The invention discloses a flying fish-like Trans-media unmanned aerial vehicle, which belongs to the field of bionic robotic fish and aircraft. The trans-medium UAV aims to imitate the behavior of flying fish in the whole process. It is designed according to the shape characteristics of flying fish, including the front, connecting, back, pectoral fin, tail fin, transmission shaft and tail clip. In the course of flight, there are two working modes: swimming mode and taxiing mode. In the course of mission execution, different modes are switched by adjusting the angle between the rear and front segments of the aircraft and the flapping frequency of the tail fin. The aircraft has the characteristics of cross-medium motion, good stealth, high maneuverability, small size, easy disassembly and assembly, and low cost.
【技术实现步骤摘要】
仿飞鱼跨介质无人飞行器及其控制方法
本专利技术属于飞行器领域,具体涉及一种仿飞鱼跨介质无人飞行器及其控制方法。
技术介绍
跨介质飞行器是一种既能在空中飞行,又能在水面及水下潜航的新概念飞行器,它兼有飞行器的速度和潜航器的隐蔽性,作为单纯的作战武器,跨介质飞行器具有很好的隐身性能,可以作为突防利器;作为辅助性武器,与潜艇搭配可使两者互补长短,大幅提高潜艇的综合作战能力。跨介质飞行器可增强军队执行突防和打击的能力,甚至有着颠覆和改变现有海战模式的潜力。自然界中有一类生物具备空气与水中的运动能力,例如飞鱼(Flyingfish)、飞乌贼(Flyingsquid)、水栖鸟(Aquaticbirds)、塘鹅(Gannets)等。模仿这类生物的跨介质运动能力成为近年来跨介质无人机设计的热点。飞鱼作为一种可自由切换水、空运动模式的生物,其非常适合作为仿生的对象。为躲避鲨鱼等其他鱼类捕食,飞鱼经常会跃出水面,在空中滑翔。资料显示,一些飞鱼的跳跃高度可达一米多,滑翔距离甚至可以超过10米,具有极其优越的“飞行”性能。飞鱼的升阻比(升力和阻力的比值)都能够维持在5~6之间,这是普通室内微小飞机升阻比的上限。作为一种鱼类,飞鱼既具有极佳的水下游动能力,又具有极佳的气动性能。美国密歇根州立大学(U-M)正在开发一种名为“飞鱼”(FlyingFish)的UAV(无人机),可在水上起降,用来执行持久海上监视任务,已在加利福尼亚州Monterey地区的近海验证了自主水上起降能力。该飞行器的特点是当漂流到距最初部署执勤点预定的半径处时,GPS定位系统将触发自主式起降能力,该机将从水上自主 ...
【技术保护点】
1.一种仿飞鱼跨介质无人飞行器,其特征在于,包括前段(1)、连接段(2)、后段(3)、胸鳍(4)和尾鳍(5);所述前段(1)和后段(3)通过连接段(2)相连,胸鳍(4)设置于前段(1)的两侧,尾鳍(5)设置于后段(3)的尾部,整体呈仿飞鱼躯干形状;所述前段(1)的壳体由前段上壳体(8)和前段下壳体(9)可拆卸式拼合而成,后部开口;前段上壳体(8)和前段下壳体(9)中均设有隔板(11),通过隔板(11)形成密闭腔体,密闭腔体中设有舵机座(13),舵机座(13)中安装有两个胸鳍舵机(10),两副胸鳍(4)分设于前段(1)两侧,且分别与一个胸鳍舵机(10)配合传动;每副胸鳍(4)均包括若干条骨架,骨架的一端聚拢,另一端能够联动开合,骨架表面覆盖第二蒙皮(26),形成由胸鳍舵机(10)驱动的可开合翼状结构;前段(1)壳体的后部开口处内设用于连接的第一连接件(12);所述连接段(2)包括传动结构(14)、前节舵机固定架(15)、后节舵机固定板(16)和舵机(17);所述前节舵机固定架(15)、后节舵机固定板(16)中各自固定有一个舵机(17);所述的传动结构(14)由多段连杆组成至少具有两个自由 ...
【技术特征摘要】
1.一种仿飞鱼跨介质无人飞行器,其特征在于,包括前段(1)、连接段(2)、后段(3)、胸鳍(4)和尾鳍(5);所述前段(1)和后段(3)通过连接段(2)相连,胸鳍(4)设置于前段(1)的两侧,尾鳍(5)设置于后段(3)的尾部,整体呈仿飞鱼躯干形状;所述前段(1)的壳体由前段上壳体(8)和前段下壳体(9)可拆卸式拼合而成,后部开口;前段上壳体(8)和前段下壳体(9)中均设有隔板(11),通过隔板(11)形成密闭腔体,密闭腔体中设有舵机座(13),舵机座(13)中安装有两个胸鳍舵机(10),两副胸鳍(4)分设于前段(1)两侧,且分别与一个胸鳍舵机(10)配合传动;每副胸鳍(4)均包括若干条骨架,骨架的一端聚拢,另一端能够联动开合,骨架表面覆盖第二蒙皮(26),形成由胸鳍舵机(10)驱动的可开合翼状结构;前段(1)壳体的后部开口处内设用于连接的第一连接件(12);所述连接段(2)包括传动结构(14)、前节舵机固定架(15)、后节舵机固定板(16)和舵机(17);所述前节舵机固定架(15)、后节舵机固定板(16)中各自固定有一个舵机(17);所述的传动结构(14)由多段连杆组成至少具有两个自由度的传动连接结构,传动结构(14)的两端分别连接前节舵机固定架(15)和后节舵机固定板(16),其中与前节舵机固定架(15)相连的一端具有水平方向旋转自由度,由前节舵机固定架(15)中的舵机驱动旋转;与后节舵机固定板(16)相连的一端具有竖直方向旋转自由度,由后节舵机固定板(16)中的舵机驱动旋转;所述的前节舵机固定架(15)与所述的第一连接件(12)连接固定;所述后段(3)的壳体由后段上壳体(19)和后段下壳体(20)可拆卸式拼合而成,前后部均开口;所述后段(3)的壳体前部内设第二连接件(29),所述后节舵机固定板(16)与所述的第二连接件(29)连接固定;所述后段下壳体(20)中固定有电机座(27)和传动轴支撑件(28);电机座(27)上固定有一个电机(21),电机(21)的输出轴穿过开设于曲柄(22)上的轴孔并带动曲柄(22)水平转动;曲柄(22)的末端设有第一球轴承(24),第一球轴承(24)通过环形连接件(23)连接一条直线轴承(25),环形连接件(23)底部固定有一条芯轴,芯轴插入第一球轴承(24)中构成转动副;传动轴支撑件(28)的轴上套设有第二球轴承(30);所述传动轴(6)呈多段式,其中部位置呈环形且套于第二球轴承(30),作为传动轴(6)的往复旋转中心;传动轴(6)的一端呈直杆状,穿过直线轴承(25)形成圆柱套筒副,另一端通过尾夹(7)连接尾鳍(5);。2.如权利要求1所述的仿飞鱼跨介质无人飞...
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