植保无人车支腿和植保无人车制造技术

本发明专利技术涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车支腿以及植保无人车，其中，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。本发明专利技术提供的技术方案能够减小车轮组中车轮的转弯半径，提高无人车通过性。

Legs of plant protection unmanned vehicle and plant protection unmanned vehicle

The invention relates to the field of plant protection unmanned vehicle, and discloses a plant protection unmanned vehicle leg and a plant protection unmanned vehicle, in which the plant protection unmanned vehicle leg includes power assembly, transmission mechanism and wheel group; the transmission mechanism includes a slewing support with an outer ring of teeth and a gear meshing with the outer ring of teeth, and the gear is coaxially fixed with the driving shaft of the power assembly for energy. Enough to transmit the power output from the power assembly to the wheel group fixed with the outer ring through the outer ring, thereby driving the wheel rotation in the wheel group. The technical scheme provided by the invention can reduce the turning radius of the wheels in the wheel set and improve the trafficability of the unmanned vehicle.

【技术实现步骤摘要】
植保无人车支腿和植保无人车
本专利技术涉及植保无人车领域，具体地涉及一种植保无人车支腿，进一步，本专利技术还涉及一种植保无人车。
技术介绍
植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。控制植保无人车行驶需要对植保无人车进行转弯控制，现有技术中对植保无人车的转弯控制主要运用差速转弯技术来实现，使得植保无人车的转弯半径较大，通过性差，不利于植保作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供一种能够减小车轮组中车轮的转弯半径，提高无人车通过性的技术方案。为了实现上述目的，本专利技术一方面提供一种植保无人车支腿，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。优选地，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的驱动轴。优选地，所述减速箱的外侧还安装有用于监测所述减速箱的输出轴的转动角度的角度监测元件。优选地，所述植保无人车支腿还包括支撑架板，所述回转支承还包括与所述外齿圈同中心设置且固定在所述支撑架板一侧的内圈，所述动力总成安装在所述支撑架板的另一侧。优选地，所述支撑架板的所述另一侧还固定有与所述回转支承的内圈同轴的连接柱，用于连接所述植保无人车的车架。优选地，所述齿轮为直齿轮；和/或，所述齿轮的半径小于所述外齿圈的半径。优选地，所述车轮组包括轮架组件和所述车轮；所述车轮的中部沿所述车轮的轴线方向设置有安装轴，所述轮架组件分别与所述安装轴和所述外齿圈固定连接。优选地，所述轮架组件包括竖直方向依次固定连接的支撑法兰、支撑立柱以及驱动轮安装架板，所述支撑法兰与所述回转支承的外齿圈固定连接，所述驱动轮安装架板与所述安装轴固定连接。优选地，所述驱动轮安装架板包括与所述支撑法兰平行设置的支撑板以及一端与所述支撑板的一端固定连接，另一端与所述驱动轮的安装轴固定连接的连接板，所述支撑立柱立设在所述支撑板与所述支撑法兰之间。优选地，所述支撑板的朝向所述支撑立柱的一面形成有凹槽，所述支撑立柱嵌入至所述凹槽内；所述凹槽的底部还形成有支撑板透孔，所述支撑立柱的朝向所述支撑板的端部对应该支撑板透孔形成有螺纹孔；和/或，所述支撑法兰的朝向所述支撑立柱的一面形成有凹槽，所述支撑立柱嵌入至所述凹槽内，所述凹槽的底部还形成有法兰透孔，所述支撑立柱的朝向所述支撑法兰的端部对应该法兰透孔形成有螺纹孔；和/或，所述支撑立柱包括轴线彼此平行且呈三角形分布的三根支撑立柱。本专利技术第二方面提供一种植保无人车，所述植保无人车包括根据本专利技术第一方面所述的植保无人车支腿。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：传动机构包括相互啮合齿轮和回转支承，其中齿轮与动力总成的驱动轴同轴固定，回转支承与车轮组固定连接，通过传动机构将动力总成输出的驱动力传递给车轮组，从而驱动车轮组中的车轮转向，有利于减小无人车转弯半径，提高无人车通过性，推动精准农业自动化进程。附图说明图1是本专利技术实施例提供的植保无人车支腿的立体结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的由支撑架板和连接柱连接组成的支撑立柱组件的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的植保无人车支腿的另一视觉角度下的立体结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的植保无人车支腿的又一视觉角度下的立体结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的车轮组的立体结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的车轮组中的支撑法兰的立体结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的驱动轮安装架板的立体结构示意图，其中，图7A和图7B为两个不同视觉角度下的驱动轮安装架板的立体结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的植保无人车的主视图；图9是本专利技术实施例提供的植保无人车的俯视图。附图标记说明1-支撑立柱组件；2-回转支承；3-直齿轮；4-减速机安装板；5-蜗轮蜗杆减速箱；6-角度传感器；7-57闭环步进电机；8-轮架组件；9-车轮；10-连接柱；11-支撑架板；12-支撑法兰；13-支撑立柱；14-支撑板；15-透孔；16-螺母；17-圆弧角；18-连接板；19-圆角。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所指的上、下、左、右。“内、外”是指相对于部件本身轮廓的内、外。参阅图1，本专利技术实施例第一方面提供一种植保无人车支腿，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承2以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮9转动。具体地，动力总能具有驱动轴，其能够将电能转化为使驱动轴转动的机械能，动力总成的驱动轴与齿轮同轴固定，齿轮的外沿具有齿部，该齿部与回转支承2的外齿圈啮合；回转支承2的外齿圈与车轮组固定连接；如此，当驱动轴旋转时，带动齿轮同步回转，齿轮带动回转支承2的外齿圈回转，回转支承2的外齿圈带动车轮组转向，从而实现车轮组中的车轮9转向。本专利技术实施例提供的技术方案通过相互啮合的齿轮和回转支承2来传递动力总成对车轮组的驱动力，能够减小车轮组中车轮9的转弯半径，提高无人车通过性，推动精准农业自动化进程。具有上述功能的所述动力总成的具体结构可以有多种，下面给出所述动力总成的一种优选实施例，当然，其具体结构并不限于此。所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的驱动轴。具体地，所述车轮9例如可以为带编码器轮毂电机动力总成，所述电机例如可以为57闭环步进电机7，所述减速箱例如可以为蜗轮蜗杆减速箱5，该步进电机的输出轴与减速箱的输入轴同轴固定，减速箱的输出轴与齿轮同轴固定，减速箱能够对步进电机的输出轴的转速进行调节，使得齿轮的转速小于步进电机的输出轴的转速，从而便于车轮9朝向的精准控制。优选地，所述减速箱的外侧还安装有角度监测元件，其能够监测减速箱的输出轴的转动角度，由于减速箱的输出轴的转角变化与车轮组中车轮9的转角变化存在一定的线性关系，因此通过角度监测元件可以反馈车轮9的朝向角度，从而更加精准地控制无人车在作业时的运动轨迹。参阅图2-图4，所述动力总成和所述传动机构具体可以通过如下方式安装，所述植保无人车还包括支撑架板11例如法兰板，所述动力总成和所述传动机构分别安装在所述支撑架板11的两侧。具体地，所述回转支承2还包括与所述外齿圈同中心设置的内圈，该内圈上设置有沿着内圈的厚度方向贯穿内圈的安装孔，以支撑架板11为法兰板为例，该安装孔与法兰板上的法兰孔相对应，如此，内圈可以通过贯穿法兰孔和安装孔的连接件例如螺栓与法兰板固定连接；外齿圈转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种植保无人车支腿，其特征在于，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。

【技术特征摘要】
1.一种植保无人车支腿，其特征在于，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。2.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的驱动轴。3.根据权利要求2所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述减速箱的外侧还安装有用于监测所述减速箱的输出轴的转动角度的角度监测元件。4.根据权利要求3所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述植保无人车支腿还包括支撑架板，所述回转支承还包括与所述外齿圈同中心设置且固定在所述支撑架板一侧的内圈，所述动力总成安装在所述支撑架板的另一侧。5.根据权利要求4所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述支撑架板的所述另一侧还固定有与所述回转支承的内圈同轴的连接柱，用于连接所述植保无人车的车架。6.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述齿轮为直齿轮；和/或，所述齿轮的半径小于所述外齿圈的半径。7.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述车轮组包括轮架组件和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈星，苏吉贤，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44