移动式机械手、移动式机械手的控制方法及记录介质技术

本发明专利技术提供了实现适应于移动目的地的环境的控制的移动式机械手、移动式机械手的控制方法以及记录介质。该移动式机械手(10)包括：移动装置(10a)；机械手(10r)，连接于该移动装置(10a)；控制器(10g)，控制移动装置(10a)以及机械手(10r)；以及环境获取传感器(10s)，与移动目的地建立关联地获取将由移动装置(10a)的移动目的地的环境引起的规定的环境数据，控制器(10g)基于环境数据来控制移动装置(10a)和机械手(10r)的至少任一方。

Control Method and Recording Media of Mobile Manipulator and Mobile Manipulator

The invention provides a mobile manipulator, a control method of a mobile manipulator and a recording medium for realizing control adapted to the environment of a mobile destination. The mobile manipulator (10) includes: a mobile device (10a); a manipulator (10r), which is connected to the mobile device (10a); a controller (10g), a control mobile device (10a) and a manipulator (10r); and an environment acquisition sensor (10s), which establishes an association with the mobile destination to obtain the specified environmental data caused by the environment of the mobile destination of the mobile device (10a). The controller (10g) is environment-based. Data controls at least one of the mobile devices (10a) and the manipulator (10r).

【技术实现步骤摘要】
移动式机械手、移动式机械手的控制方法及记录介质
本专利技术涉及移动式机械手、移动式机械手的控制方法以及记录介质。
技术介绍
近年来，已知在AGV(AutomaticGuidedVehicle：自动引导车)安装有机械手的被称为MoMa(MobileManipulator：移动机械手)的输送装置。AGV是即使人不进行运行操作也能自动行驶的无人输送装置。通过在该AGV安装机械手，从而能在工厂等中搬运部件、半成品、成品等。在专利文献1中公开了如下控制器：即使是刚性较低的移动体，为了进行沿所想要的轨道的控制，在用于使移动体的控制对象部位沿规定轨道移动的控制器中，也获取控制对象部位的状态，算出校正量，并基于该校正量生成朝移动体的移动指令。在专利文献2中公开了如下机器人：为了通过较少个数的传感器来检测较多的可动部的振动而具有上臂部11和驱动上臂部11的肩关节部7，在肩关节部7设置有能拆装地支持检测上臂部11的振动的惯性传感器的传感器插口10。专利文献1：日本特开第2014-119903号公报专利文献2：日本特开第2014-30857号公报然而，与固定于规定的位置的机器人不同，MoMa不选择进行作业的场所。因此，有时起因于作业场所的环境而不能适当地执行期望的控制。例如，已明确了存在如下这样的课题：在冲压机等振动较大的装置的近处，MoMa自身也共振，使机械手前端的准确的定位变难。具体地，在使MoMa输送材料并在移动目的地的装置投入该材料的情况下，当不能进行准确的机械手的定位时，材料投入失败。由此，可知可能导致伴随着材料不足的装置工作效率的降低、弄错材料的投入位置而引起材料的堵塞的问题、以及材料下落到地板等而使周边环境恶化的弊端。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供实现适应于移动目的地的环境的控制的移动式机械手、移动式机械手的控制方法以及记录介质。本公开的一方面的移动式机械手包括：移动装置，用于从第一位置朝第二位置移动；机械手，连接于该移动装置；控制器，控制移动装置以及机械手；以及环境获取传感器，与移动装置的位置建立关联地获取环境数据，控制器基于由环境获取传感器获取并与移动目的地的位置、或第一位置和第二位置之间的移动路径上的任一地点建立了关联的环境数据，控制移动装置和机械手的至少任一方。在该结构中，由于获取与移动目的地的位置建立关联地获取的环境数据，因此能提供能实现适应于移动目的地的环境的控制的机械手。在此，优选使连接于移动装置的机械手载置在移动装置上。此外，环境数据是包括由移动目的地的环境(例如，设置于移动目的地的附近的制造装置等)引起的振动量、振动的振幅、振动频率、温度、亮度、噪声、音量等的数据、和使用它们所生成的信息的任一方。此外，移动装置构成为在多个地点移动，环境获取传感器构成为分别获取作为移动目的地的多个地点的环境数据，控制器能基于该地点的环境数据来控制移动装置和机械手的至少任一方。在该结构中，由于能获取移动目的地的多个地点的环境数据并基于它们进行控制，因此能更适应于移动目的地的环境。另外，“地点”包括第一位置以及第二位置，此外，包括移动路径上的任一位置。此外，“移动目的地”不仅包括某一地点、例如作为终点的第一位置或第二位置，还包括其中途的移动路径上的任意的地点。此外，控制器能执行对自己的位置进行推定的位置推定，环境获取传感器构成为在通过移动装置而能移动的区域内的多个区隔获取环境数据，且控制器能基于与基于位置推定而推定的自己的位置所属的区隔对应的环境数据来控制移动装置和机械手的至少任一方。在该结构中，由于在规定的每个区隔获取环境数据并基于对应于自己的位置所属的区隔的环境数据进行控制，因此通过预先在每个区隔获取环境数据，从而多个机械手能利用该环境数据。另外，“区隔”是抑振滤波器等可同样地对朝环境数据的处理进行处置的区域，且包括能作为具有同一环境数据而进行处置的区域。此外，环境获取传感器构成为将移动目的地的振动的振幅作为环境数据来获取，控制器能基于振动的振幅来控制移动装置和机械手的至少任一方。在该结构中，由于作为环境数据而能获取移动目的地的振动量，因此能抑制机械手的共振。此外，环境获取传感器具备用于将与移动目的地的振动的振幅获取作为环境数据的加速度传感器，控制器在包括振幅在规定值以上的地点的区域使移动装置的移动速度为第一速度，在包括振幅小于规定值的地点的区域使移动装置的移动速度为比第一速度大的第二速度。在该结构中，由于能根据移动目的地的振动量来变更移动速度，因此能抑制机械手的摔倒等。此外，环境获取传感器具备用于将与移动目的地的振动的振幅获取作为环境数据的加速度传感器，控制器能基于多个地点的振幅来执行对下一地点的振动的振幅进行推定的振幅推定，在推定出的下一地点的振幅在规定值以上的情况下，以使移动装置朝下一地点的移动速度、移动加速度或控制增益的至少任一个为规定值以下的方式控制移动装置。在该结构中，由于能预先获取移动目的地的环境数据并基于下一地点的环境数据进行控制，因此能进行更适应于移动目的地的环境的控制。此外，环境获取传感器构成为在通过移动装置而能移动的区域内的多个区隔中的每个区域将该区隔的振动的振幅获取作为环境数据，控制器基于与基于位置推定而推定的自己的位置所属的区隔对应的振动的振幅来控制移动装置和机械手的至少任一方。在该结构中，由于能在规定的每个区隔获取振动量并基于对应于自己的位置所属的区隔的振动量进行控制，因此能进行适应于该每个区隔的控制。此外，环境获取传感器获取的环境数据能包括由其他移动式机械手计测出的数据。在该结构中，由于能利用其他机械手获取到的环境数据，因此事先能进行适应于移动目的地的环境的控制。此外，环境获取传感器构成为将移动目的地的振动的振幅以及频率获取作为环境数据，控制器构成为能基于第一控制模式或抑制规定的频率的振动的第二控制模式来控制移动装置或机械手，且构成为能基于振动的振幅以及频率来选择第一控制模式或第二控制模式。在该结构中，由于能选择对应于移动目的地的振动量等的控制模式，因此能有效抑制共振等。此外，能使环境获取传感器构成为在能移动的区域内的多个区隔的每个区域将反映出该期间的振动的频率的信息获取作为环境数据，并使控制器构成为使用由位置推定推定的自己的位置所属的区隔和基于该区隔的振动频率的抑振滤波器来控制机械手。在该结构中，由于在每个区隔将反映出该区隔的振动的频率的信息作为环境数据来获取并使用基于该频率信息的抑振滤波器，因此能抑制共振。此外，机械手是具备多个伺服电机和由这些多个伺服电机驱动的多个连杆的多关节机器人臂，环境获取传感器构成为能基于将包括规定波段的频率的信号输入到至少一个伺服电机时的响应而将该地点的振动的频率获取作为环境数据。在该结构中，由于在具备由多个伺服电机驱动的多个连杆的多关节机器人臂中能基于输入到伺服电机时的响应而将该地点的振动的频率获取作为环境数据，因此能使用具备这样的硬件结构的机械手来获取环境数据。此外，环境获取传感器能将移动目的地的温度作为环境数据来获取。在该结构中，能进行考虑到移动目的地的温度的控制。此外，机械手是具备多个伺服电机和由这些多个伺服电机驱动的多个连杆的多关节机器人臂，控制器能构成为在温度在规定值以上且在至少一个伺服电机的负载率在规定值以上的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式机械手，其特征在于，所述移动式机械手包括：移动装置，用于从第一位置朝第二位置移动；机械手，连接于所述移动装置；控制器，控制所述移动装置以及所述机械手；以及环境获取传感器，与所述移动装置的位置建立关联地获取环境数据，所述控制器构成为基于由所述环境获取传感器获取并与移动目的地的位置、或所述第一位置和所述第二位置之间的移动路径上的任一地点建立了关联的所述环境数据，控制所述移动装置和所述机械手中的至少任一方。

【技术特征摘要】
2017.11.08 JP 2017-2153981.一种移动式机械手，其特征在于，所述移动式机械手包括：移动装置，用于从第一位置朝第二位置移动；机械手，连接于所述移动装置；控制器，控制所述移动装置以及所述机械手；以及环境获取传感器，与所述移动装置的位置建立关联地获取环境数据，所述控制器构成为基于由所述环境获取传感器获取并与移动目的地的位置、或所述第一位置和所述第二位置之间的移动路径上的任一地点建立了关联的所述环境数据，控制所述移动装置和所述机械手中的至少任一方。2.根据权利要求1所述的移动式机械手，其特征在于，所述移动装置构成为在包括所述第一位置和所述第二位置的多个地点移动，所述环境获取传感器构成为分别获取作为所述移动目的地的多个所述地点的所述环境数据，所述控制器构成为在多个所述地点中的各个地点，基于该地点的所述环境数据，控制所述移动装置和所述机械手中的至少任一方。3.根据权利要求2所述的移动式机械手，其特征在于，所述控制器构成为执行对自己的位置进行推定的位置推定，所述环境获取传感器构成为在通过所述移动装置而能移动的区域内的多个区隔中的每个区域获取所述环境数据，且所述控制器构成为根据与基于所述位置推定而推定的自己的位置所属的所述区隔对应的所述环境数据，控制使所述移动装置和所述机械手中的至少任一方与所述区隔对应而不同。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动式机械手，其特征在于，所述环境数据包括与振动相关的信息，所述控制器构成为基于与所述振动相关的信息，控制所述移动装置和所述机械手中的至少任一方。5.根据权利要求1至3中任一项所述的移动式机械手，其特征在于，所述环境获取传感器包括加速度传感器，所述加速度传感器用于将与所述移动目的地的振动相关的信息获取作为所述环境数据，所述控制器控制所述移动装置，以使在包括所述振动的振幅在规定值以上的地点的区域使所述移动装置的移动速度成为第一速度，在包括所述振幅小于规定值的地点的区域使所述移动装置的移动速度成为比所述第一速度大的第二速度。6.根据权利要求1至3中任一项所述的移动式机械手，其特征在于，所述环境获取传感器包括加速度传感器，所述加速度传感器用于将与所述移动目的地的振动相关的信息获取作为所述环境数据，所述控制器构成为执行对基于多个地点的所述振动的振幅来推定与下一地点的振幅相关的信息的振幅推定，所述控制器控制所述移动装置，以使在所述推定的下一地点的振幅在规定值以上的情况下，所述移动装置朝所述下一地点的移动速度、移动加速度或控制增益中的至少任一个在规定值以下。7.根据权利要求3所述的移动式机械手，其特征在于，所述环境获取传感器构成为在通过所述移动装置而能移动的区域内的多个区隔中的每个区域，将与该区隔的振动相关的信息获取作为所述环境数据，所述控制器构成为根据与基于所述位置推定而推定的自己的位置所属的所述区隔对应的所述振动的振幅，控制所述移动装置和所述机械手中的至少任一方。8...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤千智，森谷俊洋，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP