传感系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供能够提高车辆周围环境的识别精度的传感系统。设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆的照明系统具备：LiDAR单元(44a)，其以取得表示车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部(430a)，其以基于从所述LiDAR单元(44a)取得的点阵数据来取得表示车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；促动器(460a)，其以改变LiDAR单元(44a)相对于车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；促动器控制部(460a)，其以控制促动器(46a)的驱动的方式构成。

Sensing System and Vehicles

The invention provides a sensing system capable of improving the recognition accuracy of the surrounding environment of a vehicle. LiDAR unit (44a), which is composed of dot matrix data representing the surrounding environment of the vehicle, LiDAR control unit (430a), which is based on the dot matrix data obtained from the said LiDAR unit (44a) to obtain the surrounding environment information of the vehicle, and actuator (460a), which can be modified. The variable LiDAR unit (44a) is composed of the tilt angle relative to the upper and lower directions of the vehicle, and the actuator control unit (460a) is composed of the control actuator (46a) driving mode.

【技术实现步骤摘要】
传感系统及车辆
本专利技术涉及传感系统。特别是，涉及设在能够在自动驾驶模式下行驶的车辆上的传感系统。另外，本专利技术涉及能够在具备传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。
技术介绍
目前，在各国正热衷于汽车自动驾驶技术的研究，在各国正在商讨能够用于车辆(以下，“车辆”是指汽车。)在自动驾驶模式下行驶于公路的法规准备。此处，在自动驾驶模式下，车辆系统自动控制车辆的行驶。具体来说，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从摄像机、雷达(例如激光雷达或毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆周围环境的信息(周围环境信息)自动进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少一种。另一方面，在以下描述的手动驾驶模式下，大多数的现有技术型车辆是这样的，驾驶者控制车辆的行驶。具体来说，在手动驾驶模式中，按照驾驶者的操作(转向操作、制动操作、加速操作)控制车辆的行驶，车辆系统不自动进行转向操作、制动操作及加速操作。需要说明的是，车辆的驾驶模式不是指仅在一部分车辆存在的概念，而是在不具有自动驾驶功能的现有技术型的车辆也包含在内的所有的车辆中存在的概念，例如，根据车辆控制方法等来分类。这样，在将来，预想到的是正在自动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车”。)和正在手动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车”。)在公路上混合存在。作为自动驾驶技术的一例，在专利文献1公开了后续车自动追踪先行车而行驶的自动追踪行驶系统。在该自动追踪行驶系统中，先行车和后续车各自具备照明系统，用于防止在先行车和后续车之间其他车辆插入的文字信息显示在先行车的照明系统上，并且表示自动追踪行驶意思的文字信息显示在后续车的照明系统上。专利文献1：(日本)特开平9－277887号公报【第一方面】但是，在自动驾驶技术的发展中，飞跃提高车辆周围环境的识别精度正成为课题。在特定车辆周围环境的情况下，LiDAR单元被使用，电子控制单元(ECU)基于从LiDAR单元取得的点阵数据能够获得车辆的周围环境信息(例如，与在车辆周围存在的对象物相关的信息)。另一方面，就LiDAR单元而言，虽然在车辆的水平方向上的检测区域(检测角度区域)足够广，但在车辆的上下方向(垂直方向)上的检测区域非常窄。因此，有通过扩大车辆上下方向上的LiDAR单元的检测区域来进一步提高车辆周围环境的识别精度的改善余地。【第二方面】但是，在自动驾驶技术的发展中，飞跃提高车辆周围环境的确认精度正成为课题。在特定车辆周围环境的情况下，LiDAR单元被使用，电子控制单元(ECU)能够基于从LiDAR单元取得的点阵数据而获得车辆的周围环境信息(例如，与在车辆周围存在的对象物相关的信息)。为了提高车辆的周围环境信息的精度，考虑到增加LiDAR单元的扫描分辨率，另一方面，随着LiDAR单元的扫描分辨率的增加导致计算处理点阵数据的电子控制单元的计算负荷飞速增加。这样，存在权衡车辆周围环境信息的精度的增加与电子控制单元的计算负荷。
技术实现思路
【第一方面】本专利技术目的在于提供能够使车辆周围环境的识别精度提高的传感系统。另外，目的在于提供能够在具备该传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。用于解决技术问题的手段本公开一实施方式的传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，具备：LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来取得表示所述车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；促动器，其以改变所述LiDAR单元相对于所述车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；促动器控制部，其以控制所述促动器的驱动的方式构成。根据上述结构，由于能够使用促动器改变LiDAR单元相对于车辆的上下方向的倾斜角度，因此能够扩大LiDAR单元相对于上下方向的检测区域(检测角度范围)。这样，能够提供能够提高车辆周围环境的识别精度的传感系统。另外，在所述LiDAR单元的倾斜角度为第一倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元可以取得所述点阵数据的第一帧。在所述LiDAR单元的倾斜角度为与所述第一倾斜角度不同的第二倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元可以取得所述点阵数据的第二帧。所述LiDAR控制部基于所述第一帧与所述第二帧可以取得所述周围环境信息。根据上述结构，在LiDAR单元的倾斜角度为第一倾斜角度的情况下，取得点阵数据的第一帧，并且，在LiDAR单元的倾斜角度为与第二倾斜角度的情况下，取得点阵数据的第二帧。之后，基于取得的第一帧与第二帧取得周围环境信息。这样，由于取得第一帧时的LiDAR单元的上下方向的检测区域与取得第二帧时的LiDAR单元的上下方向的检测区域不同，因此能够通过合成第一帧与第二帧扩大上下方向上的LiDAR单元的检测区域。另外，在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部可以不驱动所述促动器。根据上述结构，由于在第一扫描时间及第二扫描时间促动器不驱动，因此伴随着上下方向上的LiDAR单元的倾斜LiDAR单元的扫描线不倾斜。这样，能够降低计算处理点阵数据的LiDAR控制部的计算负荷。另外，在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部可以驱动所述促动器。根据上述结构，由于在所述第一时间及所述第二时间促动器驱动，因此虽然LiDAR单元的扫描线倾斜，但能够避免基于点阵数据的周围环境信息的更新率大幅降低。这样，避免基于点阵数据的周围环境信息的更新率大幅减低，且能够扩大上下方向上的LiDAR单元的检测区域。另外，所述促动器控制部以根据所述车辆的当前位置决定是否驱动所述促动器的方式构成。根据上述结构，根据车辆的当前位置决定是否驱动促动器。换言之，根据车辆的当前位置决定是否使LiDAR单元相对于上下方向倾斜。这样，能够取得与车辆的当前位置的场所对应的最适合的周围环境信息。另外，所述促动器控制部以根据所述车辆的当前速度决定所述LiDAR单元的倾斜角度的最大值的方式构成。根据上述结构，根据车辆的当前速度决定LiDAR单元的倾斜角度的最大值。这样，能够取得与车辆的当前速度相应的最适合的周围环境信息。另外，所述促动器控制部以对应于在所述车辆的周围存在的步行者的检测而驱动所述促动器的方式构成。根据上述结构，对应于在所述车辆的周围存在的步行者的检测而驱动促动器。换言之，在车辆的周围检测到步行者时，LiDAR单元相对于上下方向倾斜。这样，通过扩大上下方向上的LiDAR单元的检测区域，能够提高与对象物相关的信息(例如，对象物的属性信息等)的精度。另外，所述促动器可以，相对于所述车辆的水平方向，在规定的角度领域内使所述LiDAR单元的倾斜角度以第一角度间隔逐渐改变，在所述规定的角度区域外使所述LiDAR单元的倾斜角度以比所述第一角度间距大的第二角度间隔逐渐改变。根据上述结构，在规定的角度区域内LiDAR单元的倾斜角度被以第一角度间隔逐渐改变，另一方面，在规定的角度区域外LiDAR单元的倾斜角度被以比第一角度间隔大的第二角度间隔逐渐改变。这样，在规定的角度领域内能够提高LiDAR单元的扫描分辨率，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，具备：LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来取得表示所述车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；促动器，其以改变所述LiDAR单元相对于所述车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；促动器控制部，其以控制所述促动器的驱动的方式构成。

【技术特征摘要】
2017.10.26 JP 2017-207499;2017.10.26 JP 2017-207501.一种传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，具备：LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来取得表示所述车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；促动器，其以改变所述LiDAR单元相对于所述车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；促动器控制部，其以控制所述促动器的驱动的方式构成。2.如权利要求1所述的传感系统，其中，在所述LiDAR单元的倾斜角度为第一倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元取得所述点阵数据的第一帧；在所述LiDAR单元的倾斜角度为与所述第一倾斜角度不同的第二倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元取得所述点阵数据的第二帧；所述LiDAR控制部基于所述第一帧与所述第二帧取得所述周围环境信息。3.如权利要求2所述的传感系统，其中，在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部不驱动所述促动器。4.如权利要求2所述的传感系统，其中，在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部驱动所述促动器。5.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其中，所述促动器控制部以根据所述车辆的当前位置决定是否驱动所述促动器的方式构成。6.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其中，所述促动器控制部以根据所述车辆的当前速度决定所述LiDAR单元的倾斜角度的最大值的方式构成。7.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其中，所述促动器控制部以对应于在所述车辆的周围存在的步行者的检测而驱动所述促动器的方式构成。8.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其中，所述促动器以如下方式...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本修己，永岛彻，中泽美纱子，冈村俊亮，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP