The utility model relates to the technical field of truss robot equipment, in particular to a collision compensation device for Z-axis manipulator of truss robot, which comprises a cross beam and a vertical beam arranged on the cross beam. The vertical beam is equipped with a manipulator, and also includes a vertical column, a micro switch and a processing unit. The vertical column is installed on the ground, the micro switch is arranged on the vertical column, and the mechanical device is arranged on the vertical column. The hand and the micro-switch are relatively arranged, and the vertical beam is provided with a first driving device for driving the manipulator close to or far from the micro-switch. When the collision compensation device of the Z-axis manipulator of the truss robot is used, the first drive is controlled by the processing unit through the contact between the manipulator and the micro-switch, and judged by the processing unit. The moving device drives the manipulator to approach or stay away from the micro-switch to control the deviation of the vertical beam caused by the temperature.
【技术实现步骤摘要】
桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置
本技术涉及桁架机器人设备
,尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置。
技术介绍
随着工业不断进步,自动化生产线越来越普及,更多的机器人已经走进了大多数的工厂。桁架机器人在机械制造领域应用比较广泛,拥有精度高、速度快、而且定位准的特点。现有桁架机器人的机械手比较长,在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象,从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会往一侧偏移,从而导致在搬运货物时出现误差,影响搬运精度,因为高精度的夹具一般间隙较小,因桁架机器人受温度影响,Z轴发生变形时,出现偏差容易与夹具发生碰撞。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:为了解决现有桁架机器人的机械手比较长,在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象,从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会发生偏移,从而导致在搬运货物时出现误差的问题,现提供了一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置,包括横梁及设置在横梁上的竖梁,所述竖梁上设置有机械手,还包括立柱、微动开关和处理单元,所述立柱安装于地面上,所述微动开关设置在所述立柱上,所述机械手与所述微动开关相对设置,所述竖梁上设置有用于驱动所述机械手靠近或者远离所述微动开关的第一驱动装置,所述横梁上设置用于驱动所述竖梁沿竖直方向位移的第二驱动装置,所述处理单元分别与所述第一驱动装置、第二驱动装置和微动开关连接。通过机械手与微动开关之间的触碰,并由处理单元分析判断,从而使得处理单元控制第一驱动装置,并带动机械手靠近或者远离微动开关 ...
【技术保护点】
1.一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置,包括横梁(1)及设置在横梁(1)上的竖梁(2),所述竖梁(2)上设置有机械手(3),其特征在于:还包括立柱(4)、微动开关(5)和处理单元(6),所述立柱(4)安装于地面上,所述微动开关(5)设置在所述立柱(4)上,所述机械手(3)与所述微动开关(5)相对设置,所述竖梁(2)上设置有用于驱动所述机械手(3)靠近或者远离所述微动开关(5)的第一驱动装置(7),所述横梁(1)上设置用于驱动所述竖梁(2)沿竖直方向位移的第二驱动装置(8),所述处理单元(6)分别与所述第一驱动装置(7)、第二驱动装置(8)和微动开关(5)连接。
【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置,包括横梁(1)及设置在横梁(1)上的竖梁(2),所述竖梁(2)上设置有机械手(3),其特征在于:还包括立柱(4)、微动开关(5)和处理单元(6),所述立柱(4)安装于地面上,所述微动开关(5)设置在所述立柱(4)上,所述机械手(3)与所述微动开关(5)相对设置,所述竖梁(2)上设置有用于驱动所述机械手(3)靠近或者远离所述微动开关(5)的第一驱动装置(7),所述横梁(1)上设置用于驱动所述竖梁(2)沿竖直方向位移的第二驱动装置(8),所述处理单元(6)分别与所述第一驱动装置(7)、第二驱动装置(8)和微动开关...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金石,张有斌,黄志鹏,
申请(专利权)人:金石机器人常州股份有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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