The invention discloses a cleaning robot, which comprises a body, a driving and executing device for controlling the walking of the body on the lower side of the body, a cleaning head for cleaning the photovoltaic board at the front end of the body, an installation cavity in the middle of the body, a camera for real-time acquisition of the surface reference image of the photovoltaic board, and a camera for controlling the rotation of the driving and executing device. And when the reference image after turning has a preset angle with the reference image before turning, the controller that controls the driving actuator to stop turning. The cleaning robot provided in this application realizes the real-time adjustment of the turning angle, improves the ability of the cleaning robot to cross ditches and obstacles, reduces the influence of external light sources on the camera, and ensures the shooting effect of the camera.
【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人
本专利技术涉及智能机器人
,更具体地说,涉及一种清洗机器人。
技术介绍
随着石油的日渐紧缺和环保意识的逐渐增强,人们对可再生清洁能源的需求比重不断增大,各种光伏设备的应用越来越广泛。光伏设备通常包括设置在建筑物房顶、工作厂房等区域的光伏板,而光伏板暴露在外界环境中,容易出现积灰问题。目前市面上具有能够清理积灰的清洗机器人,其类似于常见的扫地机器人,在使用过程中,清洗机器人放置在光伏板的板面上,其在行走的过程中对行走过的区域进行清理。另外,为了控制清洗机器人的行进,清洗机器人的尾部设置有相机,相机通过拍摄的图像来为清洗机器人提供导航基础。然而,在实际使用时,清洗机器人需要在光伏板上往复移动,由于相机位于清洗机器人的尾部,当清洗机器人转弯时,相机线速度过高,会出现视野丢失问题,导致清洗机器人无法根据相机拍摄的图像对转弯的角度进行实时、连续的调整,只能按照固定的角度进行转弯,而后再对行进方向进行二次调整。另外,清洗机器人尾部增设的相机还会减小离去角,并进一步影响清洗机器人的通过性,降低清洗机器人越沟能力、越障能力。综上所述,如何提供一种转弯角度可实时调整、且通过性高的清洗机器人,是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提供一种清洗机器人,其在转弯时无需对行进方向进行二次调整,且越沟越障能力较高。为了实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种清洗机器人,包括本体,所述本体的下侧设有用于控制所述本体行走的驱动执行装置,所述本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头,所述本体的中部设有下端开口的安装腔体,所述安装 ...
【技术保护点】
1.一种清洗机器人,其特征在于,包括本体,所述本体的下侧设有用于控制所述本体行走的驱动执行装置(2),所述本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头(1),所述本体的中部设有下端开口的安装腔体,所述安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机(4);还包括用于控制所述驱动执行装置(2)转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制所述驱动执行装置(2)停止转动的控制器。
【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人,其特征在于,包括本体,所述本体的下侧设有用于控制所述本体行走的驱动执行装置(2),所述本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头(1),所述本体的中部设有下端开口的安装腔体,所述安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机(4);还包括用于控制所述驱动执行装置(2)转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制所述驱动执行装置(2)停止转动的控制器。2.根据权利要求1所述的清洗机器人,其特征在于,所述相机(4)的视野中心与所述本体的旋转中心重合。3.根据权利要求1或2所述的清洗机器人,其特征在于,还包括与所述相机(4)连接、用于显示所述相机(4)...
【专利技术属性】
技术研发人员:全艺兴,兰骏,方聪聪,赵思波,梅寒,
申请(专利权)人:浙江国自机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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