一种货物搬运助力机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种货物搬运助力机械手，包括：立柱、Z轴滑块、X轴滑块、Y轴滑块、滑轨、抓手和导轨；所述立柱横截面呈凹字状结构，且立柱通过螺栓固定在X轴滑块的上侧；所述减速电机设置在Z轴滑块的上侧，且减速电机与Z轴滑块通过螺栓相连接；所述滑轨俯视呈口字状结构，且滑轨通过螺栓固定在Z轴滑块的上端前侧；所述抓手主视呈V形状结构，且抓手通过嵌入方式设置在Y轴滑块的下端；所述导轨设置在X轴滑块的下端，且导轨与地面通过螺栓相连接，本实用新型专利技术通过对结构上的改进，具有结构精良、搬运行程大、抓取范围的优点，从而解决了现有装置中存在的问题和不足，使之具有更加实用性的目的。

A Cargo Handling Aid Manipulator

The utility model relates to the technical field of industrial robots, in particular to a cargo handling assistant manipulator, which comprises a pillar, a Z-axis slider, an X-axis slider, a Y-axis slider, a slide rail, a gripper and a guide rail; the cross section of the pillar is concave-shaped, and the pillar is fixed on the upper side of the X-axis slider through bolts; the deceleration motor is arranged on the upper side of the Z-axis slider, and the deceleration motor and the Z-axis slider are arranged on the upper side of the Z-axis slider The slide block is connected by a bolt; the slide rail is in an orifice-shaped structure, and the slide rail is fixed at the front end of the upper end of the Z-axis slide block through a bolt; the main view of the gripper is in a V-shaped structure, and the gripper is set at the lower end of the Y-axis slide block through an embedded way; the guide rail is set at the lower end of the X-axis slide block, and the guide rail is connected with the ground through a bolt, and the utility model improves the structure. The utility model has the advantages of fine structure, large moving process and grasping range, thus solving the existing problems and shortcomings in the existing device and making it more practical.

【技术实现步骤摘要】
一种货物搬运助力机械手
本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种货物搬运助力机械手。
技术介绍
在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放，对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别，其任务是将A点工件或物品搬运到传B点，目前搬运机器人在搬运工作上应用广泛，使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的机器人存在抓取工件单一，以及搬运过程转弯不灵活等问题。通过观察发现，现有的货物搬运助力机械手
存在结构单一、搬运行程短、抓取范围小等的问题，在实际的操作过程中，带来了一定的难度，于是，如何提供一种结构精良、搬运行程大、抓取范围的货物搬运助力机械手，成为了目前需要解决的重要课题。有鉴于此，本专利技术人秉持该行业相关的设计理念和实际操作经验，并对现有技术缺失予以研究改良，提供一种结构精良、搬运行程大、抓取范围的货物搬运助力机械手，使之更加具有实用性的目的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种货物搬运助力机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的结构单一、搬运行程短、抓取范围小的问题和不足。本技术的目的与功效，由以下具体技术方案所达成：一种货物搬运助力机械手，包括：立柱、减速电机、Z轴滑块、护线套、出线槽、X轴滑块、线槽、Z轴丝杠、Y轴滑块、Y轴丝杠、滑轨、抓手和导轨；所述立柱横截面呈凹字状结构，且立柱通过螺栓固定在X轴滑块的上侧；所述Z轴丝杠轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠通过套合方式设置在立柱的内侧；所述Z轴滑块设置在两立柱的内侧，且Z轴滑块通过滚珠丝杠副与立柱相连接；所述减速电机设置在Z轴滑块的上侧，且减速电机与Z轴滑块通过螺栓相连接；所述滑轨俯视呈口字状结构，且滑轨通过螺栓固定在Z轴滑块的上端前侧；所述Y轴滑块设置在滑轨的下侧，且Y轴滑块与滑轨通过滚珠丝杠副相连接；所述Y轴丝杠位于滑轨的内部，且Y轴丝杠与滑轨通过套合方式相连接；所述抓手主视呈V形状结构，且抓手通过嵌入方式设置在Y轴滑块的下端；所述出线槽俯视呈矩形状结构设置，且出线槽与X轴滑块为一体式结构设置；所述导轨设置在X轴滑块的下端，且导轨与地面通过螺栓相连接；所述线槽左视呈矩形状结构，且线槽与导轨为一体式结构设置；所述护线套位于线槽的内部，且护线套与线槽通过套合方式相连接。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种货物搬运助力机械手所述立柱呈对称状结构设置有两组，且立柱内部设置的Z轴丝杠与Z轴滑块形成滚珠丝杠副。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种货物搬运助力机械手所述滑轨呈整体式结构设置有一组，且滑轨内部的Y轴丝杠与Y轴滑块形成滚珠丝杠副。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种货物搬运助力机械手所述抓手呈阵列状结构设置，且两侧抓手通过咬合方式抓取工件。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种货物搬运助力机械手所述线槽与导轨为一体式结构设置，且线槽通过与护线套配合起导向保护作用。作为本技术方案的进一步优化，本技术一种货物搬运助力机械手所述导轨呈整体式结构设置有一组，且导轨与X轴滑块相配合能够在X轴运动。由于上述技术方案的运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：1、本技术通过立柱呈对称状结构设置有两组，且立柱内部设置的Z轴丝杠与Z轴滑块形成滚珠丝杠副，通过转动丝杠使得Z轴滑块能够在Z轴即高度方向上的移动，且滚珠丝杠副具有定位精度高、传动效率高的优点，因其磨损低，故其使用寿命长。2、本技术通过滑轨呈整体式结构设置有一组，且滑轨内部的Y轴丝杠与Y轴滑块形成滚珠丝杠副，通过Y轴丝杠的转动能够使得Y轴滑块在Y轴即前后方向上移动。3、本技术通过抓手呈阵列状结构设置，且两侧抓手通过咬合方式抓取工件，经X轴Y轴Z轴方向上调整后由抓手抓取袋状工件，然后经X轴滑块进行搬运，具有抓取范围大，运输距离远的优点。4、本技术通过以上结构上的改进，具有结构精良、搬运行程大、抓取范围优点，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的轴侧结构示意图；图3为本技术的抓手局部结构示意图；图4为本技术的导轨局部结构示意图。图中：立柱1、减速电机2、Z轴滑块3、护线套4、出线槽5、X轴滑块6、线槽7、Z轴丝杠8、Y轴滑块9、Y轴丝杠10、滑轨11、抓手12、导轨13。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1至图4，本技术提供一种技术方案：一种货物搬运助力机械手，包括：立柱1、减速电机2、Z轴滑块3、护线套4、出线槽5、X轴滑块6、线槽7、Z轴丝杠8、Y轴滑块9、Y轴丝杠10、滑轨11、抓手12和导轨13；立柱1横截面呈凹字状结构，且立柱1通过螺栓固定在X轴滑块6的上侧；Z轴丝杠8轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠8通过套合方式设置在立柱1的内侧；Z轴滑块3设置在两立柱1的内侧，且Z轴滑块3通过滚珠丝杠副与立柱1相连接；减速电机2设置在Z轴滑块3的上侧，且减速电机2与Z轴滑块3通过螺栓相连接；滑轨11俯视呈口字状结构，且滑轨11通过螺栓固定在Z轴滑块3的上端前侧；Y轴滑块9设置在滑轨11的下侧，且Y轴滑块9与滑轨11通过滚珠丝杠副相连接；Y轴丝杠10位于滑轨11的内部，且Y轴丝杠10与滑轨11通过套合方式相连接；抓手12主视呈V形状结构，且抓手12通过嵌入方式设置在Y轴滑块9的下端；出线槽5俯视呈矩形状结构设置，且出线槽5与X轴滑块6为一体式结构设置；导轨13设置在X轴滑块6的下端，且导轨13与地面通过螺栓相连接；线槽7左视呈矩形状结构，且线槽7与导轨13为一体式结构设置；护线套4位于线槽7的内部，且护线套4与线槽7通过套合方式相连接。具体的，立柱1呈对称状结构设置有两组，且立柱1内部设置的Z轴丝杠8与Z轴滑块3形成滚珠丝杠副，通过转动丝杠使得Z轴滑块3能够在Z轴上即高度方向上的移动，且滚珠丝杠副具有定位精度高、传动效率高的优点，因其磨损低，故其使用寿命长。具体的，滑轨11呈整体式结构设置有一组，且滑轨11内部的Y轴丝杠10与Y轴滑块9形成滚珠丝杠副，通过Y轴丝杠10的转动能够使得Y轴滑块9在Y轴即前后方向上移动。具体的，抓手12呈阵列状结构设置，且两侧抓手12通过咬合方式抓取工件，经X轴Y轴Z轴方向上调整后由抓手12抓取袋状工件，然后经X轴滑块6进行搬运，具有抓取范围大，运输距离远的优点。具体的，线槽7与导轨13为一体式结构设置，且线槽7通过与护线套4配合起导向保护作用，线槽7能够有效保护护线套4内线路不受来自外界环境的破坏。具体的，导轨13呈整体式结构设置有一组，且导轨13与X轴滑块6相配合能够在X轴运动，增设导轨长度，能够增加机械手的有效行程，即搬运距离。具体使用方法与作用：使用该装置时，连接外接电源，本装置能够按照预定的流程运动，X轴滑块6能够在导轨13上进行左右方向上的移动，Z轴滑块3能够在立柱1上进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物搬运助力机械手，包括：立柱(1)、减速电机(2)、Z轴滑块(3)、护线套(4)、出线槽(5)、X轴滑块(6)、线槽(7)、Z轴丝杠(8)、Y轴滑块(9)、Y轴丝杠(10)、滑轨(11)、抓手(12)和导轨(13)；其特征在于：所述立柱(1)横截面呈凹字状结构，且立柱(1)通过螺栓固定在X轴滑块(6)的上侧；所述Z轴丝杠(8)轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠(8)通过套合方式设置在立柱(1)的内侧；所述Z轴滑块(3)设置在两立柱(1)的内侧，且Z轴滑块(3)通过滚珠丝杠副与立柱(1)相连接；所述减速电机(2)设置在Z轴滑块(3)的上侧，且减速电机(2)与Z轴滑块(3)通过螺栓相连接；所述滑轨(11)俯视呈口字状结构，且滑轨(11)通过螺栓固定在Z轴滑块(3)的上端前侧；所述Y轴滑块(9)设置在滑轨(11)的下侧，且Y轴滑块(9)与滑轨(11)通过滚珠丝杠副相连接；所述Y轴丝杠(10)位于滑轨(11)的内部，且Y轴丝杠(10)与滑轨(11)通过套合方式相连接；所述抓手(12)主视呈V形状结构，且抓手(12)通过嵌入方式设置在Y轴滑块(9)的下端；所述出线槽(5)俯视呈矩形状结构设置，且出线槽(5)与X轴滑块(6)为一体式结构设置；所述导轨(13)设置在X轴滑块(6)的下端，且导轨(13)与地面通过螺栓相连接；所述线槽(7)左视呈矩形状结构，且线槽(7)与导轨(13)为一体式结构设置；所述护线套(4)位于线槽(7)的内部，且护线套(4)与线槽(7)通过套合方式相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运助力机械手，包括：立柱(1)、减速电机(2)、Z轴滑块(3)、护线套(4)、出线槽(5)、X轴滑块(6)、线槽(7)、Z轴丝杠(8)、Y轴滑块(9)、Y轴丝杠(10)、滑轨(11)、抓手(12)和导轨(13)；其特征在于：所述立柱(1)横截面呈凹字状结构，且立柱(1)通过螺栓固定在X轴滑块(6)的上侧；所述Z轴丝杠(8)轴侧呈圆柱状结构设置，且Z轴丝杠(8)通过套合方式设置在立柱(1)的内侧；所述Z轴滑块(3)设置在两立柱(1)的内侧，且Z轴滑块(3)通过滚珠丝杠副与立柱(1)相连接；所述减速电机(2)设置在Z轴滑块(3)的上侧，且减速电机(2)与Z轴滑块(3)通过螺栓相连接；所述滑轨(11)俯视呈口字状结构，且滑轨(11)通过螺栓固定在Z轴滑块(3)的上端前侧；所述Y轴滑块(9)设置在滑轨(11)的下侧，且Y轴滑块(9)与滑轨(11)通过滚珠丝杠副相连接；所述Y轴丝杠(10)位于滑轨(11)的内部，且Y轴丝杠(10)与滑轨(11)通过套合方式相连接；所述抓手(12)主视呈V形状结构，且抓手(12)通过嵌入方式设置在Y轴滑块(9)的下端；所述出线槽(5)俯视呈矩形状结构设置，且出线槽(5)与X轴滑块(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵成伟，岳鹏，王红兵，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：新型
国别省市：甘肃,62