An AGV positioning system based on two-dimensional visual codes is proposed. The AGV includes a car, and the positioning system includes a visual reader and a two-dimensional code tape. The visual reader is fixed on the upper or lower part of the car. All the visual readers are distributed along the front and rear directions of the car. When the visual reader is fixed on the upper part of the car, the two-dimensional code tape is fixed on the top of the car, and when the visual reader is fixed on the car. Two-dimensional code band is fixed at the bottom of the car; two-dimensional code band includes fixed position code band and control code band. The control code band is fixed symmetrically near the turning part or the beginning of each position code band. There are several two-dimensional codes uniformly distributed along the length direction on both position code band and control code band, and any two two-dimensional codes are different. The position code belt and the control code belt accurately control the car to continuously adjust its own motion attitude so as to arrive at the designated location accurately.
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉二维码的AGV定位系统及方法
本专利技术涉及AGV系统领域,具体的说是一种基于视觉二维码的AGV定位系统及方法。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,最能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有技术中,为小车标注指定地点大多采用彩色标记的方式,虽然成本较为低廉,但是如果想要精确表述各种信息是非常困难的,当使用的色彩较多时不同色彩之间的区别就会变小,受到周围环境光影响很可能出现误读的情况,造成AGV系统运行出错。
技术实现思路
为了解决现有技术中的不足,本专利技术提供一种基于视觉二维码的AGV定位系统及方法,通过位置码带和控制码带精确控制小车不断地对自身的运动姿态进行调整,从而准确地到达指定地点。为了实现上述目的,本专利技术采用的具体方案为:一种基于视觉二维码的AGV定位系统,所述AGV包括小车,所述定位系统包括视觉读 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述AGV(自动导引运输车)包括小车(1),所述定位系统包括视觉读头和二维码带;所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部或者下部,所述视觉读头共设置有两个或者多个,并且所有的所述视觉读头沿所述小车(1)的前后方向分布,当所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的上方,当所述视觉读头设置在所述小车(1)的下部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的下方;所述二维码带包括固定设置的位置码带(5)和控制码带(6),所述位置码带(5)包括直线部分和转弯部分,所述控制码带(6)对称地固定设置在所述转弯部分或每条位置码带(5)开端处旁边,所述位置码带(5)和所述控制码带(6)上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码,任意两个所述二维码不相同。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述AGV(自动导引运输车)包括小车(1),所述定位系统包括视觉读头和二维码带;所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部或者下部,所述视觉读头共设置有两个或者多个,并且所有的所述视觉读头沿所述小车(1)的前后方向分布,当所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的上部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的上方,当所述视觉读头设置在所述小车(1)的下部时所述二维码带固定设置在所述小车(1)的下方;所述二维码带包括固定设置的位置码带(5)和控制码带(6),所述位置码带(5)包括直线部分和转弯部分,所述控制码带(6)对称地固定设置在所述转弯部分或每条位置码带(5)开端处旁边,所述位置码带(5)和所述控制码带(6)上均设置有若干个沿长度方向均匀分布的二维码,任意两个所述二维码不相同。2.如权利要求1所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头固定设置在所述小车(1)的下部,所述二维码带固定设置在地面上。3.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头设置为两个,分别为第一视觉读头(2)和第二视觉读头(3),所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部,所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部。4.如权利要求2所述的一种基于视觉二维码的AGV定位系统,其特征在于:所述视觉读头设置为三个,分别为第一视觉读头(2)、第二视觉读头(3)和第三视觉读头(4),所述第一视觉读头(2)设置在所述小车(1)的头部,所述第二视觉读头(3)设置在所述小车(1)的前部...
【专利技术属性】
技术研发人员:王彪,牛涛,王文杰,张广,
申请(专利权)人:深圳市招科智控科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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