸侧面，34、闸门，35、前车轮，36、后车轮。具体实施方式下面结合实施例对本技术提供的菠萝采摘与收集装置作进一步详细、完整地说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。菠萝采摘与收集装置，如图1所示，包括采摘部分1、连接部分2和收集部分3，连接部分2两端分别连接采摘部分1和收集部分3，采摘部分1对菠萝进行采摘，并通过连接部分2将采摘后的菠萝送入收集部分3。采摘部分1如图2所示，包括机械手抓取装置11和剪切装置12，机械手抓取装置11连接剪切装置12且机械手抓取装置11位于剪切装置12上方，机械手抓取装置11抓取并固定植株上的菠萝，剪切装置12将被机械手抓取装置11固定好的菠萝切离植株。机械手抓取装置11如图3所示，包括手柄111、偏心轮112、连杆113和碗形固定夹114。手柄111连接并支撑偏心轮112和碗形固定夹114，连杆113两端分别连接偏心轮112和碗形固定夹114。手柄111包括依次连接排列的连接端1111、驱动端1112和采摘端1113，即，驱动端1112位于连接端1111和采摘端1113之间，驱动端1112设有空腔结构，偏心轮112位于所述空腔内。采摘端1113和驱动端1112之间设有导向通孔。采摘端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.菠萝采摘与收集装置，其特征在于，包括采摘部分(1)、连接部分(2)和收集部分(3)，连接部分(2)两端分别活动连接采摘部分(1)和收集部分(3)，连接部分(2)相对收集部分(3)转动并带动采摘部分(1)移动；采摘部分(1)包括机械手抓取装置(11)，机械手抓取装置(11)包括手柄(111)和依次连接的偏心轮(112)、连杆(113)和碗形固定夹(114)，碗形固定夹(114)包括两个曲面夹片(1141)和两个夹杆(1142)，夹杆(1142)两端分别连接曲面夹片(1141)和连杆(113)，手柄(111)包括依次连接的连接端(1111)、驱动端(1112)和采摘端(1113)，驱动端(1112)和采摘端(1113)之间设有导向通孔，采摘端(1113)设有两平行间隔设置的导向槽，偏心轮(112)位于驱动端(1112)内，连杆(113)穿过所述导向通孔，两个夹杆(1142)中端分别铰接于所述的两平行的导向槽。

【技术特征摘要】
1.菠萝采摘与收集装置，其特征在于，包括采摘部分(1)、连接部分(2)和收集部分(3)，连接部分(2)两端分别活动连接采摘部分(1)和收集部分(3)，连接部分(2)相对收集部分(3)转动并带动采摘部分(1)移动；采摘部分(1)包括机械手抓取装置(11)，机械手抓取装置(11)包括手柄(111)和依次连接的偏心轮(112)、连杆(113)和碗形固定夹(114)，碗形固定夹(114)包括两个曲面夹片(1141)和两个夹杆(1142)，夹杆(1142)两端分别连接曲面夹片(1141)和连杆(113)，手柄(111)包括依次连接的连接端(1111)、驱动端(1112)和采摘端(1113)，驱动端(1112)和采摘端(1113)之间设有导向通孔，采摘端(1113)设有两平行间隔设置的导向槽，偏心轮(112)位于驱动端(1112)内，连杆(113)穿过所述导向通孔，两个夹杆(1142)中端分别铰接于所述的两平行的导向槽。2.根据权利要求1所述的菠萝采摘与收集装置，其特征在于：采摘部分(1)还包括剪切装置(12)，剪切装置(12)连接手柄(111)且位于机械手抓取装置(11)下方，剪切装置(12)包括切割刀刃(121)和传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树健，李常平，李鹏南，高泰祖，牛秋林，唐思文，阳友胜，张吉，廖纯，霍殿宏，曾旭，
申请(专利权)人：湖南科技大学，
类型：新型
国别省市：湖南,43