一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法技术

一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。该发明专利技术降低了抓装机的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高抓装生产效率。

A scrap handling method of variable degree of freedom connecting rod mechanism with closed chain

A scrap handling method using closed chain variable degree of freedom linkage mechanism is characterized by: base 15, rotary platform 1, arm 8, first connecting rod 2, second connecting rod 4, third connecting rod 7, arm 13, fifth connecting rod 10, sixth connecting rod 12 and first driving rod 9, second driving rod 3, fourth connecting rod 5, big arm 8, wrist connecting rod 11, driving rod 9. The device is connected with the first locking hinge 6 and the second locking hinge 14; the other end of the first driving rod 9 is connected with the lower arm 13 through the locking hinge 14; the fourth connecting rod 5 is connected with the upper arm 8 through the first locking hinge 6, and the other end of the upper arm 8 is connected with the wrist connecting rod 11; the driving device is composed of the first servo motor and the second servo motor, which are responsible for driving the first driving rod 9, respectively. The second drive rod 3. The invention reduces the cost of the grabbing machine, reduces the complexity of the transmission system, reduces the weight, inertia and volume of the mechanism, and improves the production efficiency of the grabbing machine.

【技术实现步骤摘要】
一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法
本专利技术涉及装载机械领域，特别是一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法。
技术介绍
由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升以及企业对劳动保护意识的增强，促进了工业废料抓装机在工业废料抓取装载作业中的广泛应用。工业废料抓装机有机械式和液压式两种类型，目前工业废料抓装机的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着工业废料抓装机功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式工业废料抓装机是利用机械传动件实现工业废料抓取装载动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式工业废料抓装机不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动工业废料抓装机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化控制，解决了液压系统存在的一些不足，但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构属于变胞机构，变胞机构是20世纪90年代国际机构学界发现的一类新型机构。该类机构具有多功能阶段变化特征，多拓扑结构变化特征，多自由度变化特征。该类机构能在不同的状态下改变机构有效杆件的数目，从而自动组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于工程实际的变自由度机构还很少，更未见到过应用于工业废料抓装机的变胞机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，克服液压式工业废料抓装机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点，并使得可控驱动电机的数量小于工业废料抓装机连杆机构的自由度，克服现有机械式电动工业废料抓装机构需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的，本专利技术提供了一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一端与大臂8连接，在第九转动副14处安装可锁紧铰链14；所述第二驱动杆3与第一连杆2连接，第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。工业废料抓取装载作业前，将底座15与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆11与手腕16、手爪17连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。抓取装载作业进行时，可锁紧铰链为两个，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14按照不同的工况进行适时锁紧或打开，共同完成工业废料抓装作业，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14采用电磁方式进行锁紧。本专利技术可变自由度闭链连杆机构采用在连杆机构上加装可锁紧铰链实现抓装机主动变自由度功能，使该抓装机根据不同工况锁定某些铰链转动副，适时降低抓装机的自由度，从而减少了可控电机的使用数量。相比其他多自由度抓装机，该专利技术利用两台可控电机即可完成三自由度抓装作业，不仅大大降低了抓装机的造价，而且降低了传动系统的复杂性、降低机构的重量、运动惯量、体积，可提高抓装生产效率。附图说明图1为本专利技术所述的一种利用可变自由度闭链连杆机构进行工业废料抓装作业的工作示意图。具体实施方式一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一端与大臂8连接，在第九转动副14处安装可锁紧铰链14；所述第二驱动杆3与第一连杆2连接，第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3。工业废料抓取装载作业前，将底座15与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆11与手腕16、手爪17连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。抓取装载作业进行时，可锁紧铰链为两个，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14按照不同的工况进行适时锁紧或打开，共同完成工业废料抓装作业，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14采用电磁方式进行锁紧。本专利技术使得可控驱动电机的数量小于抓装机连杆机构的自由度，克服现有抓装机需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点,简化结构的复杂程度，降低机构的重量、运动惯量、体积和成本，本专利技术的抓装机将各连杆杆件做成轻杆，从而使得整个机构运动惯量小，动力学性能好，易于控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一端与大臂8连接，在第九转动副14处安装可锁紧铰链14；所述第二驱动杆3与第一连杆2连接，第二驱动杆3另一端与第四连杆5连接，第四连杆5通过第一可锁紧铰链6与大臂8连接，所述大臂8的另一端与手腕连杆11连接；所述由驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别负责驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3,工业废料抓取装载作业前，将底座15与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆11与手腕16、手爪17连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一驱动杆9、第二驱动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业,抓取装载作业进行时，可锁紧铰链为两个，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14按照不同的工况进行适时锁紧或打开，共同完成工业废料抓装作业，第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14采用电磁方式进行锁紧。...

【技术特征摘要】
1.一种采用封闭链可变自由度连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于：所述可变自由度闭链连杆机构包括底座15、回转平台1、大臂8、第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7、小臂13、第五连杆10、第六连杆12和第一驱动杆9、第二驱动杆3、第四连杆5、大臂8、手腕连杆11、驱动装置、手腕16、手爪17以及第一可锁紧铰链6和第二可锁紧铰链14；所述第一连杆2与回转平台1连接，第二连杆4与回转平台1连接，第一连杆2另一端与第三连杆7连接，第二连杆4另一端与第三连杆7连接，第三连杆7与大臂8连接；所述第一驱动杆9与第三连杆7连接，第一驱动杆9另一端通过可锁紧铰链14与小臂13连接，小臂13另一端与第五连杆10连接，第五连杆10与第六连杆12连接，第五连杆10另一端与手腕连杆11连接，第六连杆12另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45