The invention belongs to the field of braking control technology and system of electric vehicles, specifically trusted network control braking system and control method of electric vehicles; the braking control unit adopts a dual management architecture scheme combining control and dispatch, and the wheel state sensor node is connected with the braking control unit through the dual bus redundant on-board network, and the braking control unit is also connected with the braking control unit through the dual bus redundant on-board network. The network is connected to the brake actuator node. The brake control unit consists of two modules: controller and dispatcher. The controller adopts the closed-loop management strategy of ideal brake force distribution based on feedback of wheel state signals, and the dispatcher module adopts the active scheduling method based on basic cycle management. The invention can effectively solve the problems of delay, asynchronism and network fault of sampling signal and control signal of braking control state induced by vehicle network, and can provide technical support for improving braking efficiency, direction stability and fault tolerance of vehicle.
【技术实现步骤摘要】
电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法
本专利技术属于电动汽车制动控制技术及系统领域,具体为电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法。
技术介绍
制动性能是汽车的主要性能之一。制动性能评价指标包括制动效能、制动方向稳定性、抗热衰退性能。良好的制动性能需要在制动时合理地分配制动力,使之符合理想的制动力分配关系(如I曲线),既要保证车辆的稳定性,又要保证车辆的转向能力。然而传统的机械制动难以实现理想的制动力分配。线控制动系统使用线传技术采集传感信号和发送制动命令,取代了传统的机液制动装置,具有体积小、布置灵活、可控性好与响应速度快等特点,为实现理想的制动力分配提供了可能。然而随着大量传感器、执行器、和控制单元的应用,采用传统的点对点连接将导致线束和电气接口增加及安全隐患。因此工程应用中通常采用车载网络来实现线控系统的集成,使其成为一种多输入、多输出网络化控制系统。另一方面,车载网络的使用将不可避免地引入信号传输延时、信号传输不同步以及车载网络故障等新的安全隐患。这些安全隐患将直接影响车辆制动状态信号采样与控制的实时性、同步性与可靠性,难以实现基于车轮状态信号反馈的理想制动力分配闭环式管理,成为电动汽车制动技术发展的新挑战。现有的线控制动技术研究大多聚焦于制动力优化分配策略或者硬件冗余容错等问题,并未考虑车载网络诱导的各种不确定性问题,均具有一定的局限性,无法满足电动汽车制动系统的实际应用需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术不足,提出一种电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法,可以有效解决网络诱导的信号传输延时、信号不同步及车载网络容错问题,提高车辆 ...
【技术保护点】
1.电动汽车的可信赖网控制动系统,其特征在于,包括多个车轮状态传感器节点、多个制动执行器节点、制动控制单元和双总线冗余车载网络;所述的制动控制单元采用控制和调度相结合的双元管理架构方案;所述车轮状态传感器节点与制动控制单元之间通过双总线冗余车载网络相连,构成反馈通道,制动控制单元通过双总线冗余车载网络还与制动执行器节点相连,构成前向通道。
【技术特征摘要】
1.电动汽车的可信赖网控制动系统,其特征在于,包括多个车轮状态传感器节点、多个制动执行器节点、制动控制单元和双总线冗余车载网络;所述的制动控制单元采用控制和调度相结合的双元管理架构方案;所述车轮状态传感器节点与制动控制单元之间通过双总线冗余车载网络相连,构成反馈通道,制动控制单元通过双总线冗余车载网络还与制动执行器节点相连,构成前向通道。2.根据权利要求1所述的电动汽车的可信赖网控制动系统,其特征在于:所述制动控制单元,包括接收模块、控制器模块、调度器模块和发送模块;所述的接收模块通过双总线冗余车载网络与车轮状态传感器节点相连,接收模块还与控制器模块相连;所述的调度器模块与控制器模块相连接,还与发送模块相连接;所述的控制器模块与发送模块连接;所述的发送模块通过双总线冗余车载网络与制动执行器节点连接;所述控制器模块用于实现制动力矩命令的计算与分配;所述调度器模块用于保证制动力矩分配命令的传输实时性与同步性。3.根据权利要求1或2所述的电动汽车的可信赖网控制动系统的控制方法,其特征在于:所述的控制器模块采用基于理想制动力曲线关系,进行前后制动力矩分配,接着基于前后车轮转速状态对前后制动力矩分配进行补偿调节,避免车辆制动力不足及制动打滑问题,形成基于车轮转速状态反馈的制动力分配闭环管理策略方案。4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:曹万科,何洪文,刘继志,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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