The invention discloses a shoulder device of a robot, which is mounted on the backboard of the body of the robot. The device comprises a lifting arm mechanism and a swing arm mechanism, and the outside of the swing arm mechanism is mounted with the arm of the robot. The arm lifting mechanism includes a U-shaped arm lifting base fixed on the back plate and an L-shaped arm lifting motor base; the opening of the U-shaped arm base is facing inward, and a rotary shaft perpendicular to the back plate is arranged between the two side plates of the U-shaped arm lifting base; a driven pulley is set at one end of the shaft near the back plate, and a swing arm mechanism is fixed vertically at the other end. The side plate of the L-shaped lifting arm motor base fixes the lifting arm motor, and the output shaft of the lifting arm motor is sleeved with driving pulley, which is connected with the driven pulley by transmission belt. The invention realizes the lifting and swinging arm movements of the robot and the large torque load bearing of the shoulder joint; at the same time, it realizes the effective utilization of the limited space of the shoulder part, ensures the anthropomorphism of the shoulder of the robot, and reduces the driving cost of the shoulder.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人肩膀装置
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种机器人肩膀装置。
技术介绍
随着科学的不断进步,人工智能科技的发展,智能服务机器人的发展已经到来,随着服务机器人的不断发展,它们慢慢的进入到人类的生活中来,并给人来带来了更方便、更舒适的服务。对于服务机器人来说,机器人的肩膀是至关重要的,肩膀承载着整个手臂的重量。而对于服务机器人来讲,机械手需要抓取各种各样的物品,需要承载大小不同的负重,但是现有的服务机器人的肩膀大都使用舵机进行驱动,而价格较低的舵机作为驱动时,只能起到演示作用,无法进行负载的抓取。即使使用可输出负载的舵机,仍然存在舵机的体积过大导致的肩膀过大,结构冗杂,无法达到拟人态;同时,这种可输出负载的舵机的价格成本很高,无法普及使用。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的目的是提出一种机器人肩膀装置,实现了机器人肩膀关节的大扭矩负重承载和机械手前端重物的自由抓取;同时,实现了机器人的抬臂和摆臂动作;通过结构布置,实现了肩膀部位有限空间的有效利用,避免了机器人肩膀过大导致的结构冗杂,保证了机器人肩关节部位的拟人态,且大大降低了机器人肩关节的驱动成本。为了达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案予以解决。一种机器人肩膀装置,安装于机器人躯体内的背板上,所述肩膀装置包括:抬臂机构和摆臂机构,所述摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀。所述抬臂机构包含上下对应设置的U形抬臂基座和L形抬臂电机座;所述U形抬臂基座的一个侧板固定于背板上,所述U形摆臂基座的开口朝向内侧,所述U形抬臂基座的两个侧板之间设置有垂直于背板的转轴;所述转轴的靠近背板的一端套设 ...
【技术保护点】
1.一种机器人肩膀装置,安装于机器人躯体内的背板(1)上,其特征在于,所述肩膀装置包括:抬臂机构和摆臂机构,所述摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀;所述抬臂机构包含上下对应设置的U形抬臂基座(2)和L形抬臂电机(31)座(3);所述U形抬臂基座(2)的一个侧板固定于背板(1)上,所述U形摆臂基座的开口朝向内侧,所述U形抬臂基座(2)的两个侧板之间设置有垂直于背板(1)的转轴(21);所述转轴(21)的靠近背板(1)的一端套设有从动带轮(211),靠近所述转轴(21)的另一端竖直固定有摆臂机构;所述L形抬臂电机(31)座(3)的一个侧板垂直固定于背板(1)上,所述L形抬臂电机(31)座(3)的平行于背板(1)的侧板上固定有抬臂电机(31),L形抬臂电机(31)座(3)的平行于背板(1)的侧板上开设有第一轴孔,所述抬臂电机(31)的输出轴穿过第一轴孔,且所述抬臂电机(31)的输出轴的穿出端套设有驱动带轮(311),所述驱动带轮(311)与从动带轮(211)通过传动带(312)传动连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人肩膀装置,安装于机器人躯体内的背板(1)上,其特征在于,所述肩膀装置包括:抬臂机构和摆臂机构,所述摆臂机构的外侧安装有机器人的臂膀;所述抬臂机构包含上下对应设置的U形抬臂基座(2)和L形抬臂电机(31)座(3);所述U形抬臂基座(2)的一个侧板固定于背板(1)上,所述U形摆臂基座的开口朝向内侧,所述U形抬臂基座(2)的两个侧板之间设置有垂直于背板(1)的转轴(21);所述转轴(21)的靠近背板(1)的一端套设有从动带轮(211),靠近所述转轴(21)的另一端竖直固定有摆臂机构;所述L形抬臂电机(31)座(3)的一个侧板垂直固定于背板(1)上,所述L形抬臂电机(31)座(3)的平行于背板(1)的侧板上固定有抬臂电机(31),L形抬臂电机(31)座(3)的平行于背板(1)的侧板上开设有第一轴孔,所述抬臂电机(31)的输出轴穿过第一轴孔,且所述抬臂电机(31)的输出轴的穿出端套设有驱动带轮(311),所述驱动带轮(311)与从动带轮(211)通过传动带(312)传动连接。2.根据权利要求1所述的机器人肩膀装置,其特征在于,所述摆臂机构包含减速机座(5),所述减速机座(5)高出所述U形抬臂基座(2);所述减速机座(5)的上部安装有减速机(51),所述减速机(51)的外侧输出轴上安装有机器人的臂膀,所述减速机(51)的内侧输入轴传动连接有摆臂电机(41)。3.根据权利要求1所述的机器人肩膀装置,其特征在于,所述摆臂电机(41)固定在L形摆臂电机(41)座(4)上,L形摆臂电机(41)座(4)具有底板和竖直侧板,L形摆臂电机...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯思寒,
申请(专利权)人:陕西伟景机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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