机器人对话系统和机器人对话系统的控制方法技术方案

本发明专利技术基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动。本发明专利技术的机器人对话系统包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；和控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置，机器人从使用者的询问计算发言内容和置信度并将其发送，对话服务器从机器人接收发言内容和置信度，将与发言内容对应的行动和置信度保存在状态信息中，选择上述状态信息中置信度最高的行动作为新行动，基于当前上述机器人的状态计算执行新行动时的成本，选择去除置信度最高的行动的候选的组合作为新行动的候选，计算在当前服务机器人的状态下执行新行动的候选时的成本，选择成本最小的行动或行动的候选作为新行动。

【技术实现步骤摘要】
机器人对话系统和机器人对话系统的控制方法
本专利技术涉及与使用者进行交流的同时提供服务的机器人的对话系统。
技术介绍
近年来，存在于与人类相同的空间中、提供各种服务的服务机器人得到广泛开发。开发服务机器人所进行的服务的人(以下称为服务开发者)往往利用服务机器人制造商提供的开发环境和脚本(scenario)生成工具来进行开发。针对熟悉服务机器人的服务开发者，提供更低等级的API。而针对不熟悉服务机器人的服务开发者，提供可通过简单的语言或GUI来表达服务的脚本生成工具。对于服务机器人的普及，服务开发的难易是重要的因素。另一方面，存在服务机器人因语音识别错误而误解用户意图并因基于其行动而对用户造成较大不便的可能性。服务机器人要进行遵从服务开发者的意图的行动，并且还要以尽可能地不造成这种不便状况的方式行动。例如在专利文献1中公开了根据对话内容推测状况并输出该状况的自动对话生成方法。例如专利文献2中公开了推测用户或代理人(agent)的状态来生成符合状态的应答文字的对话文字生成方法。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-172280号公报专利文献2：国际公开第2014/073612号公报专利文献3：国际公开第2014/073613号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在不熟悉服务机器人的服务开发者利用脚本生成工具进行服务开发的情况下，难以充分地预想到服务机器人错误地识别用户意图、对用户造成不便的情况。例如，服务机器人因听错用户要引导去的地点而引导到错误的地点会对用户造成较大的负担。此外，即使注意到对用户造成负担的情况，也难以利用脚本生成工具来实现避免用户负担的服务机器人脚本。在上述专利文献1中虽然公开了输出根据对话内容推测的状况的自动对话生成方法，但并没有提供对比服务机器人进行的对话的内容与机器人所处的环境的状况来采取合适的行动的方法。此外，专利文献2虽然推测用户或代理人的内部状态来进行应答文字的生成，但并没有提供基于服务机器人要获取的信息和服务机器人所处的环境的状况来进行行动的控制的方法。因此，本专利技术鉴于上述问题点而提出，以基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动为目的。用于解决课题的技术方案本专利技术为一种机器人对话系统，包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置；和连接所述对话服务器与所述机器人的网络，所述机器人包括：通过语音信息来与所述使用者进行对话的语音信息对话部；接收移动目的地并使机器人移动至该移动目的地的移动装置；和控制部，其将所述语音信息对话部接收到的发言内容和基于发言内容计算出的置信度发送至所述对话服务器，并从所述对话服务器接收对应于该发言内容的行动来控制所述语音信息对话部和所述移动装置，所述对话服务器包括：相应于发言内容预先设定了要使所述机器人执行的行动的脚本信息；相应于所述行动的种类预先设定了所述机器人的行动成本的成本信息；保存所述机器人的状态的状态信息；从所述机器人接收所述发言内容和所述置信度来决定要使所述机器人执行的行动并向所述机器人发出指令的机器人控制部；和基于所述成本信息和所述状态信息计算所述机器人的行动成本的成本计算部，所述机器人控制部在所述状态信息中保存与从所述机器人接收到的发言内容对应的行动和置信度，选择所述状态信息中的置信度最高的行动作为新行动，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动时的成本，并且选择去除了置信度最高的行动后的候选的组合作为新行动的候选，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动的候选时的成本，选择所述成本最小的行动或行动的候选作为新行动。专利技术效果通过本专利技术，可生成如下脚本：在服务机器人基于误解了用户意图的判断而采取行动之前，自动地进行减少该行动可能导致的成本的其它行动。由此，能够基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动。此外，由于基于服务开发者生成的脚本自动地生成可减少成本的脚本，因此能够抑制对用户造成的负担，能够提供抑制用户不满的服务机器人。附图说明图1为表示本专利技术的实施例、表示移动机器人的对话系统的一个例子的图。图2为表示本专利技术的实施例、表示服务机器人的结构的一个例子的框图。图3为表示本专利技术的实施例、表示服务机器人的主程序的一个例子的流程图。图4为表示本专利技术的实施例、表示服务机器人的语音识别程序的一个例子的流程图。图5为表示本专利技术的实施例、表示服务机器人的语音合成程序的一个例子的流程图。图6为表示本专利技术的实施例、表示服务机器人的移动程序的一个例子的流程图。图7为表示本专利技术的实施例、表示机器人对话服务器的结构的一个例子的框图。图8为表示本专利技术的实施例、表示机器人控制程序的一个例子的流程图。图9为表示本专利技术的实施例、表示成本计算程序的一个例子的流程图。图10A为表示本专利技术的实施例、表示状态表的一个例子的图。图10B为表示本专利技术的实施例、表示状态表的一个例子的图。图11为表示本专利技术的实施例、表示脚本生成装置的结构的一个例子的框图。图12为表示本专利技术的实施例、表示由脚本生成装置生成的主脚本的一个例子的框图。图13A为表示本专利技术的实施例、表示由脚本生成装置生成的副脚本的一个例子的框图。图13B为表示本专利技术的实施例、表示由脚本生成装置生成的副脚本的一个例子的框图。图14为表示本专利技术的实施例、表示成本表的一个例子的图。图15为表示本专利技术的实施例、表示脚本生成程序的一个例子的流程图。图16为表示本专利技术的实施例、表示脚本生成装置提供的用户界面的一个例子的图。图17为表示本专利技术的实施例、表示脚本的一个例子的图。具体实施方式以下基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1为表示本专利技术的实施例、表示移动机器人的对话系统的一个例子的图。在本实施例中，作为进行服务的环境包括通路11a、通路11b、阶梯12、厕所13a、厕所13b。服务机器人20a、服务机器人20b和机器人对话服务器30配置在上述环境中，向用户(使用者)40提供规定的服务。机器人对话服务器30连接到设置在开发环境1内设置的脚本生成装置50。脚本生成装置50由服务开发者60使用。服务机器人20a、20b与机器人对话服务器30通过无线IP网络15连接，机器人对话服务器30与脚本生成装置50通过有线IP网络(省略图示)连接，为可进行数据传输的状态。图2为表示服务机器人20的结构的一个例子的框图。此外，由于服务机器人20a、20b为相同的结构，因此以下使用记号20进行说明。总线210与存储装置220、CPU221、NIF(NetworkInterface，网络接口)222、麦克风223、扬声器224、摄像机225、LIDAR(LightDetectionandRanging，光探测与测距装置)226、移动装置227相互连接，中继数据信号，因此可使用通用PC中所用的规格(PCIe等)。存储装置220保存后述的程序和数据，因此可使用DRAM、HDD或SSD等。CPU221按照程序来控制存储装置220、NIF222、麦克风223、扬声器224、摄像机225、LIDAR226、移动装置227，因此可使用通用CPU(例如SH-4处理器)或芯片控制器。NIF222为进行与其它装置的通信的网络接口，因此可使用通用的扩展坞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人对话系统，其特征在于，包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置；和连接所述对话服务器与所述机器人的网络，所述机器人包括：通过语音信息来与所述使用者进行对话的语音信息对话部；接收移动目的地并使机器人移动至该移动目的地的移动装置；和控制部，其将所述语音信息对话部接收到的发言内容和基于发言内容计算出的置信度发送至所述对话服务器，并从所述对话服务器接收对应于该发言内容的行动来控制所述语音信息对话部和所述移动装置，所述对话服务器包括：相应于发言内容预先设定了要使所述机器人执行的行动的脚本信息；相应于所述行动的种类预先设定了所述机器人的行动成本的成本信息；保存所述机器人的状态的状态信息；从所述机器人接收所述发言内容和所述置信度来决定要使所述机器人执行的行动并向所述机器人发出指令的机器人控制部；和基于所述成本信息和所述状态信息计算所述机器人的行动成本的成本计算部，所述机器人控制部在所述状态信息中保存与从所述机器人接收到的发言内容对应的行动和置信度，选择所述状态信息中的置信度最高的行动作为新行动，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动时的成本，并且选择去除了置信度最高的行动后的候选的组合作为新行动的候选，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动的候选时的成本，选择所述成本最小的行动或行动的候选作为新行动。...

【技术特征摘要】
2017.11.02 JP 2017-2127611.一种机器人对话系统，其特征在于，包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置；和连接所述对话服务器与所述机器人的网络，所述机器人包括：通过语音信息来与所述使用者进行对话的语音信息对话部；接收移动目的地并使机器人移动至该移动目的地的移动装置；和控制部，其将所述语音信息对话部接收到的发言内容和基于发言内容计算出的置信度发送至所述对话服务器，并从所述对话服务器接收对应于该发言内容的行动来控制所述语音信息对话部和所述移动装置，所述对话服务器包括：相应于发言内容预先设定了要使所述机器人执行的行动的脚本信息；相应于所述行动的种类预先设定了所述机器人的行动成本的成本信息；保存所述机器人的状态的状态信息；从所述机器人接收所述发言内容和所述置信度来决定要使所述机器人执行的行动并向所述机器人发出指令的机器人控制部；和基于所述成本信息和所述状态信息计算所述机器人的行动成本的成本计算部，所述机器人控制部在所述状态信息中保存与从所述机器人接收到的发言内容对应的行动和置信度，选择所述状态信息中的置信度最高的行动作为新行动，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动时的成本，并且选择去除了置信度最高的行动后的候选的组合作为新行动的候选，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动的候选时的成本，选择所述成本最小的行动或行动的候选作为新行动。2.如权利要求1所述的机器人对话系统，其特征在于：所述成本计算部基于所述机器人的位置和所述行动的目的地的距离来计算所述成本。3.如权利要求1所述的机器人对话系统，其特征在于：所述成本计算部以所述机器人对所述使用者发言的语句与内容的差异为基准来计算所述成本。4.如权利要求1所述的机器人对话系统，其特征在于：所述成本计算部以所述机器人的个体差异为基准来计算所述成本。5.如权利要求1所述的机器人对...

【专利技术属性】
技术研发人员：住吉贵志，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP