喷洒作业任务调度方法及无人机技术

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种喷洒作业任务调度方法及无人机。其中，所述喷洒作业任务调度方法，包括：获取需要调度的无人机喷洒作业任务；将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。本申请提供的方案，能够降低处理设备故障对系统中无人机喷洒作业任务或其他不相邻处理设备的影响，保障处理设备宕机情况下系统数据的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
喷洒作业任务调度方法及无人机
本申请涉及无人机
，具体而言，本申请涉及一种喷洒作业任务调度方法及无人机。
技术介绍
随着现代科技的推进，无人机大量应用于各个领域，如植保、航拍领域的无人机、无人车等，随着无人机的大量应用，对响应无人机服务请求的处理设备的各项性能都提出了巨大挑战，如：需要的存储空间越来越大。现有技术中，增加处理设备数量的方式来调整调度系统的承压能力，通过对处理设备的数量进行取模，根据余数确定各处理任务归属于哪一台处理设备处理，但处理设备的数量发生变化时，如处理设备系统中出现部分处理设备宕机时，按照这种方式进行处理任务分配时，会导致所有处理任务的归属处理设备都要发生改变，对整个系统的影响较大。
技术实现思路
本申请的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是如何降低处理设备数量变化导致处理任务的大量调动的问题。本申请首先提供了一种喷洒作业任务调度方法，包括如下步骤：获取需要调度的无人机喷洒作业任务；将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。优选地，所述获取需要调度的无人机喷洒作业任务的步骤，包括：获取系统中各个无人机的无人机列表，检测到新增无人机时，产生所述新增无人机对应的无人机喷洒作业任务。优选地，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前，还包括：获得系统中各个处理设备的属性信息，根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上；获得所述无人机列表中无人机的属性信息，根据无人机的属性信息获得该无人机对应的无人机哈希值，将其映射到所述哈希环上。优选地，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤，包括：获取所述无人机喷洒作业任务对应的无人机在哈希环上的映射位置；根据所述映射位置确定在哈希环的顺时针方向的下一处理设备；将所述无人机喷洒作业任务分配至所述下一处理设备中。优选地，所述根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上的步骤，包括：利用哈希算法将处理设备的属性信息转换成处理设备哈希值；对所述处理设备哈希值与哈希环的所述固定值取模，将获得的余数映射到所述哈希环上。优选地，所述将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上的步骤之前，还包括：接收处理设备定期发送的更新key值；对预存的处理设备的key值进行更新；当超出期限未接收到更新key值时，判定对应的处理设备出现宕机。优选地，所述喷洒作业任务调度方法，还包括：当检测到系统中有新增处理设备时，将所述新增处理设备映射到所述哈希环上；按照顺时针方向获得哈希环上所述新增处理设备的上一处理设备，及映射位置处于所述新增处理设备及所述上一处理设备的映射位置之间的无人机；将所述无人机对应的无人机喷洒作业任务分配至新增处理设备上。优选地，所述喷洒作业任务调度方法，还包括：判断所述无人机喷洒作业任务对应的无人机是否处于在线状态；若所述无人机处于在线状态，启动该无人机的无人机喷洒作业任务，若所述无人机处于下线状态，结束该无人机的无人机喷洒作业任务。进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。更进一步地，本申请实施例还提供了一种无人机，包括处理器、存储器、所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项技术方案所述的喷洒作业任务调度方法的步骤。与现有技术相比，本申请提供的方案至少具备如下优点：本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，通过将无人机喷洒作业任务分配给对应的处理设备，在处理设备出现宕机时，将故障处理设备上的无人机喷洒作业任务分配给哈希环上顺时针方向的第一个处理设备，在此过程中，只对故障处理设备上的无人机喷洒作业任务进行了转存，且只对故障处理设备在哈希环上顺时针方向上的第一个处理设备的喷洒作业任务量产生了影响，降低了处理设备故障对系统中无人机喷洒作业任务或其他不相邻处理设备的影响，保障处理设备宕机情况下系统数据的稳定运行。本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，根据无人机的映射位置在哈希环开始顺时针查找，将数据存储到找到的第一个处理设备上。该种方案，能够使得无人机数量的变化只会引起在哈希环上与该无人机相邻的处理设备上的喷洒作业任务量发生变化，对不相邻的处理设备上喷洒作业任务量几乎没有影响，降低无人机数量的调整对整个系统的影响，提高系统数据存储的稳定性。本申请实施例提供的喷洒作业任务调度方法，通过接收处理设备定期发送的更新key值判定处理设备的增减，能够准确掌控处理设备的运行状态，解决了处理设备数量较多时容易发生的无法及时发现故障处理设备的问题。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本申请一种实施例提供的喷洒作业任务调度方法的流程示意图；图2为本申请一种实施例利用一致性哈希算法将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前的准备过程的流程示意图；图3为本申请一种实施例提供的判定系统中是否有处理设备数量增减的流程示意图；图4为本申请一种实施例提供的喷洒作业任务调度方法的流程示意图，其重点展示系统中出现新增处理设备时的喷洒作业任务调度方法；图5为本申请一种实施例提供的哈希环的结构示意图，其重点展示增加处理设备后对喷洒作业任务分配的影响；图6为本申请一种实施例提供的无人机的内部结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。本领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。本领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。本申请实施例首先提供了一种喷洒作业任务调度方法，其流程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷洒作业任务调度方法，其特征在于，包括：获取需要调度的无人机喷洒作业任务；将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。

【技术特征摘要】
1.一种喷洒作业任务调度方法，其特征在于，包括：获取需要调度的无人机喷洒作业任务；将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上；其中，所述哈希环上配置有多个处理设备；当任意一个所述处理设备出现宕机时，将该处理设备上的无人机喷洒作业任务分配至哈希环上顺时针方向的第一个处理设备上。2.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述获取需要调度的无人机喷洒作业任务的步骤，包括：获取系统中各个无人机的无人机列表，检测到新增无人机时，产生所述新增无人机对应的无人机喷洒作业任务。3.根据权利要求1所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤之前，还包括：获得系统中各个处理设备的属性信息，根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上；获得所述无人机列表中无人机的属性信息，根据无人机的属性信息获得该无人机对应的无人机哈希值，将其映射到所述哈希环上。4.根据权利要求3所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述将所述无人机喷洒作业任务分配至哈希环上对应的处理设备上的步骤，包括：获取所述无人机喷洒作业任务对应的无人机在哈希环上的映射位置；根据所述映射位置确定在哈希环的顺时针方向的下一处理设备；将所述无人机喷洒作业任务分配至所述下一处理设备中。5.根据权利要求3所述的喷洒作业任务调度方法，其特征在于，所述根据所述属性信息获得处理设备对应的处理设备哈希值，并将其映射到具有固定值的哈希环上的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：田润华，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44