一种机器人零部件光滑处加工打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，包括如下步骤：1)设置一送料架；2)设置侧姿组；3)设置一机械手；4)设置一控制系统；5)浇注成型；6)将毛坯件初步打磨成关节接触端所需要的形状；7)对经过步骤6)的毛坯件采用立体扫描技术，通过与所需要的样本进行对比；8)对成型工件的表面进行处理；9)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。本发明专利技术所达到的有益效果：本方法结合三维扫描技术，仅需对毛坯件装夹一次即可完成球面成型加工处理并直接形成成型工件，因而简化了加工工艺，避免了多道加工工序中存在需要反复装夹毛坯件的工序、减少常规加工中因多次装夹造成的精度损失。

A Machining and Grinding Method for Smooth Parts of Robot Parts

The invention discloses a polishing method for smooth parts of robotic parts, which includes the following steps: 1) setting up a feeding rack; 2) setting a side pose group; 3) setting up a manipulator; 4) setting up a control system; 5) casting forming; 6) preliminarily polishing the blank into the shape required by the joint contact end; 7) adopting stereoscopic scanning technology for the blank after step 6, and adopting the required sample. This paper compares; 8) surface treatment of the moulded workpiece; 9) surface anti-rust treatment and coloring of the processed products. The method combines the three-dimensional scanning technology to complete the spherical forming processing and directly form the forming workpiece with only one clamping of the blank, thus simplifying the processing technology, avoiding the process of repeatedly clamping the blank in the multi-processing process and reducing the precision loss caused by multiple clamping in the conventional processing.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人零部件光滑处加工打磨方法
本专利技术涉及一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，属于机器人加工

技术介绍
关节作为机器人活动的核心部位，其必须具有控制灵活、精确和扭转角度大的特点。但是现有技术中，很多关节位置由于加工过程中的步骤以及设备等问题，导致其加工出来的表面与所要的有误差，这就很可能在后续扭转方面发生卡死的问题，严重的导致机器的运转停止。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，以解决现有技术中加工球头时存在操作复杂、产品合格率低的问题。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，包括如下步骤：1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；5)启动控制系统，将放料区中的原料熔融成液体，移动到送料区；根据事先选定的模具，进行浇注成型；6)调整刀头角度和进刀量，控制毛坯件的转速，并通过侧姿组调整毛坯件的位置，将毛坯件初步打磨成关节接触端所需要的形状；7)对经过步骤6)的毛坯件采用立体扫描技术，通过与所需要的样本进行对比，对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件；8)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内；9)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。前述的一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，所述步骤5)中毛坯件上设置有夹装孔。前述的一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，所述夹装孔采用五连联动机台操作成型。前述的一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，所述步骤7)中刀具的进给量的取值范围为[0.01，0.1]毫米每秒，毛坯件的转速的取值范围为[1200，1600]转每分钟。前述的一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，所述步骤8)中对产品的表面处理包括采用手工或机械式去刺、光边处理、洗涤和烘干。前述的一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，所述手工去刺采用用钢锉、砂纸和修边刀。本专利技术所达到的有益效果：本方法结合三维扫描技术，仅需对毛坯件装夹一次即可完成球面成型加工处理并直接形成成型工件，因而简化了加工工艺，避免了多道加工工序中存在需要反复装夹毛坯件的工序、减少常规加工中因多次装夹造成的精度损失，从而在根本上避免了由于反复装夹毛坯件导致的操作复杂、加工误差大、产品合格率低、加工效率低、工作人员劳动强度大等问题。具体实施方式下面对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，包括如下步骤：1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；5)启动控制系统，将放料区中的原料熔融成液体，移动到送料区；根据事先选定的模具，进行浇注成型。毛坯件上设置有夹装孔。本实施例中夹装孔采用五连联动机台操作成型。6)调整刀头角度和进刀量，控制毛坯件的转速，并通过侧姿组调整毛坯件的位置，将毛坯件初步打磨成关节接触端所需要的形状；7)对经过步骤6)的毛坯件采用立体扫描技术，通过与所需要的样本进行对比，对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件。刀具的进给量的取值范围为[0.01，0.1]毫米每秒，毛坯件的转速的取值范围为[1200，1600]转每分钟。8)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内。对产品的表面处理包括采用手工或机械式去刺、光边处理、洗涤和烘干。手工去刺采用用钢锉、砂纸和修边刀。9)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，包括如下步骤：1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；5)启动控制系统，将放料区中的原料熔融成液体，移动到送料区；根据事先选定的模具，进行浇注成型；6)调整刀头角度和进刀量，控制毛坯件的转速，并通过侧姿组调整毛坯件的位置，将毛坯件初步打磨成关节接触端所需要的形状；7)对经过步骤6)的毛坯件采用立体扫描技术，通过与所需要的样本进行对比，对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过调整刀具的进刀量和毛坯件的转速以直接形成成型工件；8)对成型工件的表面进行处理，直至产品的外轮廓在误差许可范围内；9)对处理后产品进行表面防锈处理，并进行上色。

【技术特征摘要】
1.一种机器人零部件光滑处加工打磨方法，其特征是，包括如下步骤：1)设置一送料架，该送料架设有一送料定位台，实现将待加工机械护盖的模具放入该送料定位台上，并通过导轨与气缸实现该送料定位台在放料区、送料区两个区之间的转换；2)设置侧姿组，包括侧姿气缸、侧姿翻转板和侧姿翻转件，通过侧姿翻转板与侧姿组相连接，并送至下一工序；3)设置一机械手，通过该机械手实现从送料架上取料，埋入塑胶模具内进行成型，以及成型后把产品取出；4)设置一控制系统，该控制系统与送料架、侧姿组、机械手相连，并控制整个工作步骤；5)启动控制系统，将放料区中的原料熔融成液体，移动到送料区；根据事先选定的模具，进行浇注成型；6)调整刀头角度和进刀量，控制毛坯件的转速，并通过侧姿组调整毛坯件的位置，将毛坯件初步打磨成关节接触端所需要的形状；7)对经过步骤6)的毛坯件采用立体扫描技术，通过与所需要的样本进行对比，对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：华正浩，朱光茂，张晓华，张林川，
申请(专利权)人：南京龙贞自控科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32