自主行驶车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及自主行驶车辆及其控制方法。本发明专利技术的实施例的自主行驶车辆包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆按照一个以上的所述出车路径进行出车。

Autonomous Vehicle and Its Control Method

The invention relates to an autonomous vehicle and a control method thereof. The autonomous driving vehicle according to the embodiment of the present invention includes: an object detection device to detect objects within a specified distance; and a processor to generate more than one exit path. When an object obstructing the vehicle's exit is detected on more than one exit path, the processor receives and receives information from the detected object through a communication device, and the processing is described. The device controls the vehicle based on the result of receiving and receiving information from the object, so that the vehicle can exit according to more than one exit path.

【技术实现步骤摘要】
自主行驶车辆及其控制方法
本专利技术涉及自主行驶车辆及其控制方法。
技术介绍
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)研究。进一步，积极开展有关于自主驾驶汽车(AutonomousVehicle)的开发。自主行驶车辆可在驻车的状态下生成出车路径，并按照生成的出车路径自行地进行出车。但是，现有技术中存在的问题在于，当存在有妨碍生成的出车路径的障碍物，例如存在有诸如驻车的其他车辆的障碍物时，自主行驶车辆无法从停车位适当地进行出车。因此，亟需进行对在存在有妨碍自主行驶车辆的出车路径的其他车辆的情况下，也能够适当地进行出车的自主行驶车辆的出车方法相关的研究开发。
技术实现思路
为了解决如上所述的问题，本专利技术的实施例的目的在于提供一种自主行驶车辆，判断妨碍出车路径的其他车辆是否能够与自主行驶车辆进行通信，在其他车辆能够进行通信的情况下，利用车辆间通信来与其他车辆收发其他车辆的移动相关的信息。本专利技术的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。为了实现所述目的，本专利技术的实施例的自主行驶车辆包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆按照一个以上的所述出车路径进行出车。并且，在本专利技术的实施例中，所述信息可包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。并且，在本专利技术的实施例中，在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与所述对象收发所述信息。并且，在本专利技术的实施例中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信，所述处理器在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来通过所述通信装置与所述对象收发信息。并且，在本专利技术的实施例中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器可判断所述生成的多个出车路径的优先顺序，所述处理器按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信，所述处理器通过所述通信装置与判断为能够进行通信的对象收发信息。并且，在本专利技术的实施例中，在存在有妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，所述处理器可按照与所述车辆靠近的顺序，来通过所述通信装置与特定对象收发所述信息。并且，在本专利技术的实施例中，当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器可继续通过所述通信装置与其次靠近的对象收发所述信息。并且，在本专利技术的实施例中，当收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器可基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径。并且，在本专利技术的实施例中，在从所述对象未接收到信息的情况或接收到用于提示所述对象无法移动的信息的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与所述对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。并且，在本专利技术的实施例中，在收发所述信息的结果，与向所述对象请求的移动距离相比，所述对象移动的距离更短的情况下，所述处理器可通过所述通信装置与和所述车辆靠近的其他对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。并且，在本专利技术的实施例中，在所述车辆平行驻车的情况下，所述处理器可判断从所述车辆至驻车于所述车辆的前方的第一对象为止的第一距离及从所述车辆至驻车于所述车辆的后方的第二对象为止的第二距离。并且，在本专利技术的实施例中，当所述第一对象进行出车时，所述处理器可使所述车辆向前方移动，以使所述第二距离达到预设定的临界值以上，当所述第二对象进行出车时，所述处理器使所述车辆向后方移动，以使所述第一距离达到预设定的临界值以上。其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。根据本专利技术的第一实施例至第五实施例，具有如下效果的一种或其以上。第一、根据本专利技术的第一实施例，与妨碍自主行驶车辆的出车路径的其他车辆收发其他车辆的移动相关的信息，并基于收发信息的结果，能够使自主行驶车辆从停车位进行出车。第二、根据本专利技术的第二实施例，在自主行驶车辆生成多个出车路径的情况下，仅在其他车辆对多个出车路径都构成妨碍时，才与其他车辆收发信息，从而不执行与其他车辆的不必要的信息收发步骤。第三、根据本专利技术的第三实施例，在未接收到来自其他车辆的响应的情况、接收到用于表示无法移动的信号的情况以及与移动请求量相比其他车辆的实际移动量小的情况下，向所述其他车辆传送新的移动请求信号，或者向又一其他车辆传送移动请求信号。第四、根据本专利技术的第四实施例，能够解决因自主行驶车辆进行驻车的时点之后的周边环境变化而无法确保自主行驶车辆的出车路径的问题。第五、根据本专利技术的第五实施例，判断与位于自主行驶车辆的前方及后方的其他车辆的距离，使自主行驶车辆向前方或后方移动规定距离，以避免所述距离降低到小于临界值，从而确保用于自主行驶车辆的出车的空间。本专利技术的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。附图说明图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是从外部的多种角度看去本专利技术的实施例的车辆的图。图3至图4是示出本专利技术的实施例的车辆的内部的图。图5至图6是在说明本专利技术的实施例的对象时作为参照的图。图7是在说明本专利技术的实施例的车辆时作为参照的框图。图8至图11是示出本专利技术的第一实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。图12至图16是示出本专利技术的第二实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。图17至图19是示出本专利技术的第三实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。图20是示出本专利技术的第四实施例的确保车辆的出车路径的方法的俯视图。图21至图23是示出本专利技术的第五实施例的确保车辆的出车路径的方法的图。附图标记的说明100：车辆具体实施方式本专利技术以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互划分的含义或作用。并且，在对本专利技术揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本专利技术所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本专利技术的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其他结构要素划分的目的来使用。如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶车辆，其中，包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆进行出车。

【技术特征摘要】
2017.10.12 KR 10-2017-01323141.一种自主行驶车辆，其中，包括：对象检测装置，检测规定距离以内的对象；以及处理器，生成一个以上的出车路径，在一个以上的所述出车路径上检测出妨碍所述车辆的出车的对象的情况下，所述处理器通过通信装置与所述检测出的对象收发信息，所述处理器基于与所述对象收发信息的结果来控制所述车辆，以使所述车辆进行出车。2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，所述信息包含用于所述车辆的出车的所述对象的移动相关的信息。3.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象对一个以上的所述出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发所述信息。4.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断多个所述对象是否能够分别与所述车辆进行通信，所述处理器在判断为能够进行通信的对象中，按照为了所述车辆的出车而所要求的移动距离短的顺序，来通过所述通信装置与所述对象收发信息。5.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在所述对象为多个且对生成的多个出车路径都构成妨碍的情况下，所述处理器判断所述生成的多个出车路径的优先顺序，所述处理器按照所述生成的多个出车路径的优先顺序高的顺序，来判断所述对象是否能够与所述车辆进行通信，所述处理器通过所述通信装置与判断为能够进行通信的对象收发信息。6.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在存在妨碍所述车辆的出车的多个对象的情况下，所述处理器按照与所述车辆靠近的顺序，来通过所述通信装置与特定对象收发所述信息。7.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，当在收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器继续通过所述通信装置与次靠近所述车辆的对象收发所述信息。8.根据权利要求6所述的自主行驶车辆，其中，当收发所述信息的结果，所述特定对象移动时，所述处理器基于因所述特定对象移动而变更的条件来生成其他出车路径。9.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在从所述对象未接收到信息的情况或接收到用于提示所述对象无法移动的信息的情况下，所述处理器通过所述通信装置与所述对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。10.根据权利要求2所述的自主行驶车辆，其中，在收发所述信息的结果，与向所述对象请求的移动距离相比，所述对象移动的距离更短的情况下，所述处理器通过所述通信装置与和所述车辆靠近的其他对象收发与之前收发的信息不同的移动相关的信息。11.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其中，在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：河大根，尹相烈，崔喜童，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR