四向穿梭车制造技术

本发明专利技术公开了四向穿梭车，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成，所述框架总成由长方形底板与四块侧板构成，所述侧板分别垂直焊接于底板四边，侧板设有通孔用于安装行走机构，行走机构底部与轮组升降机构通过柔性连接并固定安装在底板上，顶升机构底部与底板固定连接。本发明专利技术采用顶升机构对货物进行顶取，运行更加稳定安全，并且减少电机使用数量，优化了整体的结构。

Four-way shuttle

The invention discloses a four-way shuttle car, which is mainly composed of frame assembly, walking mechanism, lifting mechanism and wheel group lifting mechanism. The frame assembly is composed of rectangular bottom plate and four side plates. The side plates are vertically welded on the four sides of the bottom plate, and the side plates are provided with through holes for installing the walking mechanism. The bottom of the walking mechanism and the wheel group lifting mechanism are flexibly connected and fixed at the bottom. On the board, the bottom of the lifting mechanism is fixedly connected with the bottom plate. The lifting mechanism is adopted to jack up the cargo, which makes the operation more stable and safe, reduces the number of motors used, and optimizes the overall structure.

【技术实现步骤摘要】
四向穿梭车
本专利技术涉及一种仓储系统的运输设备，具体为四向穿梭车。
技术介绍
为提高整个自动化立体仓库利用率，快速存取货物单元，同时解决堆垛机及传统穿梭车只能沿一维方向往复运动等问题，四向穿梭车孕育而生。四向穿梭车可以在田字形轨道中沿横向或纵向任意运行，具备自动调节水平功能，可以爬升一定角度斜坡。四向穿梭车是一种智能机器人，通过预设的程序，可实现仓库中货物的自动存取、搬运、换层、调平、爬坡，输送到任意需求的位置，不受场地及水平度的限制，充分发挥自动仓储系统的灵活性和便捷性。在存取圆柱形货物时，现有四向穿梭车采用抱夹式货叉，由货叉内侧夹紧机构固定物体，完成整个存取动作。由两台电机分别控制横向和纵向行走机构，由于要实现四向穿梭，原系统采取顶升、换向的步骤实现上述功能，同时需配备多台电机协调进行。由于结构的复杂化，导致整台机器质量过大，多台电机配合工作时容易出现误差与混乱，伸缩的抱夹式货叉前端有断裂的隐患，增加系统的不稳定性，降低工作精度。
技术实现思路
本专利技术为解决原有四向穿梭车夹取不稳、结构复杂、质量过大等问题，本专利技术采用的技术方案是：四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成；所述行走机构包括电机减速机组、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输出链轮，所述第一输出链轮通过超高扭矩同步带与纵向动力总成上的链轮进行连接，所述第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力总成上的链轮进行连接；所述顶升机构包括顶升液压控制系统、四个顶升液压缸和载货台，所述电机输出端与液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压动力单元与四个顶升液压缸通过管道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆上端；所述轮组升降机构包括升降轴座、轮组升降液压缸以及轮组升降液压控制系统，所述升降轴座两端与纵向动力总成柔性连接，轮组升降液压缸通过安装板与升降轴座连接，所述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。优选的，所述电机减速机组第一输出链轮和第二输出链轮夹角为90°。优选的，所述纵向传动总成包括纵向主动轴与纵向从动轴，纵向主动轮轴两端安装有纵向主动轮，纵向主动轴上固定设置有纵向主动轴链轮，纵向从动轴两端安装有纵向从动轮，所述纵向主动轴与纵向从动轴均安装有轴承。优选的，所述横向传动总成包括横向主动轴与横向从动轮，横向主动轴两端安装有横向主动轮，横向主动轴上固定设置有横向动力输入链轮与横向动力输出链轮，所述横向动力输出链轮通过同步带与横向主动轮连接；所述横向从动轮上安装有固定轴承，所述固定轴承与框架总成固定连接。优选的，所述顶升液压缸与载货台通过法兰进行连接。优选的，所述横向传动总成还设置有一张紧链轮，所述张紧链轮固定安装在侧板上，所述张紧链轮设置于横向传动总成中同步带外侧并与同步带相连。优选的，所述支撑杆两端设置有限位块，所述限位块设置方向与支撑杆方向垂直。优选的，所述载货台底座连接处还设置有三角支撑。本专利技术的有益效果：1.本专利技术采用液压装置带动载货台的升降实现对货物的升取，载货台的受力均匀，通过两根平行支撑杆与限位块的结构能够将圆柱形货物稳定升取，在升降以及穿梭过程中保持货物的平稳。2.本专利技术采用单个电机减速器同时对纵向动力总成与横向动力总成进行双向动力输出，单个顶升液压控制系统对顶升液压缸进行控制，优化了整体驱动结构，结构更加简单，减少整体的重量，从而提高了系统的运行效率。附图说明图1为本专利技术总装结构示意图。图2为行走机构的结构示意图。图3为轮组升降机构的结构示意图。图4为顶升机构的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为本专利技术总装结构示意图，本专利技术主要由行走机构1、框架总成2、轮组升降机构3和顶升机构4组成。所述框架总成2由长方形底板21与四块侧板22构成，所述侧板22分别垂直焊接于底板21四边，侧板设有通孔用于安装行走机构1，行走机构底部1与轮组升降机构3通过柔性连接并固定安装在底板21上，顶升机构4底部与底板21固定连接且整体设置于本专利技术上部，底板21中部还安装有电池模组5，对本专利技术的驱动装置进行供电。图2为行走机构的结构示意图，所述行走机构1包括电机减速机组11、超高扭矩同步带12、纵向传动总成14和横向传动总成13，电机减速机组11输出端包含两个输出链轮，分别为第一输出链轮111与第二输出链轮112，第一输出链轮111与链轮与纵向传动总成14上的纵向主动轴链轮142通过超高扭矩同步带12连接，第二输出链轮112与链轮与横向动力总成13上的横向动力输入链轮132通过超高扭矩同步带12连接，由于第一输出链轮111与第二输出链轮112夹角为90°，从而将电机减速机组11动力分别传输给横向传动总成13与纵向传动总成14。纵向动力总成14主要包括纵向主动轴141与纵向从动轴144，纵向主动轴141与纵向从动轴144两端均安装有轴承146，减少传动轴转动时的摩擦系数，减少动力损耗，纵向主动轴141上还安装有纵向主动轴链轮142，第二输出链轮112通过超高扭矩同步带12带动纵向主动轴链轮142的转动，从而将动力输出给纵向主动轴141，纵向主动轴,141两端固定安装有两个纵向主动轮143，纵向从动轴144两端固定安装有两个纵向从动轮145，通过纵向主动轴141带动纵向从动轴144的运动，从而完成整体装置的纵向运动。横向动力总成13主要包括横向主动轴131，横向主动轴131上还安装有横向动力输入链轮132，通过与超高扭矩同步带12连接带动横向主动轴131的转动，横向主动轴131两端各设有一带座轴承133，所述带座轴承133通过螺栓固定连接于底板21，用于固定的同时并且减少横向主动轴131运动时的摩擦系数，所述横向主动轴131两端在带座轴承133内侧还各设有一横向动力输出链轮136，分别通过同步带从而带动横向主动轮134，在同步带外侧还设有一张紧链轮135，对同步带起导向和张紧作用，使其始终处于最佳张紧状态。横向动力总成13还包括有横向从动轮137，所述横向从动轮137与固定轴承138进行连接，固定轴承138则通过螺栓与底板21固定连接。通过横向主动轴131带动横向主动轮134与横向从动轮137的行走，完成横向的运动。图3为轮组升降机构具体结构示意图，所述轮组升降机构3包括轮组升降液压缸31、导向轴承32、升降轴座33以及轮组升降液压控制系统35。所述升降轴座33两端分别与纵向主动轴141、纵向从动轴144通过柔性联轴器34进行连接，轮组升降液压缸31与导向轴承32通过安装板36与升降轴座33固定连接，液压控制系统35与轮组升降液压缸31通过管道进行连接。所述轮组升降机构3分布于四向穿梭车两侧，与纵向动力总成14相连接，轮组升降液压控制系统35控制轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成；所述行走机构包括电机减速机组、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输出链轮，所述第一输出链轮通过超高扭矩同步带与纵向动力总成上的链轮进行连接，所述第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力总成上的链轮进行连接；所述顶升机构包括顶升液压控制系统、四个顶升液压缸和载货台，所述电机输出端与液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压动力单元与四个顶升液压缸通过管道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆上端；所述轮组升降机构包括升降轴座、轮组升降液压缸以及轮组升降液压控制系统，所述升降轴座两端与纵向动力总成柔性连接，轮组升降液压缸通过安装板与升降轴座连接，所述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。

【技术特征摘要】
1.四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成；所述行走机构包括电机减速机组、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输出链轮，所述第一输出链轮通过超高扭矩同步带与纵向动力总成上的链轮进行连接，所述第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力总成上的链轮进行连接；所述顶升机构包括顶升液压控制系统、四个顶升液压缸和载货台，所述电机输出端与液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压动力单元与四个顶升液压缸通过管道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆上端；所述轮组升降机构包括升降轴座、轮组升降液压缸以及轮组升降液压控制系统，所述升降轴座两端与纵向动力总成柔性连接，轮组升降液压缸通过安装板与升降轴座连接，所述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗长朋，张贵，朱夏华，程晓伟，袁田，宦朋松，李想，
申请(专利权)人：江苏中天华宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32