协作机器人自动定位的定位装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。本发明专利技术所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。本发明专利技术所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。

Location Device for Auto-positioning of Collaborative Robots

The invention relates to AGV car accessories, in particular to a positioning device for automatic positioning of cooperative robots, and belongs to the field of industrial automation. The technical problem to be solved by the invention is to provide a positioning device for automatic positioning of cooperative robots to improve the efficiency of obtaining position coordinates of cooperative robots. The positioning device of the automatic positioning of the cooperative robot includes a cooperative robot body, and a positioner is arranged on the cooperative robot body, which includes a fixed mechanism, a positioning camera and a distance sensor. In this scheme, the positioning camera cooperates with the distance sensor, and the altitude coordinates are obtained by the distance sensor after one shot. Compared with the existing technology, this scheme greatly improves the positioning efficiency of the positioning device. The coordinates can be obtained by one shot of the positioning camera, and the performance of the positioning device is optimized.

【技术实现步骤摘要】
协作机器人自动定位的定位装置
本专利技术涉及AGV小车配件，尤其涉及协作机器人自动定位的定位装置，属于工业自动化领域。
技术介绍
随着电子技术的飞速发展、工业自动化的深入，AGV小车在工业中的应用越来越多。AGV小车即一种可沿设定轨迹自动移动的小车，被广泛应用于工业现场。现有技术中的AGV小车包括小车本体以及设置于小车本体上的协作机器人，协作机器人主要是采集小车本体的当前位置信息，以辅助小车本体在正确的轨迹上运行。现有技术中的协作机器人均采用定位相机获取位置信息，但是，采用定位相机定位时需要多次调整定位相机的位置，以获取精确的位置坐标，该方案降低了AGV小车的定位效率，影响了AGV小车的使用体验。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供协作机器人自动定位的定位装置，以提高协作机器人获取位置坐标的效率。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在所述协作机器人本体上设置有定位器，所述定位器包括固定机构、定位相机和测量高度的距离传感器，所述定位相机和所述距离传感器均固定于所述固定机构上。本专利技术所述的协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体，在协作机器人本体上设置有定位器，定位器包括固定机构、定位相机和距离传感器。本方案利用定位相机与距离传感器配合，在获取位置坐标时，定位相机一次拍摄后由距离传感器获取高度坐标，相对于现有技术，该方案大大提高了定位装置的定位效率，定位相机一次拍摄即可获取坐标，优化了定位装置的性能。优选的，在所述固定机构上还设置有防撞块，所述防撞块通过螺纹固定于所述固定机构上，并且，所述防撞块凸出所述固定机构，所述防撞块包括固定于所述固定机构上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构的一端的缓冲盘。防撞块的设置主要用于避免固定机构与其它物体碰撞，而损坏定位相机或距离传感器，延长了定位相机和距离传感器的使用寿命。优选的，所述定位相机通过支架固定于所述固定机构上，所述支架通过螺钉固定于所述固定机构上，所述定位相机通过螺钉固定于所述支架上，在所述定位相机与所述支架之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米。定位相机通过支架固定于固定机构上，定位相机的固定位置灵活，优化了定位相机的装配性能。弹性垫片的设置起到减震功能，提高了定位相机的拍摄精度，并且，弹性垫片还具有对螺钉防松的能力，提高了定位相机的稳定性。优选的，所述距离传感器通过架体固定于所述固定机构上，所述架体通过螺钉固定于所述固定机构上，所述距离传感器通过螺钉固定于架体上，所述距离传感器与所述架体之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米。距离传感器通过架体固定于固定机构上，距离传感器固定位置灵活，优化了距离传感器的装配性能。橡胶垫片具有减震和对螺钉防松的功能，提高了距离传感器工作过程中的稳定性。优选的，所述固定机构呈圆盘状，在所述固定机构上均布有减轻固定机构重量的减重槽，所述减重槽贯穿所述固定机构。减重槽的设置降低了固定机构的重量，节约了固定机构的制造成本。优选的，在所述固定机构上设置有第一法兰，在所述协作机器人本体上设置有第二法兰，所述第一法兰与所述第二法兰通过螺栓固定于一起。固定机构与协作机器人本体连接牢固。本专利技术同现有技术相比具有以下优点及效果：1、距离传感器的设置主要用于辅助定位相机获取高度坐标，提高了定位装置的定位效率。2、固定机构的设置使得定位相机和距离传感器设置位置灵活，优化了定位装置的装配性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图。图2为定位器的示意。标号说明：1、定位器，2、协作机器人本体，3、AGV小车，21、固定机构，22、距离传感器，23、定位相机，25、支架，26、架体，27、减重槽，28、防撞块。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术做进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。实施例1协作机器人自动定位的定位装置，用于辅助AGV小车3定位。如图1，协作机器人自动定位的定位装置包括协作机器人本体2，在所述协作机器人本体2上设置有定位器1，所述定位器1包括固定机构21、定位相机23和测量高度的距离传感器22，所述定位相机23和所述距离传感器22均固定于所述固定机构21上。协作机器人本体2、距离传感器22和定位相机23均为现有技术中的常规结构，可方便地通过购买获得，其具体结构不再赘述。本方案的工作原理：由定位相机23拍摄基准孔十字标获取X、Y轴的坐标值，由距离传感器22获取Z轴坐标值，该方案相对于现有技术定位相机23仅需要一次拍摄即可得出相应的三轴坐标值，大大提高了定位装置的定位效率。实施例2本实施例结合实施例1，介绍固定机构21的结构。如图2，在所述固定机构21上还设置有防撞块28，防撞块28可以采用橡胶材料制成，防撞块28也可以采用其它具有缓冲能力的材料制成，防撞块28主要是为了避免固定机构21与其它物体碰撞而造成定位相机23或距离传感器22损坏。所述防撞块28通过螺纹固定于所述固定机构21上，并且，所述防撞块28凸出所述固定机构21，所述防撞块28包括固定于所述固定机构21上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构21的一端的缓冲盘。缓冲盘可以与防撞块28为一体式结构，缓冲盘也可以粘接于防撞块28上。缓冲盘的形状呈喇叭口状，以增大缓冲盘与其它物体碰撞时的接触面积。防撞块28凸出固定机构21，并且，防撞块28凸出固定机构21的长度要大于定位相机23、距离传感器22凸出固定机构21的长度，以起到保护定位相机23、距离传感器22的能力。实施例3本实施例结合实施例1或实施例2，介绍定位相机23的固定方式。如图2，所述定位相机23通过支架25固定于所述固定机构21上，所述支架25通过螺钉固定于所述固定机构21上，所述定位相机23通过螺钉固定于所述支架25上，在所述定位相机23与所述支架25之间设置有弹性垫片，所述弹性垫片的厚度不小于2毫米。所述支架25可以为角钢，弹性垫片可以粘接于支架25上，以利于定位相机23的装配。支架25主要是固定定位相机23，以使定位相机23在固定机构21上具有灵活的位置，有利于定位相机23的装配。实施例4本实施例结合上述任意一实施例，介绍距离传感器22的固定方式。如图2，所述距离传感器22通过架体26固定于所述固定机构21上，所述架体26通过螺钉固定于所述固定机构21上，所述距离传感器22通过螺钉固定于架体26上，所述距离传感器22与所述架体26之间设置有橡胶垫片，所述橡胶垫片的厚度不小于1毫米。架体26可以为角钢。橡胶垫片可以粘接于架体26上。架体26主要是用于定位距离传感器22，以使距离传感器22在固定机构21上具有灵活的位置，有利于距离传感器22的装配。实施例5本实施例结合上述任意一实施例，介绍固定机构21的具体结构。如图2，所述固定机构21呈圆盘状，在所述固定机构21上均布有减轻固定机构21重量的减重槽27，所述减重槽27贯穿所述固定机构21。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体(2)，其特征是：在所述协作机器人本体(2)上设置有定位器(1)，所述定位器(1)包括固定机构(21)、定位相机(23)和测量高度的距离传感器(22)，所述定位相机(23)和所述距离传感器(22)均固定于所述固定机构(21)上。

【技术特征摘要】
1.协作机器人自动定位的定位装置，包括协作机器人本体(2)，其特征是：在所述协作机器人本体(2)上设置有定位器(1)，所述定位器(1)包括固定机构(21)、定位相机(23)和测量高度的距离传感器(22)，所述定位相机(23)和所述距离传感器(22)均固定于所述固定机构(21)上。2.根据权利要求1所述的协作机器人自动定位的定位装置，其特征是：在所述固定机构(21)上还设置有防撞块(28)，所述防撞块(28)通过螺纹固定于所述固定机构(21)上，并且，所述防撞块(28)凸出所述固定机构(21)，所述防撞块(28)包括固定于所述固定机构(21)上的柱体和设置于柱体远离所述固定机构(21)的一端的缓冲盘。3.根据权利要求1或2所述的协作机器人自动定位的定位装置，其特征是：所述定位相机(23)通过支架(25)固定于所述固定机构(21)上，所述支架(25)通过螺钉固定于所述固定机构(21)上，所述定位相机(23)通过螺钉固定于所述支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶欣，汪辉，金光前，李祥，刘清青，洪昀，何守龙，
申请(专利权)人：杭州中为光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33