一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。

A Driving Reference Line Processing Method, Device and Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆
本专利技术涉及无人驾驶控制
，尤其涉及一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆。
技术介绍
驾驶参考线是无人车轨迹规划的基础，传统方法会基于高精地图离线生成驾驶参考线地图，然后无人车行驶过程中再加载进来，根据需要提取出对应的驾驶参考线供轨迹规划使用。然而，传统方法由于生成驾驶参考线的时候参考的内容可能仅为车道级别的通行性，但是，无法保证驾驶参考线的安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种驾驶参考线处理方法、装置及车辆，以解决驾驶参考线避障能力不足，导致的驾驶参考线的安全性问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种驾驶参考线处理方法，包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。在一种实施方式中，所述方法还包括：获取目标车辆的至少一个参数；所述基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数，包括：基于所述目标车辆的至少一个参数、以及所述至少一个障碍物的位置信息，确定至少一个位置处的安全范围参数。在一种实施方式中，所述方法还包括：基于所述驾驶参考线中包含的至少一个车道的类型，对至少一个位置处的安全范围参数进行调整，得到调整后的安全范围参数。在一种实施方式中，所述基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线，包括：基于所述安全参数范围以及损失函数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到躲避所述至少一个障碍物、且路径代价最小的调整后的多项式曲线。在一种实施方式中，所述原始驾驶参考线中包括：从起点至终点的包含有至少两个车道所对应的中心线；所述方法还包括：当基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整失败时，保持采用所述原始驾驶参考线。第二方面，本专利技术实施例提供了一种驾驶参考线处理装置，所述装置包括：信息获取单元，用于获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；参数处理单元，用于基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；调整单元，用于基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。在一种实施方式中，所述信息获取单元，用于获取目标车辆的至少一个参数；所述参数处理单元，用于基于所述目标车辆的至少一个参数、以及所述至少一个障碍物的位置信息，确定至少一个位置处的安全范围参数。在一种实施方式中，所述参数处理单元，用于基于所述驾驶参考线中包含的至少一个车道的类型，对至少一个位置处的安全范围参数进行调整，得到调整后的安全范围参数。在一种实施方式中，所述调整单元，用于基于所述安全参数范围以及损失函数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到躲避所述至少一个障碍物、且路径代价最小的调整后的多项式曲线。在一种实施方式中，所述原始驾驶参考线中包括：从起点至终点的包含有至少两个车道所对应的中心线；所述调整单元，用于当基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整失败时，保持采用所述原始驾驶参考线。第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，所述车辆的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述车辆的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述驾驶控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：针对已有的驾驶参考线，获取其覆盖范围内的障碍物的位置信息，基于障碍物的位置信息确定安全距离，进而对已有的驾驶参考线进行调整；如此，就能够保证调整后的驾驶参考线的安全性，进一步能够确保无人驾驶车辆采用驾驶参考线行驶时的避障能力以及安全性。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线处理方法的流程图一。图2示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线范围内存在障碍物的场景示意图。图3示出根据本专利技术实施例的结合目标车辆以及障碍物的场景示意图。图4示出根据本专利技术实施例的驾驶参考线处理方法的流程图二。图5示出根据本专利技术实施例的一种驾驶参考线处理装置组成结构示意图。图6示出根据本专利技术实施例的车辆结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本专利技术实施例提供一种驾驶参考线处理方法，在一种实施方式中，如图1所示，提供一种路径规划方法，所述方法包括：步骤101：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；步骤102：基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；步骤103：基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；步骤104：基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。本实施方式中，提出在线平滑生成驾驶参考线，采用二次规划的方法生成平滑曲线的处理方案。确保为无人车提供足够的避障能力。前述步骤101中，所述获取至少一个障碍物的位置信息，具体的可以为障碍物的二维坐标信息，其对应的坐标系可以与高精地图所对应的坐标系相同，在处理中，需要将障碍物的位置信息与高精地图相结合。另外，本实施方式中的障碍物可以理解为静态障碍物，比如，路肩、栅栏等等。可以为服务器在生成或更新高精地图的时候采集到的信息，所以，获取至少一个障碍物的位置信息，可以为直接通过高精地图能够获取至少一个障碍物的位置信息。当然，还可以为一段时间内静态的障碍物，比如，某一段路中的某一个车道当前需要修整，那么可能在一段时间内设置栅栏等障碍物，这种情况下，可以由服务器侧通过更新高精地图的方式，通知到所述车辆中，使得车辆将其设置为一个障碍物进行后续的处理。而服务器侧获取这类一段时间内的静态障碍物的位置信息的方式可以为通过路侧采集单元或者摄像头等等，这里不再赘述。比如，参见图2，图中示意出障碍物1、2，障碍物1可以理解为路肩，障碍物2可以为道路上的栅栏，那么需要预先获取上述障碍物1、2的位置信息。执行步骤10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶参考线处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。

【技术特征摘要】
1.一种驾驶参考线处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始驾驶参考线所覆盖范围内的至少一个障碍物的位置信息；基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数；基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线；基于所述调整后的多项式曲线，确定调整后的驾驶参考线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标车辆的至少一个参数；所述基于所述至少一个障碍物的位置信息，确定安全范围参数，包括：基于所述目标车辆的至少一个参数、以及所述至少一个障碍物的位置信息，确定至少一个位置处的安全范围参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述驾驶参考线中包含的至少一个车道的类型，对至少一个位置处的安全范围参数进行调整，得到调整后的安全范围参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到调整后的多项式曲线，包括：基于所述安全参数范围以及损失函数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整，得到躲避所述至少一个障碍物、且路径代价最小的调整后的多项式曲线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始驾驶参考线中包括：从起点至终点的包含有至少两个车道所对应的中心线；所述方法还包括：当基于所述安全范围参数，对所述原始驾驶参考线所对应的多项式曲线的系数进行调整失败时，保持采用所述原始驾驶参考线。6.一种驾驶参考线处理装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：付骁鑫，郝大洋，朱振广，陈至元，潘余昌，朱帆，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11