The invention relates to the technical field of SCARA robots, and discloses the calibration method of the therapeutic tools of SCARA robots, including the following steps: 1) the upper arm and the lower arm are arranged horizontally to determine the zero position of the SCARA robots in the horizontal state; 2) fixtures are arranged, and the therapeutic rods are vertically connected to the end of the arm, and the therapeutic holes are arranged on the therapeutic board; 3) the towing manipulator is swinging forward until the machine. The tool stick at the end of the arm is inserted into the tool hole, and the angle between the arm and the arm is theta 1; the dragging arm swings backward, and the angle between the arm and the arm is theta 2; 4). According to the angle theta 1 and theta 2, the actual angle between the arm and the arm is theta actual= (theta 1+theta 2)/2, which realizes the calibration of SCARA robot. The operation is simple, and the data acquisition and construction are relatively simple. Single, time-saving, labor-saving, low cost.
【技术实现步骤摘要】
SCARA机器人的治具标定方法
本专利技术专利涉及SCARA机器人的
,具体而言,涉及SCARA机器人的治具标定方法。
技术介绍
SCARA是SelectiveComplianceAssemblyRobotArm的缩写,意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。SCARA机器人有3个旋转关节,最适用于平面定位。目前,SCARA机器人的标定多采用激光跟踪仪或者视觉等测量仪器进行标定,这些测量仪器在精度、成本、时间效率以及易用性等方面有很大的差异,但是,利用这些测量仪器进行标定,则存在共同的缺陷:需要专业技术人员来操作这些测量仪器,标定过程中,平台搭建与数据采集费时费力,成本也高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供SCARA机器人的治具标定方法,旨在解决现有技术中,对SCARA机器人的标定存在费时费力以及成本高的问题。本专利技术是这样实现的,SCARA机器人的治具标定方法,包括以下步骤:1)、SCARA机器人包括竖杆以及机械臂,所述机械臂具有大臂以及小臂,所述大臂的一端转动连接在所述竖杆上,所述小臂的一端转动连接在所述大臂的另一端,所述小臂的另一端形成机械臂的臂末端;将所述机械臂朝下移动至所述竖杆的底部,且所述大臂以及小臂呈水平布置,确定所述SCARA机器人处于水平状态的零位;2)、设置治具,所述治具包括治具棒以及水平固定在所述机械臂下方治具板,所述治具棒竖向连接在所述机械臂的臂末端,所述治具板的上表面设有治具孔;3)、通过控制器设置所述SCARA机器人进入手持示教功能,拖动所述机械臂正向摆动,直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中,且所述控制器记录 ...
【技术保护点】
1.SCARA机器人的治具标定方法,其特征在于,包括以下步骤:1)、SCARA机器人包括竖杆以及机械臂,所述机械臂具有大臂以及小臂,所述大臂的一端转动连接在所述竖杆上,所述小臂的一端转动连接在所述大臂的另一端,所述小臂的另一端形成机械臂的臂末端;将所述机械臂朝下移动至所述竖杆的底部,且所述大臂以及小臂呈水平布置,确定所述SCARA机器人处于水平状态的零位;2)、设置治具,所述治具包括治具棒以及水平固定在所述机械臂下方治具板,所述治具棒竖向连接在所述机械臂的臂末端,所述治具板的上表面设有治具孔;3)、通过控制器设置所述SCARA机器人进入手持示教功能,拖动所述机械臂正向摆动,直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中,且所述控制器记录所述机械臂关节处的关节参数以及所述大臂与所述小臂之间的夹角θ1;拖动所述机械臂反向摆动,直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中,且所述控制器记录所述机械臂关节处的关节参数以及所述大臂与所述小臂之间的夹角θ2;4)、根据夹角θ1以及夹角θ2获得所述大臂与所述小臂之间的实际夹角为:θ实际=(θ1+θ2)/2,完成对SCARA机器人的标定。
【技术特征摘要】
1.SCARA机器人的治具标定方法,其特征在于,包括以下步骤:1)、SCARA机器人包括竖杆以及机械臂,所述机械臂具有大臂以及小臂,所述大臂的一端转动连接在所述竖杆上,所述小臂的一端转动连接在所述大臂的另一端,所述小臂的另一端形成机械臂的臂末端;将所述机械臂朝下移动至所述竖杆的底部,且所述大臂以及小臂呈水平布置,确定所述SCARA机器人处于水平状态的零位;2)、设置治具,所述治具包括治具棒以及水平固定在所述机械臂下方治具板,所述治具棒竖向连接在所述机械臂的臂末端,所述治具板的上表面设有治具孔;3)、通过控制器设置所述SCARA机器人进入手持示教功能,拖动所述机械臂正向摆动,直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中,且所述控制器记录所述机械臂关节处的关节参数以及所述大臂与所述小臂之间的夹角θ1;拖动所述机械臂反向摆动,直至所述机械臂末端的治具棒插入在所述治具孔中,且所述控制器记录所述机械臂...
【专利技术属性】
技术研发人员:朗需林,刘培超,黄睿,林炯辉,曹林攀,
申请(专利权)人:深圳市越疆科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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