机器人管理系统技术方案

本发明专利技术提供机器人管理系统，适当地决定停留在设施内的人所需的服务。该机器人管理系统，具备能够移动的机器人、进行拍摄的摄像机、以及从拍摄影像检测人的人检测部，机器人对检测到的人提供服务，该机器人管理系统具备：行为模式表(111g)，将人的静止时间、动作时间、以及根据该静止时间与该动作时间的组合的反复而定义的行为模式与提供给人的服务建立关联地登录；以及行为模式判定部(111f)，其在根据拍摄影像检测到的人的行为与登录到行为模式表(111g)的行为模式一致的情况下，基于相应的行为模式决定机器人应提供给人的服务。

Robot Management System

The invention provides a robot management system, which appropriately determines the services required by the people staying in the facility. The robot management system includes a mobile robot, a camera for shooting, and a human detection unit for detecting a person from a photographic image. The robot provides services to the detected person. The robot management system has a behavior pattern table (111g), which defines the human's static time, action time, and the repetition of the combination of the static time and the action time. The behavior mode is login related to the service provided to the human; and the behavior mode determination unit (111f) determines the service that the robot should provide to the human based on the corresponding behavior mode when the behavior of the human detected by the photographed image is consistent with the behavior mode logged into the behavior mode table (111g).

【技术实现步骤摘要】
机器人管理系统
本专利技术涉及管理对人进行服务的机器人的机器人管理系统。
技术介绍
以往，有如下的技术，计测由摄像机拍摄到的人滞留在特定区域的时间，并基于滞留时间，移动机器人对于在与设置物品的区域相接的第一区域、以及与第一区域相接的第二区域移动或者静止的人进行引导(例如，参照专利文献1。)。然而，如专利文献1所记载那样仅通过计测人滞留(停留)在特定区域的时间，不能判定该停留的原因并适当地提供滞留的人所需的服务。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007－152442号公报
技术实现思路
本专利技术是考虑上述的状况而完成的，使得机器人能够对于停留在某区域的人适当地提供该人所需的服务。本专利技术的一方式的机器人管理系统是具备能够移动的机器人、进行拍摄的摄像机以及根据由摄像机拍摄到的影像检测人的人检测部，机器人对由人检测部检测到的人提供服务统。上述机器人管理系统具备行为模式表和行为模式判定部。在行为模式表中，人的静止时间、动作时间以及根据静止时间与动作时间的组合的反复而定义的行为模式与提供给人的服务被关联地登录。行为模式判定部具备在根据摄像机的影像检测到的人的行为与登录到行为模式表的行为模式一致的情况下，基于相应的行为模式根据行为模式表决定机器人应提供给人的服务的功能。专利技术效果根据本专利技术的至少一方式，机器人能够对于停留的人适当地提供该人所需的服务。根据以下的实施方式的说明使上述以外的课题、构成以及效果变得清楚。附图标记说明1…机器人管理系统，100、100－1～100－3…机器人，110…机器人控制装置，111d…人检测部，111d、111e…行为分析部，111f…行为模式判定部，111g…行为模式表，111h…场景储存部，120…机器人监控中心，200、200－1～200－3…监控摄像机，210…摄像机控制装置。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式例的机器人管理系统的整体构成例的框图。图2是表示本专利技术的一实施方式例的机器人的构成例的功能框图。图3是表示本专利技术的一实施方式例的机器人控制装置的构成例的功能模块图。图4是表示本专利技术的一实施方式例的机器人监控中心的构成例的功能框图。图5是表示本专利技术的一实施方式例的摄像机控制装置的构成例的功能框图。图6是表示配置有本专利技术的一实施方式例的机器人以及监控摄像机的建筑物的内部(第一例)的说明图。图7是表示配置有本专利技术的一实施方式例的机器人以及监控摄像机的建筑物的内部(第二例)的说明图。图8是表示本专利技术的一实施方式例的机器人管理表的数据结构的一个例子的说明图。图9是表示本专利技术的一实施方式例的监控摄像机管理表的数据结构的一个例子的说明图。图10是表示本专利技术的一实施方式例的行为模式表的数据结构的一个例子的说明图。图11是表示本专利技术的一实施方式例的行为判定结果数据库的数据结构的一个例子的说明图。图12是表示本专利技术的一实施方式例的机器人管理系统的基于停留者的行为模式提供服务的步骤示例的流程图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的方式(以下，描述为“实施方式”)的例子进行说明。在本说明书以及附图中，对于基本上具有相同的功能或者构成的构件标注相同的附图标记，省略重复的说明。＜1.一实施方式＞[机器人管理系统的整体构成]首先，参照图1对本专利技术的一实施方式例(以下，也称为“本例”)的机器人管理系统的整体构成例进行说明。图1是表示机器人管理系统1的整体构成例的框图。如图1所示，机器人管理系统1具备多台机器人100、机器人控制装置110、以及机器人监控中心120。在本例的机器人管理系统1中，在建筑物300内配置有机器人100、机器人控制装置110、监控摄像机200、以及摄像机控制装置210。机器人100和控制机器人100的机器人控制装置110例如经由无线LAN(localareanetwork：局域网)等连接。另外，一个或者多个监控摄像机200能够拍摄建筑物300内。摄像机控制装置210经由有线LAN等记录监控摄像机200拍摄到的影像。机器人控制装置110和摄像机控制装置210经由有线LAN等连接，能够相互发送和接收数据。机器人控制装置110和摄像机控制装置210也可以在相互的距离近的情况下，通过无线LAN等无线通信单元连接。机器人100是自主地朝向位于建筑物300内的人(用户)移动，并对该用户进行建筑物300内的引导或商品信息的建议等的自主移动型的建议机器人。商品信息例如是与在建筑物300内设置的店铺等处理的商品有关的信息。以下，将机器人100对用户进行的这些引导或建议等行为称为“服务”。机器人100通常在建筑物300内的层的预定位置处待机。机器人100构成为与设置在建筑物300内的机器人控制装置110进行通信，通过无线由机器人控制装置110来控制。例如若机器人控制装置110检测到用户，并向机器人100发出移动指示，则机器人100通过来自机器人控制装置110的指示设定机器人100从待机位置移动到目的地的路径。机器人100自主移动到所指定的用户的位置，进行引导或建议等服务。若对用户的服务结束，则机器人100自主移动而返回到原来的待机位置，或者移动到下一个用户身边。此外，本例的机器人100中的自主移动是指机器人本身动作而移动，并不是机器人本身全部自主地进行移动所需要的判断(路径的判断等)。即，如上述那样，机器人100移动的路径通过来自机器人控制装置110的指示而设定，不是由机器人100独自地判断自主移动的路径等的结构。但是，也可以使机器人100进行移动所需要的全部的判断。机器人控制装置110除了对机器人100进行指令以执行服务以外，还经由互联网等网络N，进行与在建筑物300的外部设置的机器人监控中心120的通信。机器人监控中心120通常进行与设置于多个建筑物300的机器人控制装置110的通信，监控配置于各建筑物300的机器人100的管理状况等。监控摄像机200在建筑物300的出入口、共享区域、餐厅/商店区域等分别设置有一台或者多台。即，监控摄像机200设置于建筑物300内的人来往的场所、人通行的通道等。监控摄像机200持续拍摄在各拍摄区域(拍摄空间)内显现出的人，将通过拍摄能够得到的影像数据经由有线LAN发送到摄像机控制装置210。当然，监控摄像机200能够基于来自摄像机控制装置210的指示任意地变更拍摄方向以及拍摄倍率来拍摄。在以下的说明中，在不区别作为监控摄像机200拍摄的对象的拍摄区域(拍摄场所)亦即共享区域、餐厅/商店区域等的情况下，有时也总称为“区域”。摄像机控制装置210记录从监控摄像机200获取到的影像数据，并且将该影像数据经由有线LAN提供给机器人控制装置110。记录于摄像机控制装置210的数据经由机器人控制装置110并经由网络N提供给机器人监控中心120。在本例中，如后述那样，利用机器人控制装置110进行影像数据的解析，但也可以构成为利用摄像机控制装置210进行影像数据的解析。在本实施方式中，将监控摄像机200的设置场所设为建筑物300的内部，但设置场所并不局限于屋内。例如监控摄像机200也可以设置在能够拍摄属于屋外的设施或者任意的设施的建筑物外的位置。[机器人的构成]图2是表示机器人100的内部构成例的功能框图。如图2所示，机器人100由具备CPU104且在CPU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人管理系统，具备能够移动的机器人、进行拍摄的摄像机、以及根据由上述摄像机拍摄到的影像检测人的人检测部，上述机器人对由上述人检测部检测到的上述人提供服务，上述机器人管理系统的特征在于，具备：行为模式表，其将人的静止时间、动作时间以及根据上述静止时间与上述动作时间的组合的反复而定义的行为模式与提供给人的服务关联起来进行登录；以及行为模式判定部，其在根据上述影像检测到的上述人的行为与登录到上述行为模式表的上述行为模式一致的情况下，基于相应的上述行为模式决定上述机器人应提供给上述人的服务。

【技术特征摘要】
2017.10.26 JP 2017-2074531.一种机器人管理系统，具备能够移动的机器人、进行拍摄的摄像机、以及根据由上述摄像机拍摄到的影像检测人的人检测部，上述机器人对由上述人检测部检测到的上述人提供服务，上述机器人管理系统的特征在于，具备：行为模式表，其将人的静止时间、动作时间以及根据上述静止时间与上述动作时间的组合的反复而定义的行为模式与提供给人的服务关联起来进行登录；以及行为模式判定部，其在根据上述影像检测到的上述人的行为与登录到上述行为模式表的上述行为模式一致的情况下，基于相应的上述行为模式决定上述机器人应提供给上述人的服务。2.根据权利要求1所述的机器人管理系统，其特征在于，上述行为模式判定部在根据上述影像检测到的上述人的行为符合登录到上述行为模式表的上述行为模式的情况下，判断为上述人是停留在现场的人。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：本田大典，小林敬幸，
申请(专利权)人：株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：日本,JP