机器人清洁设备以及控制机器人清洁设备的移动的方法技术

技术编号:21041009 阅读:52 留言:0更新日期:2019-05-04 09:43
在本发明专利技术的一方面,提供了一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法。该方法包括:确定(S101)机器人清洁设备将要横越的路径(L)以及控制(S102)该机器人清洁设备沿该路径的移动。该方法进一步包括:确定(S103a,S103b,S103c)沿该路径的移动是否不符合预期移动,以及如果是的话,终止(S104)沿该路径的移动。

Robot Cleaning Equipment and the Method of Controlling the Mobility of Robot Cleaning Equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁设备以及控制机器人清洁设备的移动的方法
本专利技术涉及一种机器人清洁设备以及一种控制机器人清洁设备的移动的方法。
技术介绍
在许多
中,希望使用具有自主行为的机器人,使得他们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的,这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能,使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此,这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。现有技术的问题是,机器人吸尘器可能错误地导航并且导致在不正确的路径上出发。由于机器人吸尘器意识不到它实际上在错误的路径上行进,所以它可能在不确定的并且有可能很长的时间内继续沿错误路径而不纠正它的行为。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题,并且提供了一种控制机器人清洁设备的移动的改进方法。这个目的是在本专利技术的第一方面通过一种控制机器人清洁设备的移动的方法达到的。该方法包括:确定机器人清洁设备将要横越的路径以及控制该机器人清洁设备沿该路径的移动。该方法进一步包括:确定沿该路径的移动是否不符合预期移动,以及如果是的话,终止沿该路径的移动。这个目的是在本专利技术的第二方面通过一种机器人清洁设备达到的,该机器人清洁设备包括:推进系统,该推进系统被配置用于使机器人清洁设备在待清洁表面上移动;以及至少一个障碍物检测设备,该至少一个障碍物检测设备被配置用于检测机器人清洁设备附近的物体。该机器人清洁设备进一步包括控制器,该控制器被配置用于控制该推进系统移动该机器人清洁设备并且从该至少一个障碍物检测设备获取关于被检测物体的信息。该控制器进一步被配置用于确定该机器人清洁设备将要横越的路径,控制该机器人清洁设备沿该路径的移动,确定沿该路径的移动是否不符合预期移动,并且如果是的话终止沿该路径的移动。有利地,通过确定机器人清洁设备沿路径(该机器人清洁设备已经出发来遵循该路径)的移动是否不符合预期移动(例如,机器人清洁设备已经移动一定距离或时间段而没有遇到物体),并且如果是的话终止沿路径的移动,可以很快注意到错误导航。机器人清洁设备配备有一个或多个障碍物检测设备,例如缓冲器、红外(IR)传感器和/或声呐传感器、微波雷达、或甚至3D传感器系统,该3D传感器系统借助于例如3D相机(与激光器、激光扫描仪等结合的相机)来实现记录其周围环境。在实施例中,如果机器人清洁设备已经沿路径行进一定距离,那么沿路径的移动被认为是不符合预期移动。因此,如果行进的距离超过阈值距离值,那么终止沿路径进一步行进。在另一个实施例中,如果机器人清洁设备已经沿路径行进某一时间段,那么沿路径的移动被认为是不符合预期移动。因此,如果时间段超过阈值时间值,那么终止沿路径进一步行进。在又另一实施例中,如果机器人清洁设备已经旋转某一角度,那么沿路径的移动被认为是不符合预期移动。因此,如果旋转角度超过阈值角度值,那么终止沿路径进一步行进。在更进一步实施例中,机器人清洁设备向使用者提供沿路径的移动终止的警报,例如可听或可见指示。在还另一实施例中,机器人清洁设备的环境的表示基于传感器输入来创建,此类输入来自障碍物检测设备;其中,机器人清洁设备将要横越的路径基于所创建的表示来确定。在又进一步实施例中,从机器人清洁设备附近检测到的物体创建表示。以下将描述本专利技术的进一步实施例。一般而言,除非本文中另有明确定义,否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在
中的普通含义来解释的。除非另有明确声明,所有引用的“一种/一个/该元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照该元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明,本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。附图说明现在将通过举例方式通过参照附图来描述本专利技术,在附图中:图1示出了根据实施例的机器人清洁设备的视图;图2展示了图1的机器人清洁设备的潜在希望移动模式;图3a展示了根据实施例的应用控制机器人清洁设备的移动的场景;图3b示出了根据实施例的在图3a的场景中控制机器人移动的方法的流程图;图4a展示了根据实施例的应用控制机器人清洁设备的移动的另一场景;图4b示出了根据实施例的在图4a的场景中控制机器人移动的方法的流程图;图5a展示了根据实施例的应用控制机器人清洁设备的移动的又另一场景;图5b示出了根据实施例的在图5a的场景中控制机器人移动的方法的流程图;并且图6示出了根据另一个实施例的机器人清洁设备的视图。具体实施方式现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本专利技术,在附图中示出了本专利技术的某些实施例。然而,本专利技术可以呈许多不同形式来实施,并不应被解释为局限于本文中阐述的这些实施例;而是,这些实施例是以示例方式提供的,这样使得本公开将是全面和完整的,并将向本领域技术人员完整地传达本专利技术的范围。贯穿本说明书,相同的数字指代相同的元件。本专利技术涉及机器人清洁设备,或者换言之,涉及用于清洁表面的自动自推进机器,例如机器人真空吸尘器、机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据本专利技术的机器人清洁设备能够用市电操作并且具有电绳、能够用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源,例如,太阳能。尽管设想了本专利技术可以通过配备有足够的处理智能的任何适当的机器人清洁设备来执行,但是图1以底视图示出了根据本专利技术的实施例的机器人清洁设备100,即,示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的前向方向。机器人清洁设备100包括主体111,该主体容纳诸如推进系统等部件,该推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的两个电动轮电机115a、115b形式的驱动装置,从而使得清洁设备能够在待清洁表面上移动。每个轮电机115a、115b能够控制各自的驱动轮112、113彼此独立地旋转以便使机器人清洁设备100移过待清洁表面。可以设想许多不同的驱动轮安排以及各种轮电机安排。应注意的是,机器人清洁设备可以具有任何合适的形状,诸如具有更多传统的圆形主体或三角形主体的设备。作为替代方案,可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。该推进系统可以进一步被安排用于引起机器人清洁设备100执行偏摆、俯仰、平移或滚动移动中的任一种或多种。控制器116(诸如微处理器)鉴于从障碍物检测设备接收的信息来控制这些轮电机115a、115b根据需要使驱动轮112、113旋转,该障碍物检测设备用于检测机器人清洁设备必须绕其导航的、呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。在图1的示例性实施例中,障碍物检测设备以缓冲器114的形式实施。出于说明性目的,缓冲器114与主体111的前端部分之间的距离在某种程度上被夸大;实际上,缓冲器119被安排成与前端部分平齐。当机器人清洁设备100向前移动并且碰撞障碍物时,柔性地安装到主体111的前端部分上的缓冲器114检测与障碍物的接触。由于缓冲器114是柔性的,当接触障碍物时,该缓冲器将会有弹性地抵靠本体111的前端部分,从而减轻该缓冲器对在其途中的障碍物上的推挤效本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法,该方法包括:确定(S101)机器人清洁设备(100)将要横越的路径(L);控制(S102)该机器人清洁设备沿所述路径的移动;确定(S103a,S103b,S103c)沿所述路径的移动是否不符合预期移动;如果是的话:终止(S104)沿所述路径的移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人清洁设备(100)的移动的方法,该方法包括:确定(S101)机器人清洁设备(100)将要横越的路径(L);控制(S102)该机器人清洁设备沿所述路径的移动;确定(S103a,S103b,S103c)沿所述路径的移动是否不符合预期移动;如果是的话:终止(S104)沿所述路径的移动。2.根据权利要求1所述的方法,其中,确定沿所述路径(L)的移动是否不符合预期移动包括:确定(S103a)该机器人清洁设备(100)是否已经沿所述路径行进确定的距离。3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,确定沿所述路径(L)的移动是否不符合预期移动包括:确定(S103b)该机器人清洁设备(100)是否已经沿所述路径行进确定的时间段。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其中,确定沿所述路径(L)的移动是否不符合预期移动包括:确定(S103c)该机器人清洁设备是否已经旋转确定的角度。5.如以上权利要求中任一项所述的方法,进一步包括:基于传感器输入创建该机器人清洁设备(100)的环境的表示;其中,该机器人清洁设备(100)将要横越的路径基于所创建的表示来确定。6.根据权利要求5所述的方法,其中,从在该机器人清洁设备附近检测到的物体创建该表示。7.一种机器人清洁设备(100),包括:推进系统(112,113,115a,115b),该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备(100)在待清洁表面上移动;至少一个障碍物检测设备(114),该至少一个障碍物检测设备被配置用于检测该机器人清洁设备附近的物体;以及控制器(116),该控制器被配置用于控制该推进系统移动该机器人清洁设备(100)并且从该至少一个障碍物检测设备(114)获取关于被检测物体的信息;该控制器(116)进一步被配置用于:确定该机器人清洁设备(100)将要横越的路径(L);控制该机器人清洁设备沿所述路径的移动;确定沿所述路径的移动是否不符合...

【专利技术属性】
技术研发人员:A·克林特米尔N·诺丁
申请(专利权)人:伊莱克斯公司
类型:发明
国别省市:瑞典,SE

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