The utility model discloses a lower limb rehabilitation robot with disc magnetorheological damper, which relates to the technical field of medical instruments. Two hip pulleys are connected to the output end of the hip reducer and the lateral top of the thigh bar respectively. The hip belt is installed on two hip pulleys to transfer the power of the hip motor through two hip pulleys to the thigh bar. The joint pulley is connected to the output end of the knee reducer and the lateral top of the leg rod respectively. The knee belt is installed on the two knee pulleys to transfer the power of the knee motor through the two knee pulleys to the leg rod. The disc magnetorheological damper is installed between the hip motor and the hip reducer, as well as between the knee motor and the knee reducer, so as to realize the control of the motor output torque, solve the problem of excessive output torque of the driving motor, and provide resistance function when the patient actively trains, so as to enhance the effect of rehabilitation treatment.
【技术实现步骤摘要】
一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人
本技术涉及医疗仪器
,具体涉及一种用于下肢康复治疗的机器人。
技术介绍
康复治疗又称康复物理治疗,是针对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术,近年来,随着病人数量的迅速增加,节省医疗资源与提高康复治疗效率的改革迫在眉睫。康复机器人是近年出现的一种新型机器人,属于医疗机器人的范畴。其主要通过机器带动肢体做重复性的运动,对控制肢体运动的神经系统进行刺激并促使其重建,是一种替代徒手操作康复治疗的新型临床干预手段。下肢康复机器人是康复机器人的一种,它可以模拟正常人的行走姿态,并且可以承担一部分人体的重量,能够对下肢有运动障碍的病人进行有效的下肢康复训练。患者的病情千差万别,在不同的康复分期还需要通过不同的运动模式进行康复治疗,因此,机器人提供的训练动作应有被动、主动、助动三种运动模式。同时,康复训练还应对不同患者设计不同的康复方案,并有针对性地设计训练所需要的各种参数。机器人也应能实时监测患者与机器人之间的相互作用力,在患者主动能力不足时提供更大的辅助力,而在患者有能力完成动作时,适当减小辅助力甚至施加阻力,以便充分发挥患者残存的功能。通过现有技术检索,存在以下已知的技术方案:1.AdamB.Zoss,H.KazerooniandAndrewChu,“BiomechanicalDesignoftheBerkeleyLowerExtremityExoskeleton(BLEEX),”IEEE/ASMETransactionsonMechatron ...
【技术保护点】
1.一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人,其特征在于:腰杆(1)两端结构对称设置,髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连,所述髋关节支架(2)、大腿杆(16)、小腿杆(18)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接,髋关节电机(3)、膝关节电机(8)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(16)和所述小腿杆(18)侧面;所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接;所述髋关节电机(3)的输出轴、髋关节圆盘式磁流变阻器(4)和髋关节减速器(5)依次连接,两个髋关节带轮(7)分别连接至所述髋关节减速器(5)的输出端和所述大腿杆(16)的侧面顶部,髋关节皮带(6)安装于两个所述髋关节带轮(7)上,用于将所述髋关节电机(3)的动力经两个所述髋关节带轮(7)传递至所述大腿杆(16);所述膝关节电机(8)的输出轴、膝关节圆盘式磁流变阻器(9)和膝关节减速器(10)依次连接,两个膝关节带轮(12)分别连接至所述膝关节减速器(10)的输出端和所述小腿杆(18)的侧面顶部,膝关节皮带(11)安装于两个所述膝关节带轮(12)上,用于将所述膝关节电机(8)的动力经两个所述 ...
【技术特征摘要】
1.一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人,其特征在于:腰杆(1)两端结构对称设置,髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连,所述髋关节支架(2)、大腿杆(16)、小腿杆(18)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接,髋关节电机(3)、膝关节电机(8)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(16)和所述小腿杆(18)侧面;所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接;所述髋关节电机(3)的输出轴、髋关节圆盘式磁流变阻器(4)和髋关节减速器(5)依次连接,两个髋关节带轮(7)分别连接至所述髋关节减速器(5)的输出端和所述大腿杆(16)的侧面顶部,髋关节皮带(6)安装于两个所述髋关节带轮(7)上,用于将所述髋关节电机(3)的动力经两个所述髋关节带轮(7)传递至所述大腿杆(16);所述膝关节电机(8)的输出轴、膝关节圆盘式磁流变阻...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐林森,徐嘉骏,刘进福,李小虎,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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