The motor torque control system is based on the relationship between motor torque and auxiliary torque and the change of steering angle after the automatic steering control is cancelled by steering control torque. The change speed of motor torque when the motor torque is close to auxiliary torque is switched.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置。
技术介绍
专利文献1公开有一种技术,驾驶员介入转向(超控,オーバーライド)而发生的自动转向操纵取消时,使马达扭矩逐渐接近辅助扭矩。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2004-256076号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是,上述相关技术中存在的问题为,根据自动转向操纵取消时的转向操纵状态,会在方向盘暂时发生非意图性的动作,转向操纵体验变差。本专利技术的目的之一在于,提供能够抑制自动转向操纵取消时的转向操纵体验变差的车辆控制装置、车辆控制方法及电动助力转向装置。用于解决课题的方案本专利技术的一个实施方式提供一种车辆控制装置,基于转向操纵扭矩取消自动转向操纵之后,根据电动马达的马达扭矩与辅助扭矩之间的关系和转向角的变化,切换使马达扭矩接近辅助扭矩时的马达扭矩的变化速度。因此,根据本专利技术的一个实施方式,能够抑制自动转向操纵取消时的转向操纵体验变差。附图说明图1是实施方式1的电动助力转向装置的结构图。图2是实施方式1的车辆控制装置的结构图。图3是表示实施方式1的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理的流程的流程图。图4是表示相关技术的车辆控制装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩变动的时间图。图5是表示相关技术的车辆控制装置中自动转向操纵取消时在方向盘发生出乎意料的动作时的马达扭矩的变动的时间图。图6是表示实施方式1的车辆用转向装置中的自动转向操纵取消时的马达扭矩的变动的时间图。图7是表示实施方式2的马达扭矩控制部23中的马达扭矩控制处理 ...
【技术保护点】
1.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制装置,其特征在于,所述电动助力转向装置具有:转向操纵机构,使车辆的转向轮进行转向;电动马达,对所述转向操纵机构赋予转向操纵力;扭矩传感器,检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩;转向角检测部,检测所述转向轮的转向角,所述车辆的车辆控制装置具备:辅助扭矩计算部,计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩;自动转向操纵扭矩计算部,计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩;自动转向操纵取消时马达扭矩控制部,基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后,根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化,切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.16 JP 2016-1813341.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制装置,其特征在于,所述电动助力转向装置具有:转向操纵机构,使车辆的转向轮进行转向;电动马达,对所述转向操纵机构赋予转向操纵力;扭矩传感器,检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩;转向角检测部,检测所述转向轮的转向角,所述车辆的车辆控制装置具备:辅助扭矩计算部,计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩;自动转向操纵扭矩计算部,计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩;自动转向操纵取消时马达扭矩控制部,基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后,根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化,切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。2.如权利要求1所述的车辆控制装置,其特征在于,具有自动转向操纵取消判定部,其在所述自动转向操纵中,在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下,判定为所述自动转向操纵被取消。3.如权利要求2所述的车辆控制装置,其特征在于,所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部,所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件,所述变化速度切换条件为:所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大,并且,所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的自动转向操纵中的所述转向角的差值即角度差比角度差阈值大,并且,所述扭矩差及所述角度差的符号一致,在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下,与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比,提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。4.如权利要求3所述的车辆控制装置,其特征在于,所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有转向角速度判定部,该转向角速度判定部判定是否满足转向角速度条件,所述转向角速度条件为所述扭矩差及所述转向轮的转向角速度的符号一致,在所述转向角速度判定部判定为满足所述转向角速度条件的情况下,与判定为不满足所述转向角速度条件的情况相比,提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。5.如权利要求2所述的车辆控制装置,其特征在于,所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制部具有变化速度切换判定部,所述变化速度切换判定部判定是否满足变化速度切换条件,所述变化速度切换条件为:所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大,并且,所述自动转向操纵取消判定部进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述转向角与取消判定前的所述自动转向操纵的转向角目标的差值即角度差比角度差阈值大,并且,所述扭矩差及所述角度差的符号一致,在所述变化速度切换判定部判定为满足所述变化速度切换条件的情况下,与判定为不满足所述变化速度切换条件的情况相比,提高使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度。6.一种具备电动助力转向装置的车辆的车辆控制方法,其特征在于,所述电动助力转向装置具有:转向操纵机构,使车辆的转向轮进行转向;电动马达,对所述转向操纵机构赋予转向操纵力;扭矩传感器,检测产生于所述转向操纵机构的转向操纵扭矩;转向角检测部,检测所述转向轮的转向角,所述车辆的车辆控制方法包括:计算与由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩计算步骤;计算用于将所述转向轮自动转向操纵的自动转向操纵扭矩的自动转向操纵扭矩计算步骤;基于由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩取消所述自动转向操纵之后,根据所述电动马达的马达扭矩与所述辅助扭矩之间的关系和由所述转向角检测部检测到的转向角的变化,切换使所述马达扭矩接近所述辅助扭矩时的所述马达扭矩的变化速度的自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤。7.如权利要求6所述的车辆控制方法,其特征在于,具有自动转向操纵取消判定步骤,在所述自动转向操纵中,在由所述扭矩传感器检测到的转向操纵扭矩超过规定扭矩的时间持续规定时间以上的情况下,判定为所述自动转向操纵被取消。8.如权利要求7所述的车辆控制方法,其特征在于,所述自动转向操纵取消时马达扭矩控制步骤具有变化速度切换判定步骤,所述变化速度切换判定步骤判定是否满足变化速度切换条件,所述变化速度切换条件为:所述自动转向操纵取消判定步骤进行的所述自动转向操纵的取消判定后的所述马达扭矩与所述辅助扭矩的差值即扭矩差比扭矩差阈值大,并且,所述自动转向操纵取消判定步骤进...
【专利技术属性】
技术研发人员:上野健太郎,伊藤博志,筒井隆,
申请(专利权)人:日立汽车系统株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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