The invention provides an automatic feeding and unloading method for Aeroengine blades. The invention uses a turntable table to cooperate with a six-degree-of-freedom manipulator with a fixture and a photoelectric sensor to jointly complete the function of automatic loading and unloading of blades in the process of aero-engine blade processing. The scheme has high feeding and unloading accuracy, fast action and low cost, and can meet the processing and production requirements of blades under various tasks and occasions.
【技术实现步骤摘要】
一种航空发动机叶片自动化上下料方法
本专利技术属于机械加工领域,具体涉及一种航空发动机叶片自动化上下料方法。
技术介绍
在航空零配件的自动化加工中,物料的自动取放,即自动上下料过程十分重要,自动上下料是实现整条加工线自动化的基础部分,而航发叶片的加工具有精度要求高,自动化程度低的特点,因此,实现一种精度较高的航空发动机叶片自动上下料功能并设计其工作流程,对航发叶片的自动化加工有着极其重要的贡献。
技术实现思路
本专利技术提供一种航空发动机叶片自动化上下料方法,具体分为以下步骤:步骤一、将待加工叶片放置于转盘上的叶片托盘上;步骤二、转盘转动直至转盘外侧光电传感器判定叶片到位;步骤三、六自由度机械手运动至上料口,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手夹紧叶片至加工位置;步骤四、所述叶片加工完成后,转盘转动至预定下料位置后,所述六自由度机械手运动至下料位置后,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手将所述叶片放于叶片托盘上并离开下料口;步骤五,若需执行下一步加工,执行步骤二至步骤四,直至加工结束。所述六自由度机械手包括六自由度垂直关节机器人,其末端设置夹具,由控制柜控制其工作。所述转盘外侧光电传感器设置于所述叶片托盘的半圆形缺口处,当所述叶片托盘上存在叶片时,所述转盘外侧光电传感器,返回数字信号1,否则返回数字信号0。所述上下料口光电传感器照射位置为所述六自由度机械手夹紧和放置叶片的位置;若所述六自由度机械手到位,则所述上下料口光电传感器被遮挡,返回数字信号1,否则返回数字信号0。本专利技 ...
【技术保护点】
1.一种航空发动机叶片自动化上下料方法,具体分为以下步骤:步骤一、将待加工叶片放置于转盘上的叶片托盘上;步骤二、转盘转动直至转盘外侧光电传感器判定叶片到位;步骤三、六自由度机械手运动至上料口,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手夹紧叶片至加工位置;步骤四、所述叶片加工完成后,转盘转动至预定下料位置后,所述六自由度机械手运动至下料位置后,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手将所述叶片放于叶片托盘上并离开下料口;步骤五,若需执行下一步加工,执行步骤二至步骤四,直至加工结束。
【技术特征摘要】
1.一种航空发动机叶片自动化上下料方法,具体分为以下步骤:步骤一、将待加工叶片放置于转盘上的叶片托盘上;步骤二、转盘转动直至转盘外侧光电传感器判定叶片到位;步骤三、六自由度机械手运动至上料口,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手夹紧叶片至加工位置;步骤四、所述叶片加工完成后,转盘转动至预定下料位置后,所述六自由度机械手运动至下料位置后,由上下料口光电传感器判断所述六自由度机械手是否到位,若到位,所述六自由度机械手将所述叶片放于叶片托盘上并离开下料口;步骤五,若需执行下一步加工,执行步骤二至步骤四,直至加工结束。2.根据权利要求1所述的一种一...
【专利技术属性】
技术研发人员:李树,房建国,王琳琳,丁灏,罗松保,王琰,
申请(专利权)人:中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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