一种自动抬升抓起放置结构制造技术

技术编号:20951149 阅读:64 留言:0更新日期:2019-04-24 07:31
本实用新型专利技术公开了一种自动抬升抓起放置结构,属于机器人抬升装置技术领域,目的在于提供一种自动抬升抓起放置结构,解决现有机器人抬升机构抬升高度控制不精确、抬升高度不灵活、抬升不稳定的问题。其包括底座,所述底座上设置有步进电机,所述步进电机连接有丝杆,还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手,支架上还设置有控制机械手抓起和放置的驱动机构。本实用新型专利技术适用于机器人抬升机构。

An Automatic Lifting, Grabbing and Placing Structure

The utility model discloses an automatic lifting and grabbing placement structure, which belongs to the technical field of robot lifting device. The purpose of the utility model is to provide an automatic lifting and grabbing placement structure to solve the problems of inaccurate control of lifting height, inflexible lifting height and unstable lifting of the existing robot lifting mechanism. It includes a base, the base is provided with a stepping motor, the stepping motor is connected with a screw rod and a support, the support is provided with a threaded hole, the other end of the screw rod is connected with the support threaded, one end of the support is connected with a guiding mechanism for restricting the rotation of the support, the other end of the support is connected with a manipulator, and the support is also provided with a manipulator to control the pickup and placement of the manipulator. Driving mechanism. The utility model is suitable for a robot lifting mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种自动抬升抓起放置结构
本技术属于机器人抬升装置
,具体涉及一种自动抬升抓起放置结构。
技术介绍
抬升结构是一种在机器人抓取步骤中极其重要的基础结构,抬升结构在机器人工作与实现功能时发挥着至关重要的作用,无论机器人的抓取,目标物的放置、物品分类等等都离不开它。其品质与质量的好坏直接影响了机器人的工作效率,在生产机器人时,多功能机器人几乎都配有该结构。抬升结构较为普遍,如今市面上的地沟式抬升机大多采用交叉杆、液压驱动的形式,这种抬升结构缺点是:故障点多,液压杆容易漏油,驱动力不稳定,链接点磨损大,而且需要经常更换配件,维修率高,维修成本大,对工作环境造成油路污染。申请号CN201520591760.4的技术专利公开了一款体积小、较轻便、便于移动并适合小物件抬升的旋转式按压抬升装置。该机构的工作原理是:旋转手柄,套管下降,同时推动Z形杠杆的右端下移,Z形杠杆左端上移,带动载具抬升物品。该方案通过杠杆原理来实现对小物品的抬升,但是抬升的稳定和控制仍存在很多问题。如该抬升机构主要为人工抬升,可控性能差,自动化程度较低;该抬升机构可抬升的高度有限,抬升速度及效率较慢;该抬升机构只适用于较轻,较小物体的抬升,利用价值不大,实用性差,缺乏推广的价值;该抬升机构的稳定性存在一定的缺陷。申请号CN201520680138.0的技术专利公开了一种竖直抬升机构。其动力装置一端与底座连接,另一端与下部杆连接,下部杆以转轴为中心转动,下部杆支撑架焊接在底座上,链条拉杆与链条拉杆支撑架为转动关节连接,链条拉杆支撑架焊接在底座上,链条拉杆上设有中部链条,凸轮上设有第一侧边链条和第二侧边链条,上臂杆与凸轮固定连接;上臂杆与下部杆通过轴相连接。当给气缸通气后,气缸收缩,拉动下部杆转动,下部杆带动上臂杆运动,上臂杆依靠链条拉杆对其进行的拉紧作用,上臂杆尖端能够竖直上升。此方案为气缸带动上下杆进行连动,实现物体的竖直上升。但机构的稳定及控制有一些缺陷如该机构抬升的位置固定,不能准确控制,灵活性较差;适用范围较小,实用性差;所抬升的物体没有放置区。因此,不难发现现有技术的机器人抬升机构存在抬升高度控制不精确、抬升高度不灵活、抬升不稳定的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于:提供一种自动抬升抓起放置结构,解决现有机器人抬升机构抬升高度控制不精确、抬升高度不灵活、抬升不稳定的问题。本技术采用的技术方案如下:一种自动抬升抓起放置结构,包括底座,所述底座上设置有步进电机,所述步进电机连接有丝杆,还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手,支架上还设置有控制机械手抓起和放置的驱动机构。进一步地,所述导向机构包括与支架连接的移动副,底座上沿竖直方向设置有与移动副相适配的机架,移动副套设于机架上并可沿机架的高度方向移动。进一步地,所述支架为T型支架,所述T型支架的竖段两端均连接有移动副。进一步地,所述T型支架的横段的端部连接有机械手,所述机械手包括对称设置的两个夹爪,所述驱动机构包括两个夹爪上铰接的连杆,连杆的另一端铰接有连接块,连接块的另一端与T型支架的横段上安装的气缸的输出轴连接。进一步地,所述丝杆与步进电机通过联轴器连接。进一步地,所述支架下端连接有法兰,法兰与丝杆螺纹连接。进一步地,所述步进电机电连接有控制器。综上所述,由于采用了上述技术方案,本技术的有益效果是:1、本技术中,包括底座,所述底座上设置有步进电机,所述步进电机连接有丝杆,还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手,支架上还设置有控制机械手抓起和放置的驱动机构。通过该设置,步进电机带动丝杆转动,丝杆与支架螺纹传动,再通过导向机构限制支架转动,实现支架的自由升降,从而使支架上连接的机械手自由升降,通过驱动机构控制机械手抓起和放置物体,最终实现对物体的抬升和下降,具有运行稳定性好、适用范围广、抬升高度可精确控制、造价低廉、易维护的特点,解决了现有机器人抬升机构抬升高度控制不精确、抬升高度不灵活、抬升不稳定的问题。2、本技术中,所述导向机构包括与支架连接的移动副,底座上沿竖直方向设置有与移动副相适配的机架,移动副套设于机架上并可沿机架的高度方向移动。通过该设置,支架升降时,带动移动副沿机架上下滚动,使支架在升降的过程中,保持水平,运行稳定。3、本技术中,所述支架为T型支架,所述T型支架的竖段两端均连接有移动副。通过该设置,支架升降时,带动两组移动副同时沿机架上下滚动,使T型支架在升降的过程中,运行更加稳定。4、本技术中,所述T型支架的横段的端部连接有机械手,所述机械手包括对称设置的两个夹爪,所述驱动机构包括两个夹爪上铰接的连杆,连杆的另一端铰接有连接块,连接块的另一端与T型支架的横段上安装的气缸的输出轴连接。通过该设置,气缸的输出轴伸缩带动连接块移动,连接块上铰接的连杆带动夹爪转动,从而完成机械手的抓取与张开,便于抓取物体,进行抬升。5、本技术中,所述丝杆与步进电机通过联轴器连接。通过该设置,使丝杆与步进电机的运行更加稳定。6、本技术中,所述支架下端连接有法兰,法兰与丝杆螺纹连接。通过该设置,使支架的抬升更加稳定。7、本技术中,所述步进电机电连接有控制器。通过该设置,便于控制步进电机转动方向及启停,实现对抬升高度的自由控制。附图说明图1为本技术的结构示意图;图2为本技术的主视图;图3为本技术的仰视图;图4为本技术的侧视图;图5为
技术介绍
中第一种抬升机构的结构示意图;图6为
技术介绍
中第二种抬升机构的结构示意图;图中标记:1-底座、2-步进电机、3-丝杆、4-机械手、41-夹爪、42-连杆、43-连接块、5-移动副、6-机架、7-T型支架、71-竖段、72-横段、8-气缸、9-法兰。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本技术进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术,并不用于限定本技术。一种自动抬升抓起放置结构,包括底座,所述底座上设置有步进电机,所述步进电机连接有丝杆,还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手,支架上还设置有控制机械手抓起和放置的驱动机构。进一步地,所述导向机构包括与支架连接的移动副,底座上沿竖直方向设置有与移动副相适配的机架,移动副套设于机架上并可沿机架的高度方向移动。进一步地,所述支架为T型支架,所述T型支架的竖段两端均连接有移动副。进一步地,所述T型支架的横段的端部连接有机械手,所述机械手包括对称设置的两个夹爪,所述驱动机构包括两个夹爪上铰接的连杆,连杆的另一端铰接有连接块,连接块的另一端与T型支架的横段上安装的气缸的输出轴连接。进一步地,所述丝杆与步进电机通过联轴器连接。进一步地,所述支架下端连接有法兰,法兰与丝杆螺纹连接。进一步地,所述步进电机电连接有控制器。本技术在实施过程中,步进电机带动丝杆转动,丝杆与支架螺纹传本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种自动抬升抓起放置结构,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)上设置有步进电机(2),所述步进电机(2)连接有丝杆(3),还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆(3)的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手(4),支架上还设置有控制机械手(4)抓起和放置的驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种自动抬升抓起放置结构,包括底座(1),其特征在于,所述底座(1)上设置有步进电机(2),所述步进电机(2)连接有丝杆(3),还设置有支架,支架上开设有螺纹孔,丝杆(3)的另一端与支架螺纹连接,支架的一端连接有用于限制支架转动的导向机构,支架上的另一端连接有机械手(4),支架上还设置有控制机械手(4)抓起和放置的驱动机构。2.按照权利要求1所述的一种自动抬升抓起放置结构,其特征在于,所述导向机构包括与支架连接的移动副(5),底座(1)上沿竖直方向设置有与移动副(5)相适配的机架(6),移动副(5)套设于机架(6)上并可沿机架(6)的高度方向移动。3.按照权利要求2所述的一种自动抬升抓起放置结构,其特征在于,所述支架为T型支架(7),所述T型支架(7)的竖段(71)两端均连接有移动副...

【专利技术属性】
技术研发人员:高宏力姜雪冰王威王云由智超蔡璨羽肖文孙弋
申请(专利权)人:西南交通大学
类型:新型
国别省市:四川,51

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