一种清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗光伏板的清洗机体和设在清洗机体下方且用于将其抬离板面的顶升机构，顶升机构的顶端与清洗机体转动相连，还包括控制器和用于带动清洗机体绕顶升机构旋转的旋转机构；当清洗机体需要转弯时，控制器控制顶升机构启动，将清洗机体抬离光伏板板面，然后控制器控制旋转机构动作，带动清洗机体绕顶升机构旋转，旋转到位后，顶升机构再将清洗机体降至光伏板板面，完成转弯过程；在将清洗机体抬起后再利用旋转机构带动清洗机体转弯，改变了原有的利用左右车轮差速实现转弯的方式，可有效避免清洗机体在倾斜板面上转弯下滑的问题，保证清洗到位，不会出现遗漏。

A Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人
本专利技术涉及光伏板清洗设备
，特别是涉及一种清洗机器人。
技术介绍
随着环保的要求和可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏板阵列的清洗需求正在逐步升温。光伏板需要清洗的原因主要有两个：一、污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；二、污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。现有技术中，一般采用清洗机器人对光伏板进行自动化清洗，清洗作业过程中，当清洗机器人移至光伏板边缘时会进行自动转弯并继续清洗作业。当光伏组件与水平存在一定夹角时，如固定式光伏阵列，清洗机器人通过控制左、右履带或车轮的差速在倾斜板面上转弯，会出现一定的滑移，则清洗机器人转弯后会下滑一定距离，这会影响后续的清洗作业，出现清洗不到位等问题。因此如何解决清洗机器人在倾斜板面上转弯会出现下滑的问题，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种清洗机器人，其在倾斜板面上转弯时不会出现下滑。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗所述光伏板的清洗机体，所述清洗机体下方设有用于将其抬离板面的顶升机构，所述顶升机构的顶端与所述清洗机体转动相连，还包括控制器以及用于带动所述清洗机体绕所述顶升机构旋转的旋转机构，所述控制器分别与所述清洗机体、所述顶升机构和所述旋转机构连接，且用于控制所述清洗机体、所述顶升机构和所述旋转机构进行对应操作。优选地，所述控制器包括用于检测所述清洗机体位置的位置传感器，所述位置传感器设置于所述清洗机体上并与控制器本体相连，所述控制器本体用于根据所述位置传感器的检测结果来控制所述清洗机体、所述顶升机构和所述旋转机构进行对应操作。优选地，所述旋转机构包括固定在所述顶升机构上的驱动器和由所述驱动器驱动的转向部件，所述驱动器为步进电机，所述控制器包括用于控制所述清洗机体回转角度的编码器，所述编码器分别与所述步进电机和所述控制器本体相连。优选地，所述转向部件包括由所述步进电机驱动的主动齿轮以及固定在所述清洗机体上且与所述主动齿轮啮合传动的从动齿轮。优选地，所述转向部件包括啮合传动的蜗轮和蜗杆，所述蜗轮和所述蜗杆中的一个由所述步进电机驱动，另一个固定在所述清洗机体上。优选地，所述控制器还包括用于检测所述清洗机体的转向角度的角度传感器，所述角度传感器设置于所述清洗机体上并与控制器本体相连，所述控制器本体还用于根据所述角度传感器的检测结果判断所述清洗机体是否转动至目标转向角度，如果否，则通过所述旋转机构将所述清洗机体的转动角度调整至所述目标转向角度。优选地，所述顶升机构为千斤顶或液压缸。优选地，所述顶升机构底部设有用于增大摩擦力的防滑垫。本专利技术提供的清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗光伏板的清洗机体，清洗机体下方设有用于将其抬离板面的顶升机构，顶升机构的顶端与清洗机体转动相连，还包括控制器以及用于带动清洗机体绕顶升机构旋转的旋转机构，控制器分别与清洗机体、顶升机构和旋转机构连接，且用于控制清洗机体、顶升机构和旋转机构进行对应操作。本专利技术提供的清洗机器人，当清洗机体需要转弯时，控制器控制顶升机构启动，将清洗机体抬离光伏板板面，然后控制器控制旋转机构动作，带动清洗机体绕顶升机构旋转，旋转到位后，顶升机构再将清洗机体降至光伏板板面，完成转弯过程；在将清洗机体抬起后再利用旋转机构带动清洗机体转弯，改变了原有的利用左右车轮差速实现转弯的方式，可有效避免清洗机体在倾斜板面上转弯下滑的问题，保证清洗到位，不会出现遗漏。附图说明图1为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的侧视图；图3为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的顶升机构伸出状态示意图；图4为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的顶升机构收回状态示意图；图5为本专利技术所提供的顶升机构和旋转机构的一种具体实施方式的结构示意图。附图中标记如下：清洗机体1、顶升机构2、旋转机构3。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种清洗机器人，其在倾斜板面上转弯时不会出现下滑。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1至图5，图1为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的侧视图；图3为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的顶升机构伸出状态示意图；图4为本专利技术所提供的清洗机器人的一种具体实施方式的顶升机构收回状态示意图,图5为本专利技术所提供的顶升机构2和旋转机构3的一种具体实施方式的结构示意图。本专利技术具体实施方式提供的清洗机器人，包括清洗机体1、顶升机构2、旋转机构3和控制器。其中，清洗机体1用于在光伏板上移动清洗光伏板，顶升机构2设在清洗机体1下方，且用于将清洗机体1抬离板面，优选地，顶升机构2位于清洗机体1重心的下方，以保证清洗机体1被抬离板面时的稳定性；顶升机构2的顶端与清洗机体1转动相连，旋转机构3用于带动清洗机体1绕顶升机构2旋转，控制器分别与清洗机体1、顶升机构2和旋转机构3连接，且用于控制清洗机体1、顶升机构2和旋转机构3进行对应操作。需要说明的是，本专利技术中的清洗机体1是能在光伏板表面移动、在移动的过程中可对光伏板板面进行清洗的装置。上述清洗机体1、顶升机构2和旋转机构3与控制器均为控制连接，可以是信号连接、蓝牙连接或者其他有线的连接，以便实现控制器对上述装置的控制操作。本专利技术提供的清洗机器人，当清洗机体1需要转弯时，控制器控制顶升机构2启动，将清洗机体1抬离光伏板板面，然后控制器控制旋转机构3动作，带动清洗机体1绕顶升机构2旋转，旋转到位后，顶升机构2再将清洗机体1降至光伏板板面，完成转弯过程；在将清洗机体1抬起后再利用旋转机构3带动清洗机体1转弯，改变了原有的利用左右车轮差速实现转弯的方式，可有效避免清洗机体1在倾斜板面上转弯下滑的问题，保证清洗到位，不会出现遗漏。其中需要说明的是，清洗机体1在光伏板上移动并进行清洗作业时，顶升机构2的底端是脱离光伏板板面的；当清洗机体1需要转弯时，控制器控制顶升机构2向上顶起，此时由于顶升机构2的底端脱离光伏板板面，顶升机构2的顶端与清洗机体1相连，则清洗机体1保持不动，顶升机构2的底端会下移，当顶升机构2的底端顶住光伏板板面时，顶升机构2继续向上顶起，将清洗机体1抬离光伏板板面；当旋转机构3带动清洗机体1旋转到位后，控制器控制顶升机构2反向回缩复位，使清洗机体1下降，当清洗机体1下降至光伏板板面后，顶升机构2继续回缩复位，使顶升机构2的底端脱离光伏板板面，以保证清洗机体1能够在光伏板上移动。另外，本申请对清洗机体1的抬升高度不作具体限制，只要保证旋转机构3能够带动清洗机体1顺利旋转即可，优选地，清洗机体1的抬升高度不大于清洗机体1车轮半径，以保证顶升机构2在倾斜板面上将清洗机体1顶起时不会出现侧倾。进一步地，为保证顶升机构2将清洗机体1顶起时，不会下滑，在顶升机构2底部可以设有用于增大摩擦力的防滑垫。在上述各具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗所述光伏板的顶升机构(2)清洗机体(1)，其特征在于，所述清洗机体(1)下方设有用于将其抬离板面的顶升机构(2)，所述顶升机构(2)的顶端与所述清洗机体(1)转动相连，还包括控制器以及用于带动所述清洗机体(1)绕所述顶升机构(2)旋转的旋转机构(3)，所述控制器分别与所述清洗机体(1)、所述顶升机构(2)和所述旋转机构(3)连接，且用于控制所述清洗机体(1)、所述顶升机构(2)和所述旋转机构(3)进行对应操作。

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人，包括用于在光伏板上移动清洗所述光伏板的顶升机构(2)清洗机体(1)，其特征在于，所述清洗机体(1)下方设有用于将其抬离板面的顶升机构(2)，所述顶升机构(2)的顶端与所述清洗机体(1)转动相连，还包括控制器以及用于带动所述清洗机体(1)绕所述顶升机构(2)旋转的旋转机构(3)，所述控制器分别与所述清洗机体(1)、所述顶升机构(2)和所述旋转机构(3)连接，且用于控制所述清洗机体(1)、所述顶升机构(2)和所述旋转机构(3)进行对应操作。2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述控制器包括用于检测所述清洗机体(1)位置的位置传感器，所述位置传感器设置于所述清洗机体(1)上并与控制器本体相连，所述控制器本体用于根据所述位置传感器的检测结果来控制所述清洗机体(1)、所述顶升机构(2)和所述旋转机构(3)进行对应操作。3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括固定在所述顶升机构(2)上的驱动器和由所述驱动器驱动的转向部件，所述驱动器为步进电机，所述控制器包括用于控制所述清洗机体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：方聪聪，祁伟建，周国成，胡从洋，兰骏，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33