一种电动支腿自动调平装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机电一体化与自动控制领域，涉及一种电动支腿自动调平装置。该装置采用四只腿结构，一个固定支腿，两个调节支腿和一个随动支腿，各支腿通过横梁连接在一起；固定支腿与工作台之间通过球铰连接，调平过程中，固定支腿的高度保持不变；工作台与两个调节支腿之间通过球铰和十字联轴器连接；随动支腿顶端安装有压力传感器，始终与工作台接触并测量压力大小；以电动缸作为驱动部件，通过电动缸带动支腿的上下调节，实现工作台的旋转；双轴倾角传感器固定安装在工作台上，实时测量工作台的水平度。本发明专利技术采用四支腿结构使调平装置更加稳定，确保调平动作的实时性和可靠性。调平过程无需人工干预，提高了调平效率和自动化程度。

An Automatic Leveling Device for Electric Legs

The invention belongs to the field of mechatronics and automatic control, and relates to an automatic leveling device for electric legs. The device adopts four legs structure, one fixed leg, two adjusting legs and one follow-up leg, each leg is connected through a cross beam; the fixed leg is connected with the worktable through a spherical hinge, and the height of the fixed leg remains unchanged during leveling; the worktable is connected with two adjusting legs through a spherical hinge and a cross coupling; the top of the follow-up leg is installed with pressure. Sensors, always in contact with the worktable and measure the pressure; electric cylinder as a driving component, through the electric cylinder driving leg up and down adjustment, to achieve the rotation of the worktable; biaxial tilt sensor fixed on the worktable, real-time measurement of the level of the worktable. The invention adopts a four-leg structure to make the leveling device more stable and ensure the real-time and reliability of the leveling action. The leveling process does not need manual intervention, which improves the leveling efficiency and automation.

【技术实现步骤摘要】
一种电动支腿自动调平装置
本专利技术属于机电一体化与自动控制领域，涉及一种电动支腿自动调平装置。
技术介绍
随着工程实践要求的不断提高，自动调平技术被广泛应用于军事和工业制造的各个领域。军事上，为了确保车载雷达平台、导弹及火炮发射平台、激光武器平台等军用设备的工作性能和机动性，需要对这些设备迅速安装和调平到位。同时，工业产品质量升级也使得机械制造领域对调平的需求越来越多，调平技术在钻井勘探平台、高精度加工设备、航空制造、汽车与船舶制造等方面都有应用。传统的设备调平主要依靠人工手动完成，具体操作是将工作人员分成两组，一组人员手动调节千斤顶或者丝杆，另一组人员负责观察设备上放置的水平仪水泡的位置，直到水泡位于水平仪正中间为止。整个调平过程不仅费时费力，而且调节精度低、抗倾覆能力差。因此，为了缩短调平时间，提高调平精度，自动调平技术开始逐步取代手动调平。目前对于重型设备的自动调平通常采用液压机构，相关技术已经较为成熟。而对于一些小型设备例如测量仪器等来说，设备本身重量并不大，液压传动的优势体现得不明显。并且液压调平系统反应迟缓，液压系统的漏油问题还使得调平精度不高、易造成环境污染。此外液压系统需要额外设置自锁机构，增加了系统的复杂性。因此，目前急需一种适用于小型设备的自动调平装置。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提出一种电动支腿自动调平装置，使得调平精度更高，系统更为小巧，使用更加方便。本专利技术的技术方案为：一种电动支腿自动调平装置，包括固定支腿1、倾角传感器2、工作台3、第一调节支腿4、随动支腿5、第二调节支腿6、横梁7、球铰9、十字联轴器12和压力传感器14；电动支腿自动调平装置采用四只腿结构，一个固定支腿1，两个调节支腿4和一个随动支腿5，各支腿通过横梁7连接在一起，使各支腿的地面位置相对固定，同时提高整个装置的稳定性；所述固定支腿1本体为型材，与工作台3之间通过球铰9连接，球铰9的一端通过连接件A8与工作台3连接，球铰9的另一端通过连接件B10与固定支腿1连接；调平过程中，固定支腿1的高度保持不变；所述第一调节支腿4和第二调节支腿6与固定支腿1相邻，呈对角布置，用于调整工作台3的角度；工作台3与第一调节支腿4或第二调节支腿6之间通过球铰9和十字联轴器12连接，具体连接方式为：球铰9的一端通过连接件A8与工作台3连接，球铰9的另一端通过连接件C11与十字联轴器12连接，十字联轴器12的另一端通过连接件D13与调节支腿第一调节支腿4或第二调节支腿6连接；所述随动支腿5依次通过连接件F(16)、连接件E(15)和压力传感器(14)与工作台(3)相连；在装置调平过程中，压力传感器14始终与工作台3接触并测量压力大小，随动支腿5根据压力传感器14的测量结果进行升降，确保该支腿与工作台3保持随动，不对整个装置的调平动作产生干涉，使工作台3始终保持四支腿支撑，提高了调平装置的稳定性；所述第一调节支腿4、随动支腿5和第二调节支腿6以电动缸作为驱动部件，通过电动缸的顶升运动带动支腿的上下调节，实现工作台3的旋转；所述双轴倾角传感器2固定安装在工作台3上，其两个坐标轴方向分别与工作台相邻两支腿的连线方向平行；双轴倾角传感器2实时测量工作台3的水平度，提供第一调节支腿4和第二调节支腿6的运动反馈；通过双轴倾角传感器2和各支腿的协同工作，实现工作台3的自动调平。本专利技术的有益效果：调平装置用球铰和十字联轴器连接运动部件，使系统的传动更加准确、灵活。双轴倾角传感器实时测量工作台与水平面间夹角，与电动执行机构一同构成闭环系统，确保了调平动作的实时性和可靠性。基于压力传感器的随动系统避免了虚腿的产生，四支腿结构使调平装置更加稳定。整个调平过程无需人工干预，提高了调平效率和自动化程度。附图说明图1为一种电动支腿自动调平装置结构示意图；图2为工作台与固定支腿连接结构示意图；图3为工作台与调节支腿连接结构示意图；图4为工作台与随动支腿连接结构示意图；图中：1固定支腿；2倾角传感器；3工作台；4第一调节支腿；5随动支腿；6第二调节支腿；7横梁；8连接件A；9球铰；10连接件B；11连接件C；12十字联轴器；13连接件D；14压力传感器；15连接件E；16连接件F。具体实施方式以下结合附图和技术方案，进一步说明本专利技术的具体实施方案。如图1所示，一种电动支腿自动调平装置，包括固定支腿1、倾角传感器2、工作台3、第一调节支腿4、随动支腿5、第二调节支腿6、横梁7、球铰9、十字联轴器12和压力传感器14；电动支腿自动调平装置采用四只腿结构，一个固定支腿1，两个调节支腿4和一个随动支腿5，各支腿通过横梁7连接在一起，使各支腿的地面位置相对固定，同时提高整个装置的稳定性；如图2所示，所述固定支腿1本体为型材，与工作台3之间通过球铰9连接，球铰9的一端通过连接件A8与工作台3连接，连接件A8上设有螺纹通孔，与球铰9螺纹连接，连接件A8与工作台3通过螺栓连接；球铰9的另一端通过连接件B10与固定支腿1连接，连接件B10中部设有沉头孔，通过沉头螺栓与球铰9螺纹连接，连接件B10与固定支腿1通过螺栓连接；调平过程中，固定支腿1的高度保持不变；如图3所示，所述第一调节支腿4和第二调节支腿6与固定支腿1相邻，呈对角布置，用于调整工作台3的角度；工作台3与第一调节支腿4或第二调节支腿6之间通过球铰9和十字联轴器12连接，具体连接方式为：球铰9的一端通过连接件A8与工作台3连接，球铰9的另一端通过连接件C11与十字联轴器12连接；连接件C11一端带有外螺纹与球铰9螺纹连接，另一端为圆柱销状，与十字联轴器12的一端连接；十字联轴器12的另一端通过连接件D13与调节支腿第一调节支腿4或第二调节支腿6连接；连接件D13一端为圆柱销状，与十字联轴器12连接，另一端设有螺纹孔，与调节支腿第一调节支腿4或第二调节支腿6顶端螺纹连接；如图4所示，所述随动支腿5依次通过连接件F16、连接件E15和压力传感器14与工作台3相连；压力传感器14安装于工作台3下端，连接件E15上设有沉头螺纹孔，通过沉头螺栓与压力传感器14连接，连接件E15一端设有螺柱结构；连接件F16一端设有螺纹孔，与连接件E15的螺柱螺纹连接，另一端设有螺纹孔，与随动支腿5顶端螺纹连接；在装置调平过程中，压力传感器14始终与工作台3接触并测量压力大小，随动支腿5根据压力传感器14的测量结果进行升降，确保该支腿与工作台3保持随动，不对整个装置的调平动作产生干涉，使工作台3始终保持四支腿支撑，提高了调平装置的稳定性；所述第一调节支腿4、随动支腿5和第二调节支腿6以电动缸作为驱动部件，通过电动缸的顶升运动带动支腿的上下调节，实现工作台3的旋转；所述双轴倾角传感器2固定安装在工作台3上，其两个坐标轴方向分别与工作台相邻两支腿的连线方向平行；双轴倾角传感器2实时测量工作台3的水平度，提供第一调节支腿4和第二调节支腿6的运动反馈；通过双轴倾角传感器2和各支腿的协同工作，实现工作台3的自动调平。除上述实施例外，本专利技术还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本专利技术要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动支腿自动调平装置，其特征在于，所述的电动支腿自动调平装置包括固定支腿(1)、倾角传感器(2)、工作台(3)、第一调节支腿(4)、随动支腿(5)、第二调节支腿(6)、横梁(7)、球铰(9)、十字联轴器(12)和压力传感器(14)；所述电动支腿自动调平装置采用四只腿结构，一个固定支腿(1)，两个调节支腿(4)和一个随动支腿(5)，各支腿通过横梁(7)连接在一起，使各支腿的地面位置相对固定，同时提高整个装置的稳定性；所述固定支腿(1)本体为型材，与工作台(3)之间通过球铰(9)连接，球铰(9)的一端通过连接件A(8)与工作台(3)连接，球铰(9)的另一端通过连接件B(10)与固定支腿(1)连接；调平过程中，固定支腿(1)的高度保持不变；所述第一调节支腿(4)和第二调节支腿(6)与固定支腿(1)相邻，呈对角布置，用于调整工作台(3)的角度；工作台(3)与第一调节支腿(4)或第二调节支腿(6)之间通过球铰(9)和十字联轴器(12)连接，球铰(9)的一端通过连接件A(8)与工作台(3)连接，球铰(9)的另一端通过连接件C(11)与十字联轴器(12)连接，十字联轴器(12)的另一端通过连接件D(13)与调节支腿第一调节支腿(4)或第二调节支腿(6)连接；所述随动支腿(5)依次通过连接件F(16)、连接件E(15)和压力传感器(14)与工作台(3)相连；在装置调平过程中，压力传感器(14)始终与工作台(3)接触并测量压力大小，随动支腿(5)根据压力传感器(14)的测量结果进行升降，确保随动支腿(5)与工作台(3)保持随动，不对整个装置的调平动作产生干涉，使工作台(3)始终保持四支腿支撑，提高调平装置的稳定性；所述第一调节支腿(4)、随动支腿(5)和第二调节支腿(6)以电动缸作为驱动部件，通过电动缸的顶升运动带动支腿的上下调节，实现工作台(3)的旋转；所述双轴倾角传感器(2)固定安装在工作台(3)上，其两个坐标轴方向分别与工作台相邻两支腿的连线方向平行；双轴倾角传感器(2)实时测量工作台(3)的水平度，提供第一调节支腿(4)和第二调节支腿(6)的运动反馈；通过双轴倾角传感器(2)和各支腿的协同工作，实现工作台(3)的自动调平。...

【技术特征摘要】
1.一种电动支腿自动调平装置，其特征在于，所述的电动支腿自动调平装置包括固定支腿(1)、倾角传感器(2)、工作台(3)、第一调节支腿(4)、随动支腿(5)、第二调节支腿(6)、横梁(7)、球铰(9)、十字联轴器(12)和压力传感器(14)；所述电动支腿自动调平装置采用四只腿结构，一个固定支腿(1)，两个调节支腿(4)和一个随动支腿(5)，各支腿通过横梁(7)连接在一起，使各支腿的地面位置相对固定，同时提高整个装置的稳定性；所述固定支腿(1)本体为型材，与工作台(3)之间通过球铰(9)连接，球铰(9)的一端通过连接件A(8)与工作台(3)连接，球铰(9)的另一端通过连接件B(10)与固定支腿(1)连接；调平过程中，固定支腿(1)的高度保持不变；所述第一调节支腿(4)和第二调节支腿(6)与固定支腿(1)相邻，呈对角布置，用于调整工作台(3)的角度；工作台(3)与第一调节支腿(4)或第二调节支腿(6)之间通过球铰(9)和十字联轴器(12)连接，球铰(9)的一端通过连接件A(8)与工作台(3)连接，球铰(9)的另一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪霞，柳晓璇，王孟美，
申请(专利权)人：沈阳飞机工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21