The invention discloses a vehicle redundant bus system, which comprises a main bus, a redundant bus, a vehicle controller, and one or more actuators; the vehicle controller and each actuator are connected with the main bus; the vehicle controller and each actuator are also connected with the redundant bus; the instructions issued by the vehicle controller are sent synchronously to the main bus and the redundant bus. On the automobile bus, each actuator obtains instructions from the main bus and the redundant bus and sends its feedback information synchronously to the main bus and the redundant bus. The vehicle controller obtains feedback information from the main bus and the redundant bus. The invention realizes the redundancy of automobile bus and improves the safety and reliability of driving.
【技术实现步骤摘要】
车辆冗余总线系统及其控制方法
本专利技术属于汽车总线
,具体涉及一种车辆冗余总线系统及其控制方法。
技术介绍
自动驾驶车辆上的自动驾驶系统非常复杂,为了确保自动驾驶的安全,对于一些重要的执行器(比如:制动单元和电子助力转向单元)需要进行冗余,且所有的执行器均通过整车控制器进行协调控制,汽车总线上需要进行大量的数据传输,故汽车总线的可靠性对整个自动驾驶系统的安全稳定运行非常重要。现有车辆上,整车控制器与各执行器之间通过一条CAN线进行数据交互,这种方式存在的问题是,当CAN线出现故障失效时,整车控制与执行器之间无法进行数据交互,故不能满足自动驾驶的安全要求。因此,有必要开发一种车辆冗余总线系统及其控制方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆冗余总线系统及其控制方法,以实现汽车网络的冗余,能满足自动驾驶的安全要求。本专利技术所述的车辆冗余总线系统,包括主汽车总线、冗余汽车总线、整车控制器,以及一个或多个执行器;整车控制器和各执行器均与主汽车总线连接;整车控制器和各执行器还均与冗余汽车总线连接;所述整车控制器发出的指令同步发送至主汽车总线、冗余汽车总线上;各执行器从主汽车总线、冗余汽车总线上获取指令并将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线、冗余汽车总线上,整车控制器从主汽车总线、冗余汽车总线上获取各执行器的反馈信息。所述执行器包括第一执行单元和第二执行单元;所述第一执行单元和第二执行单元之间通过一条或两条通信线连接,用于第一执行单元和第二执行单元之间的数据交互(包括自身的健康状态和/或计算结果等信息);两个制动单元之间通过私有通信线中所传输的数据来监 ...
【技术保护点】
1.一种车辆冗余总线系统,其特征在于,包括主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)、整车控制器(5),以及一个或多个执行器(3);整车控制器(5)和各执行器(3)均与主汽车总线(1)连接;整车控制器(5)和各执行器(3)还均与冗余汽车总线(2)连接;所述整车控制器(5)发出的指令同步发送至主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上;各执行器(3)从主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上获取指令并将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上,整车控制器(5)从主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上获取各执行器(3)的反馈信息。
【技术特征摘要】
1.一种车辆冗余总线系统,其特征在于,包括主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)、整车控制器(5),以及一个或多个执行器(3);整车控制器(5)和各执行器(3)均与主汽车总线(1)连接;整车控制器(5)和各执行器(3)还均与冗余汽车总线(2)连接;所述整车控制器(5)发出的指令同步发送至主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上;各执行器(3)从主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上获取指令并将自身的反馈信息同步发送至主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上,整车控制器(5)从主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上获取各执行器(3)的反馈信息。2.根据权利要求1所述的车辆冗余总线系统,其特征在于:所述执行器(3)包括第一执行单元和第二执行单元;所述第一执行单元和第二执行单元之间通过一条或两条通信线(7)连接,用于第一执行单元和第二执行单元之间的数据交互。3.根据权利要求1或2所述的车辆冗余总线系统,其特征在于:还包括安全控制器(4),该安全控制器(4)所发出的指令同步发送至主汽车总线(1)、冗余汽车总线(2)上。4.根据权利要求3所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员:周增碧,丁可,孔周维,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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