一种用于机械零部件组装的工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，且公开了一种用于机械零部件组装的工业机器人，包括底座，所述底座正面的顶部和底部均活动安装有动轴，所述动轴的数量为两个，两个所述动轴的侧面分别固定套装有第一活动轮和第二活动轮，所述第一活动轮和第二活动轮的侧面均固定焊接有凸起，所述第一活动轮和第二活动轮通过凸起活动卡接有轨道。该用于机械零部件组装的工业机器人，通过电磁抓手可以对一些较小的金属零件进行磁性抓取，从而使得零件能够在更小的空间内进行组装，提高了该工业机器人的适应性，通过橡胶弹簧使得转动臂在负重较大的情况下防止第二齿轮向下运动进而使得第二齿轮与第一伺服电机相接触。

An Industrial Robot for Assembly of Mechanical Parts

The invention relates to the technical field of robots, and discloses an industrial robot for assembling mechanical parts, including a base. The top and bottom of the front face of the base are movably mounted with a movable axle. The number of the movable axles is two. The sides of the two movable axles are fixed and sleeved with the first movable wheel and the second movable wheel respectively, and the side of the first movable wheel and the second movable wheel. The first and second movable wheels are fixed and welded with bumps, and the rails are connected by the bump movable clips. The industrial robot used for assembling mechanical parts can magnetic grab some smaller metal parts by electromagnetic grapple, so that the parts can be assembled in a smaller space, and the adaptability of the industrial robot is improved. The second gear and the first gear can be prevented from moving downward by rubber spring when the load of the rotating arm is large. A servo motor contacts.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械零部件组装的工业机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种用于机械零部件组装的工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现有的工业机器人一般是固定在一个位置不动，然后在自身的位置处进行工作，进而使得其工作范围变窄，而且现有的工业机器人在进行零件组装时对于一些较小的零件组装使用抓手直接组装显得比较困难，有些空间较小的零件工位无法到达，同时机械臂的自由度不够，使得在工作时有些地方的零件组装无法完成。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机械零部件组装的工业机器人，具备自由度高一级机械抓手的适应性好同时可以进行多方位移动的优点，解决了现在的工业机器人灵活度不够且工作空间有限的问题。本专利技术提供如下技术方案：一种用于机械零部件组装的工业机器人，包括底座，所述底座正面的顶部和底部均活动安装有动轴，所述动轴的数量为两个，两个所述动轴的侧面分别固定套装有第一活动轮和第二活动轮，所述第一活动轮和第二活动轮的侧面均固定焊接有凸起，所述第一活动轮和第二活动轮通过凸起活动卡接有轨道，所述底座的顶部固定安装有活动座，所述活动座内腔的底部固定安装有控制装置，所述活动座内腔的底部固定安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定安装有第一齿轮，所述活动座的顶部活动安装有转动臂，所述转动臂的底部贯穿活动座并延伸至活动座的内腔且活动套装有第二齿轮，所述第一齿轮的侧面与第二齿轮的侧面啮合连接，所述转动臂的底部位于活动座内腔的一端的内部活动套装有轴承，所述轴承内圈的内部固定套装有支撑座，所述活动座内腔的底部固定安装有橡胶弹簧，所述橡胶弹簧的顶部与支撑座的底部固定连接，所述转动臂的顶部固定安装有第二伺服电机，所述转动臂的顶部固定安装有自锁减速器，所述第二伺服电机的输出端与自锁减速器的输入端传动连接，所述自锁减速器的输出端固定安装有第三齿轮，所述转动臂的顶部活动安装有中心轴，所述中心轴的外表面固定安装有第四齿轮，所述第三齿轮的外表面与第四齿轮的外表面传动连接，所述第四齿轮的背部固定安装有旋转座，所述旋转座的顶部固定安装有第一摇摆臂，所述第一摇摆臂的顶部活动安装有第二摇摆臂，所述第二摇摆臂的内部固定安装有气动旋转马达，所述气动旋转马达的输出端贯穿第二摇摆臂的内腔并延伸至第二摇摆臂的外侧且固定连接有连接轴，所述连接轴的底部固定连接有电磁抓手。优选的，所述第一摇摆臂与第二摇摆臂之间的连接方式和转动臂与第一摇摆臂之间的连接方式相同。优选的，所述第一活动轮和第二活动轮的数量均为两个，两个所述第一活动轮与两个所述第二活动轮之间以底座的中线为对称轴对称分布。优选的，所述第二齿轮的直径值为第一齿轮直径值的六倍，所述第三齿轮的直径值为第四齿轮直径值的三分之一。优选的，所述电磁抓手由电磁发生装置和机械运动装置所构成。优选的，所述第一摇摆臂的动作角度范围为0-360°，所述第二摇摆臂的动作角度范围为0-360°。优选的，所述第二摇摆臂的外侧面固定安装有CCD相机，且CCD相机的摄像头与电磁抓手之间为电性连接。优选的，所述第一伺服电机与控制装置之间为电性连接，所述第二伺服电机与控制装置之间为电性连接。本专利技术具备以下有益效果：1、该用于机械零部件组装的工业机器人，通过第一活动轮和第二活动轮的配合使得该工业机器人能够沿着设定的轨道进行运动，进而使得一种工业机器人能够对多种零部件组装在不同的位置上。2、该用于机械零部件组装的工业机器人，通过控制装置可以控制第一伺服电机和第二伺服电机以及气动旋转马达和电磁抓手的动作使得转动臂以及第一摇摆臂和第二摇摆臂的动作幅度更大，同时使得该工业机器人可调节的角度更大。3、该用于机械零部件组装的工业机器人，通过电磁抓手可以对一些较小的金属零件进行磁性抓取，从而使得零件能够在更小的空间内进行组装，提高了该工业机器人的适应性，通过橡胶弹簧使得转动臂在负重较大的情况下防止第二齿轮向下运动进而使得第二齿轮与第一伺服电机相接触。附图说明图1为本专利技术结构剖视图；图2为本专利技术结构图1中A处放大图；图3为本专利技术活动轮结构示意图。图中：1、底座；2、第一活动轮；3、活动座；4、第一伺服电机；5、电磁抓手；6、连接轴；7、气动旋转马达；8、第二摇摆臂；9、第一摇摆臂；10、轨道；11、转动臂；12、第一齿轮；13、第二齿轮；14、轴承；15、支撑座；16、橡胶弹簧；17、第二活动轮；18、第二伺服电机；19、自锁减速器；20、第三齿轮；21、第四齿轮；22、中心轴；23、动轴；24、凸起；25、旋转座；26、控制装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中的附图：图中不同种类的剖面线不是按照国标进行标注的，也不对元件的材料进行要求，是对图中元件的剖视图进行区分。请参阅图1-3，一种用于机械零部件组装的工业机器人，包括底座1，底座1正面的顶部和底部均活动安装有动轴23，动轴23的数量为两个，两个动轴23的侧面分别固定套装有第一活动轮2和第二活动轮17，第一活动轮2和第二活动轮17的数量均为两个，两个第一活动轮2与两个第二活动轮17之间以底座1的中线为对称轴对称分布，通过第一活动轮2和第二活动轮17的配合使得该工业机器人能够沿着设定的轨道10进行运动，进而使得一种工业机器人能够对多种零部件组装在不同的位置上，第一活动轮2和第二活动轮17的侧面均固定焊接有凸起24，第一活动轮2和第二活动轮17通过凸起24活动卡接有轨道10，底座1的顶部固定安装有活动座3，活动座3内腔的底部固定安装有控制装置26，活动座3内腔的底部固定安装有第一伺服电机4，第一伺服电机4与控制装置26之间为电性连接，第一伺服电机4的输出端固定安装有第一齿轮12，活动座3的顶部活动安装有转动臂11，转动臂11的底部贯穿活动座3并延伸至活动座3的内腔且活动套装有第二齿轮13，第一齿轮12的侧面与第二齿轮13的侧面啮合连接，第二齿轮13的直径值为第一齿轮12直径值的六倍，转动臂11的底部位于活动座3内腔的一端的内部活动套装有轴承14，轴承14内圈的内部固定套装有支撑座15，活动座3内腔的底部固定安装有橡胶弹簧16，通过橡胶弹簧16使得转动臂11在负重较大的情况下防止第二齿轮13向下运动进而使得第二齿轮13与第一伺服电机4相接触，橡胶弹簧16的顶部与支撑座15的底部固定连接，转动臂11的顶部固定安装有第二伺服电机18，第二伺服电机18与控制装置26之间为电性连接，通过控制装置26可以控制第一伺服电机4和第二伺服电机18以及气动旋转马达7和电磁抓手5的动作使得转动臂11以及第一摇摆臂9和第二摇摆臂8的动作幅度更大，同时使得该工业机器人可调节的角度更大，转动臂11的顶部固定安装有自锁减速器19，第二伺服电机18的输出端与自锁减速器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械零部件组装的工业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)正面的顶部和底部均活动安装有动轴(23)，所述动轴(23)的数量为两个，两个所述动轴(23)的侧面分别固定套装有第一活动轮(2)和第二活动轮(17)，所述第一活动轮(2)和第二活动轮(17)的侧面均固定焊接有凸起(24)，所述第一活动轮(2)和第二活动轮(17)通过凸起(24)活动卡接有轨道(10)，所述底座(1)的顶部固定安装有活动座(3)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有控制装置(26)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)的输出端固定安装有第一齿轮(12)，所述活动座(3)的顶部活动安装有转动臂(11)，所述转动臂(11)的底部贯穿活动座(3)并延伸至活动座(3)的内腔且活动套装有第二齿轮(13)，所述第一齿轮(12)的侧面与第二齿轮(13)的侧面啮合连接，所述转动臂(11)的底部位于活动座(3)内腔的一端的内部活动套装有轴承(14)，所述轴承(14)内圈的内部固定套装有支撑座(15)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有橡胶弹簧(16)，所述橡胶弹簧(16)的顶部与支撑座(15)的底部固定连接，所述转动臂(11)的顶部固定安装有第二伺服电机(18)，所述转动臂(11)的顶部固定安装有自锁减速器(19)，所述第二伺服电机(18)的输出端与自锁减速器(19)的输入端传动连接，所述自锁减速器(19)的输出端固定安装有第三齿轮(20)，所述转动臂(11)的顶部活动安装有中心轴(22)，所述中心轴(22)的外表面固定安装有第四齿轮(21)，所述第三齿轮(20)的外表面与第四齿轮(21)的外表面传动连接，所述第四齿轮(21)的背部固定安装有旋转座(25)，所述旋转座(25)的顶部固定安装有第一摇摆臂(9)，所述第一摇摆臂(9)的顶部活动安装有第二摇摆臂(8)，所述第二摇摆臂(8)的内部固定安装有气动旋转马达(7)，所述气动旋转马达(7)的输出端贯穿第二摇摆臂(8)的内腔并延伸至第二摇摆臂(8)的外侧且固定连接有连接轴(6)，所述连接轴(6)的底部固定连接有电磁抓手(5)。...

【技术特征摘要】
1.一种用于机械零部件组装的工业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)正面的顶部和底部均活动安装有动轴(23)，所述动轴(23)的数量为两个，两个所述动轴(23)的侧面分别固定套装有第一活动轮(2)和第二活动轮(17)，所述第一活动轮(2)和第二活动轮(17)的侧面均固定焊接有凸起(24)，所述第一活动轮(2)和第二活动轮(17)通过凸起(24)活动卡接有轨道(10)，所述底座(1)的顶部固定安装有活动座(3)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有控制装置(26)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)的输出端固定安装有第一齿轮(12)，所述活动座(3)的顶部活动安装有转动臂(11)，所述转动臂(11)的底部贯穿活动座(3)并延伸至活动座(3)的内腔且活动套装有第二齿轮(13)，所述第一齿轮(12)的侧面与第二齿轮(13)的侧面啮合连接，所述转动臂(11)的底部位于活动座(3)内腔的一端的内部活动套装有轴承(14)，所述轴承(14)内圈的内部固定套装有支撑座(15)，所述活动座(3)内腔的底部固定安装有橡胶弹簧(16)，所述橡胶弹簧(16)的顶部与支撑座(15)的底部固定连接，所述转动臂(11)的顶部固定安装有第二伺服电机(18)，所述转动臂(11)的顶部固定安装有自锁减速器(19)，所述第二伺服电机(18)的输出端与自锁减速器(19)的输入端传动连接，所述自锁减速器(19)的输出端固定安装有第三齿轮(20)，所述转动臂(11)的顶部活动安装有中心轴(22)，所述中心轴(22)的外表面固定安装有第四齿轮(21)，所述第三齿轮(20)的外表面与第四齿轮(21)的外表面传动连接，所述第四齿轮(21)的背部固定安装有旋转座(25)，所述旋转座(25)的顶部固定安装有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘依，沈滨，刘昕煜，沈博宇，
申请(专利权)人：武汉东湖学院，
类型：发明
国别省市：湖北,42