削皮机械手的摆臂驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种削皮机械手的摆臂驱动装置，包括容置壳体、固定于容置壳体内并从上端伸出的转轴和固定于容置壳体内的电机，电机的输出轴从容置壳体的下端伸出，削皮机械手的上摆臂可转动地安装于转轴上，削皮机械手的下摆臂固定安装于电机的输出轴上，电机的输出轴与转轴共一摆臂轴线且摆臂轴线与削皮机械手的夹持旋转轴线在一个平面内呈一定角度设置；容置壳体的外侧还设有安装结构将整个摆臂驱动装置沿竖直方向安装于机体上以使摆臂轴线与竖直方向亦呈一定角度设置。所述摆臂驱动装置实现夹取水果时夹持旋转轴线与水果托盘垂直而有效避免水果的掉落，投放水果时夹持旋转轴线向榨汁模组的水果滑道倾斜而水果很容易靠重力自动掉入榨汁模组内。

Swing Arm Driving Device of Peeling Manipulator

The invention relates to a swing arm driving device of a peeling manipulator, which comprises a housing, a rotating shaft fixed in the housing and extended from the upper end and a motor fixed in the housing. The output shaft of the motor extends from the lower end of the housing. The upper swing arm of the peeling manipulator can be rotatably mounted on the rotating shaft, and the lower swing arm of the peeling manipulator is fixed on the output shaft of the motor. The output shaft and the rotating shaft of the motor share the axis of the swing arm, and the axis of the swing arm and the clamping rotation axis of the peeling manipulator are set at a certain angle in a plane. The outer side of the housing is also provided with an installation structure to install the whole swing arm driving device on the body along the vertical direction so that the axis of the swing arm and the vertical direction are also set at a certain angle. The swing arm driving device realizes that the gripping rotation axis is perpendicular to the fruit tray when the fruit is picked up, and effectively avoids the drop of the fruit. When the fruit is put into the fruit slideway of the juicing module, the gripping rotation axis is inclined to the fruit slideway of the juicing module, and the fruit can easily fall into the juicing module automatically by gravity.

【技术实现步骤摘要】
削皮机械手的摆臂驱动装置
本专利技术涉及自助榨汁售卖机设备，更具体地说，涉及一种削皮机械手的摆臂驱动装置。
技术介绍
随着生活水平的提高及移动支付方式的普及，自动鲜榨果汁越来越受到了消费者的青睐。对于无人值守的自助售卖果汁机器人来说，水果的精准的自动抓取及投放是很重要的环节，而为了融合果汁机器人的人形外形及兼容削皮机械手的削皮功能，需要设计对应的水果抓起、投放手臂以实现削皮机械手拟人化的摆臂运动并提高水果抓取、投放的精准度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述需求，提供一种削皮机械手的摆臂驱动装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种削皮机械手的摆臂驱动装置，用于驱动削皮机械手相对于机体摆动以从第一位置夹取水果进行削皮处理后再送至第二位置，其中，所述摆臂驱动装置包括容置壳体、固定于容置壳体内并从容置壳体上端伸出的转轴和固定于容置壳体内的电机，所述电机的输出轴从容置壳体的下端伸出，所述削皮机械手的上摆臂可转动地安装于所述转轴上，所述削皮机械手的下摆臂固定安装于所述电机的输出轴上，所述电机的输出轴与所述转轴共一摆臂轴线且所述摆臂轴线与所述削皮机械手的夹持旋转轴线在一个平面内呈一定角度设置；所述容置壳体的外侧还设有安装结构，所述安装结构用于将整个摆臂驱动装置沿竖直方向安装于机体上以使所述摆臂轴线与竖直方向亦呈一定角度设置；所述摆臂驱动装置的电机运转时带动削皮机械手绕所述摆臂轴线摆动，以使所述削皮机械手的夹持旋转轴线在第一位置时处于竖直方向，而在第二位置时相对于竖直方向倾斜以便于水果送出。根据本专利技术的一个实施例中，所述容置壳体包括可拆卸地固定成一体的上壳体和下壳体，所述转轴固定于上壳体内并从上壳体的上端伸出，所述电机固定于下壳体内且所述电机的输出轴从下壳体的下端伸出。根据本专利技术的一个实施例中，所述安装结构包括与机体侧壁上沿竖直方向开设的第一T形滑槽和第二T形滑槽相配合的第一T形滑块和第二T形滑块，所述第一T形滑块和第二T形滑块沿与所述摆臂轴线呈一定角度的倾斜方向设置于所述下壳体外侧，通过机体侧壁上分别对应第一T形滑槽和第二T形滑槽上方开设的第一滑槽入口和第二滑槽入口卡入所述第一T形滑槽和第二T形滑槽内。根据本专利技术的一个实施例中，所述第一T形滑块和第二T形滑块具有从底面到顶面逐渐增大的倾斜侧壁，且相对位于下方的第二T形滑块还具有用于与机体螺纹连接的螺丝。根据本专利技术的一个实施例中，所述容置壳体的外侧还设有与削皮机械手配合以用于感应削皮机械手摆动到所述第一位置的第一感应器件和用于感应削皮机械手摆动到所述第二位置的第二感应器件。本专利技术的削皮机械手的摆臂驱动装置通过使摆臂轴线与竖向方向呈一定角度设置的同时使摆臂轴线还与削皮机械手的夹持旋转轴线在一个平面内呈一定角度设置，从而使得削皮机械手绕摆臂轴线以相对于机体在空间上扭曲的方式摆动，实现夹取水果时削皮机械手的夹持旋转轴线与水果托盘垂直而有效避免水果的掉落，投放水果时削皮机械手的夹持旋转轴线向榨汁模组的水果滑道倾斜而水果很容易靠重力自动掉入榨汁模组内，类似拟人化的手臂摆动运动。并且，该削皮机械手的摆臂驱动装置被设计成方便拆装的独立模块，通过装配方式的改进进一步提高了水果抓取、投放的精准度。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术一个实施例的果汁机器人处于削皮机械手与水果托盘对接状态的结构示意图；图2是图1所示的果汁机器人处于削皮机械手与榨汁模组对接状态的结构示意图；图3是本专利技术一个实施例的削皮机械手的摆臂驱动装置的外部结构示意图；图4是图3所示的摆臂驱动装置的内部结构剖视图；图5是图3所示的摆臂驱动装置与削皮机械手配合的结构示意图；图6是本专利技术一个实施例的果汁机器人机体上用于安装摆臂驱动装置的安装结构的示意图；图7是图6所示的机体的俯视图；图8是本专利技术一个实施例的削皮机械手的局部结构示意图；图9是图8所示的削皮机械手上安装的传感器组件的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提出一种削皮机械手的摆臂驱动装置，应用于如图1和图2所示的果汁机器人中，用于驱动果汁机器人的削皮机械手在与水果托盘对接的第一位置和与榨汁模组对接的第二位置之间相对于机体摆动。具体如图1和图2所示，该果汁机器人主要由机座1、榨汁模组2、削皮机械手31和摆臂驱动装置32构成的右臂3、清洗机械手左臂4、机体5、头部组件6构成。榨汁模组2安装在机座1的靠下部位置，机体5安装在机座1的上部，削皮机械手31通过摆臂驱动装置32安装在机体5的右侧形成拟人的右臂3，清洗机械手4形成拟人的左臂绕机体5的左侧安装，机体5内设置为清洗机械手4提供冷水和蒸汽的冷水箱和蒸汽水箱，机体5上部再安装头部组件6。削皮机械手31具有上夹爪和下夹爪将水果9沿夹持旋转轴线72夹持并带动水果9绕夹持旋转轴线72旋转。摆臂驱动装置32带动削皮机械手31绕摆臂轴线71摆动，并设置摆臂轴线71与夹持旋转轴线72在一个平面内呈一定角度。如此，在削皮机械手31摆动至与水果托盘8对接的第一位置处时，如图1所示，削皮机械手31的夹持旋转轴线72处于竖直方向，与水果托盘8垂直，便能很好的夹取水果9，有效避免水果的掉落；在削皮机械手31摆动至与榨汁模组2对接的第二位置处时，如图2所示，削皮机械手31的夹持旋转轴线72相对于竖向方向朝榨汁模组2的水果滑道21倾斜，便能使水果9很容易靠重力自动掉入榨汁模组2内，由榨汁模组2进行榨汁处理，流出果汁。榨汁模组2优选为螺旋挤压榨汁器，该螺旋挤压榨汁器的入口端设有所述水果滑道21。清洗机械手4包括安装臂41、清洗臂42和清洗驱动组件，清洗驱动组件驱动清洗臂42相对于安装臂41转动以将清洗臂42上的冷水喷头421和蒸汽喷头422对准削皮机械手31或榨汁模组4进行清洗和消毒。图1所示的果汁机器人整体设计成拟人的形状，机体5类似于人的躯体，清洗机械手4和削皮机械手3分别位于机体5的两侧，类似于人的左右臂，头部组件6具有拟人的形状，安装于机体5上部，使得整个果汁机器人结构更加紧凑，而且外形更加拟人化，为消费者带来比较好的消费体验。图3至图5示出了上述用于驱动削皮机械手31摆动的摆臂驱动装置32的一个具体实施例的结构。如图3和图4所示，该摆臂驱动装置32包括可拆卸地固定成一体的上壳体321和下壳体322。上壳体321内固定设置一转轴323且转轴323的上端从上壳体321上端伸出。下壳体322内固定安装一电机324，且电机342的输出轴3241从下壳体322的下端伸出。并且，电机324的输出轴3241与转轴323共轴设置，提供驱动削皮机械手31摆动的摆臂轴线71。具体参见图4和图5所示，削皮机械手31的上摆臂311通过轴承3111可转动地安装于转轴323上，并设有顶盖3112通过卡簧3113固定于转轴323的端部以防止上摆臂311从转轴323上脱落。削皮机械手31的下摆臂312则通过例如螺丝等紧固手段直接固定于电机324伸出的输出轴3241上，以由电机324带动转动。进一步地，摆臂驱动装置32在下壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种削皮机械手的摆臂驱动装置，用于驱动削皮机械手相对于机体摆动以从第一位置夹取水果进行削皮处理后再送至第二位置，其特征在于，所述摆臂驱动装置包括容置壳体、固定于容置壳体内并从容置壳体上端伸出的转轴和固定于容置壳体内的电机，所述电机的输出轴从容置壳体的下端伸出，所述削皮机械手的上摆臂可转动地安装于所述转轴上，所述削皮机械手的下摆臂固定安装于所述电机的输出轴上，所述电机的输出轴与所述转轴共一摆臂轴线且所述摆臂轴线与所述削皮机械手的夹持旋转轴线在一个平面内呈一定角度设置；所述容置壳体的外侧还设有安装结构，所述安装结构用于将整个摆臂驱动装置沿竖直方向安装于机体上以使所述摆臂轴线与竖直方向亦呈一定角度设置；所述摆臂驱动装置的电机运转时带动削皮机械手绕所述摆臂轴线摆动，以使所述削皮机械手的夹持旋转轴线在第一位置时处于竖直方向，而在第二位置时相对于竖直方向倾斜以便于水果送出。

【技术特征摘要】
1.一种削皮机械手的摆臂驱动装置，用于驱动削皮机械手相对于机体摆动以从第一位置夹取水果进行削皮处理后再送至第二位置，其特征在于，所述摆臂驱动装置包括容置壳体、固定于容置壳体内并从容置壳体上端伸出的转轴和固定于容置壳体内的电机，所述电机的输出轴从容置壳体的下端伸出，所述削皮机械手的上摆臂可转动地安装于所述转轴上，所述削皮机械手的下摆臂固定安装于所述电机的输出轴上，所述电机的输出轴与所述转轴共一摆臂轴线且所述摆臂轴线与所述削皮机械手的夹持旋转轴线在一个平面内呈一定角度设置；所述容置壳体的外侧还设有安装结构，所述安装结构用于将整个摆臂驱动装置沿竖直方向安装于机体上以使所述摆臂轴线与竖直方向亦呈一定角度设置；所述摆臂驱动装置的电机运转时带动削皮机械手绕所述摆臂轴线摆动，以使所述削皮机械手的夹持旋转轴线在第一位置时处于竖直方向，而在第二位置时相对于竖直方向倾斜以便于水果送出。2.根据权利要求1所述的削皮机械手的摆臂驱动装置，其特征在于，所述容置壳体包括可拆卸地固定成一体的上壳体和下...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮仕涛，
申请(专利权)人：深圳市祈飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44