一种排爆机械手制造技术

一种排爆机械手，包括：若干关节部，若干关节部的末端设置有夹持机构，夹持机构包括，安装座，夹持动力部，夹持传动部，所述夹持传动部包括第一输入部、第一输出部、第一导向部，第一输入部与夹持动力部连接，第一导向部对第一输出部进行导向以使第一输出部在夹持动力部驱动第一输入部时可沿直线方向伸缩，第一输出部在夹持动力部停止驱动所述第一输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，一对夹爪的一端分别与第一输出部连接；另一端位于第一输出部的伸缩方向的两侧。本发明专利技术的排爆机械手，由于其夹持机构在夹持动力部停止驱动时，仍然能保持自锁，因此，能够防止其所夹持的物品掉落，安全性高。

A Detonation Manipulator

The utility model relates to an explosion-removing manipulator, which comprises a plurality of joint parts and a clamping mechanism at the end of several joint parts. The clamping mechanism comprises a mounting seat, a clamping power part and a clamping transmission part. The clamping transmission part comprises a first input part, a first output part and a first guiding part. The first input part is connected with the clamping power part, and the first guiding part guides the first output part so as to make the first output part. When the output part drives the first input part, it can expand in a straight line direction. When the first output part stops driving the first input part, the first output part keeps self-locking; at least one pair of claws, one end of one pair of claws is respectively connected with the first output part; the other end is located on both sides of the expansion direction of the first output part. The explosion-removing manipulator of the present invention can still keep self-locking when the clamping power part stops driving, so it can prevent the falling of the clamped objects and has high safety.

【技术实现步骤摘要】
一种排爆机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其涉及一种排爆机械手。
技术介绍
目前，废弃炮弹、危险易燃易爆物的拆除，通常通过排爆机械手进行。排爆机械手通常包括多个自由度，并且，排爆机械手的末端具有夹持机构。排爆工作人员通常通过操作遥控装置遥控排爆机械手，改变排爆机械手的自由度，并通过末端的夹持机构，去夹持这些废弃炮弹、危险易燃易爆物等。但是，现有的排爆机械手，通常是电气执行的，如通过舵机驱动各关节及夹持机构，并且舵机的电源一直接通，从而保持各关节及夹持机构的稳定输出。但是，一旦舵机的电源突然断掉，由于舵机本身不具有制动器，因此，断电的排爆机械手的末端的夹持机构不再具有夹持力，此时，容易导致夹持机构上所夹持的物品如废弃炮弹、危险易燃易爆物等掉落，从而导致危险的局面。因此，有必要对排爆机械手进行改进。
技术实现思路
一种排爆机械手，包括：基部；若干关节部，所述若干关节部从所述基部开始，依次设置；夹持机构，所述夹持机构设置在所述若干关节部的末端，所述夹持机构包括，安装座，所述安装座上安装有：夹持动力部，夹持传动部，所述夹持传动部包括第一输入部、第一输出部、第一导向部，所述第一输入部与所述夹持动力部连接，所述第一导向部对所述第一输出部进行导向以使所述第一输出部在所述夹持动力部驱动所述第一输入部时可沿直线方向伸缩，所述第一输出部在所述夹持动力部停止驱动所述第一输入部时，保持自锁，至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述第一输出部连接，另一端位于所述第一输出部的伸缩方向的两侧，在所述第一输出部伸出时相互远离，在所述第一输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述第一输出部伸出时相互靠近，在所述第一输出部缩回时相互远离。优选地，所述夹持传动部包括可自锁的梯形丝杆传动机构，所述第一输入部包括梯形丝杆，所述第一输出部包括与梯形丝杆啮合的丝杆螺母。优选地，所述第一输出部包括第一连接件，所述第一连接件抵接到所述第一导向部并与所述第一导向部滑动配合。优选地，所述夹爪在其两端之间，设置有第一铰接部，所述夹爪通过所述第一铰接部安装到所述安装座，所述夹爪的与所述第一连接件连接的一端，设置有第二槽部，所述第一连接件嵌入所述第二槽部内并可自由滑动，所述第二槽部延伸的路径与所述第一连接件伸出的直线方向之间的角度大于0度，小于或等于90度，安装到所述安装座后，所述第一铰接部位于所述第一连接件的伸出的直线方向的侧方。优选地，所述若干关节部包括固定在所述基部上的第一关节部，所述第一关节部包括第一动力部、第一臂部、第一传动部，所述第一动力部安装在所述基部上，所述第一臂部的前端与所述第一动力部通过所述第一传动部连接，并使所述第一臂部可上下地摆动。进一步优选地，所述第一传动部水平方向设置，包括可自锁的梯形丝杆传动机构，所述第一传动部的梯形丝杆与所述第一动力部连接，所述第一传动部的丝杆螺母的两端设置有第二连接件，所述第一臂部的前端设置有第一槽部，所述第二连接件嵌入到所述第一槽部内。优选地，所述若干关节部还包括设置在所述第一臂部的末端的第二关节部，所述第二关节部包括第二动力部、第二臂部、第二传动部，所述第二动力部安装在所述第二臂部的前端，所述第一臂部的末端固设有第一支撑轴，所述第二臂部的前端支撑在所述第一支撑轴上，并可绕所述第一支撑轴的轴心，平行于所述第一臂部地摆动。优选地，所述第二传动部包括可自锁的涡轮蜗杆传动机构，所述第二传动部的蜗杆设置在所述第二臂部的前端，并与所述第二动力部连接，所述第二传动部的涡轮固定在所述第一支撑轴上。优选地，所述若干关节部还包括设置在所述第二臂部的末端的第三关节部，所述第三关节部包括第三动力部及第三臂部，所述第三臂部设置在所述第二臂部的后端的端面上，并通过所述第三动力部的驱动，绕所述第三臂部的长度方向的轴向，相对于所述第三臂部扭转旋转。优选地，所述若干关节部还包括设置在所述第三臂部的末端的第四关节部，所述第四关节部包括第四臂部，所述安装座设置在所述第四关节部上。本专利技术的排爆机械手，由于其夹持机构在夹持动力部停止驱动时，仍然能保持自锁，因此，能够防止其所夹持的物品掉落，安全性高。附图说明图1是本专利技术的排爆机械手的侧视方向的立体图；图2是图1的排爆机械手的俯视方向的立体图；图3是图1的第三关节部、第四关节部及夹持机构的结构示意图；图4是图2的夹持机构6(夹爪闭合状态)的简化结构示意图；图5是图4的夹持机构6(夹爪张开状态)的简化结构示意图；图6是将夹爪64与夹持传动部63共同显示的立体图。具体实施方式以下参照附图，对本专利技术作详细说明。需要指出的是，本专利技术可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对本专利技术所公开的内容理解更加透彻全面。另外，根据本专利技术的原理对说明性的实施例所进行的描述旨在要结合附图来进行阅读，其将被视作整个书面说明书的一部分。在公开的本专利技术的实施例的描述中，任何方向或方位的引用仅仅旨在便于说明，而并非旨在以任何方式限制本专利技术的范围。相关术语如“正面”、“背面”、“前端”、“末端”、“左侧”、“右侧”、“外侧”、“内侧”、“中部”、“内部”、“外部”、“下部的”、“上部的”、“水平的”、“垂直的”、“上方”、“下方”、“向上”、“向下”、“顶部”和“底部”)及其派生词(例如，“水平地”、“向下地”、“向上地”等)应当被解释为下文所述的或在讨论中的附图所示的方位。这些相关术语仅为方便说明之用，而不能要求设备按照特定方位进行构造或操作,除非有明确说明。因此，本专利技术不应被确切地限制于对可单独存在或在其它特征组合中存在的特征的一些可能的非限制性组合进行说明的示例性实施例；本专利技术的保护范围由所附权利要求界定。正如当前设想，本次公开描述了本专利技术的最优模式或实践模式。本专利技术并非旨在从限制层面上进行理解，而是通过结合附图提供仅供说明使用的专利技术示例，以告知本领域的普通技术人员本专利技术的优点和构造。在附图的各种视图中，相同的附图标记指代相同或相似的部件。参照图1、图2，图1是排爆机械手的侧视方向的立体图，图2是排爆机械手的俯视方向的立体图。排爆机械手，包括：基部1，在本实施例中，基部1作为排爆机械手的主支撑部，水平放置。基部1可以是中空的支撑架，排爆机械手的控制系统、电源等也可以安装在基部1的支撑架内。基部1可固定在行走机器人上。排爆机械手包括，从基部1开始依次设置的若干关节部。以下对各关节部进行说明。若干关节部包括固定在基部1上的第一关节部2，第一关节部2为相对于基部1做上下摆动运动的关节部。第一关节部2包括第一动力部21、第一臂部22、第一传动部23，第一动力部21安装在基部1上，第一臂部22的前端22a与第一动力部21通过第一传动部23连接而联动，从而使第一臂部22可相对于基部1上下地摆动。基部1的上端1a，设置有用于支撑第一关节部2的第一轴承座11，第一轴承座11支撑第一关节部2并使第一关节部2可在上下方向摆动。第一动力部21可是使用电机，为了使第一关节部2的结构更为紧凑，优选舵机，第一动力部21安装在基部1的上端1a上，第一传动部23水平方向设置，第一传动部23优选可以自锁的传动机构，如可自锁的梯形丝杆传动机构，螺杆传动机构，在这里，优选梯形丝杆传动机构。以防止本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种排爆机械手，其特征在于，包括：基部；若干关节部，所述若干关节部从所述基部开始，依次设置；夹持机构，所述夹持机构设置在所述若干关节部的末端，所述夹持机构包括，安装座，所述安装座上安装有：夹持动力部，夹持传动部，所述夹持传动部包括第一输入部、第一输出部、第一导向部，所述第一输入部与所述夹持动力部连接，所述第一导向部对所述第一输出部进行导向以使所述第一输出部在所述夹持动力部驱动所述第一输入部时可沿直线方向伸缩，所述第一输出部在所述夹持动力部停止驱动所述第一输入部时，保持自锁，至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述第一输出部连接，另一端位于所述第一输出部的伸缩方向的两侧，在所述第一输出部伸出时相互远离，在所述第一输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述第一输出部伸出时相互靠近，在所述第一输出部缩回时相互远离。

【技术特征摘要】
1.一种排爆机械手，其特征在于，包括：基部；若干关节部，所述若干关节部从所述基部开始，依次设置；夹持机构，所述夹持机构设置在所述若干关节部的末端，所述夹持机构包括，安装座，所述安装座上安装有：夹持动力部，夹持传动部，所述夹持传动部包括第一输入部、第一输出部、第一导向部，所述第一输入部与所述夹持动力部连接，所述第一导向部对所述第一输出部进行导向以使所述第一输出部在所述夹持动力部驱动所述第一输入部时可沿直线方向伸缩，所述第一输出部在所述夹持动力部停止驱动所述第一输入部时，保持自锁，至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述第一输出部连接，另一端位于所述第一输出部的伸缩方向的两侧，在所述第一输出部伸出时相互远离，在所述第一输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述第一输出部伸出时相互靠近，在所述第一输出部缩回时相互远离。2.根据权利要求1所述的一种排爆机械手，其特征在于，所述夹持传动部包括可自锁的梯形丝杆传动机构，所述第一输入部包括梯形丝杆，所述第一输出部包括与梯形丝杆啮合的丝杆螺母。3.根据权利要求1或2所述的一种排爆机械手，其特征在于，所述第一输出部包括第一连接件，所述第一连接件抵接到所述第一导向部并与所述第一导向部滑动配合。4.根据权利要求3所述的一种排爆机械手，其特征在于，所述夹爪在其两端之间，设置有第一铰接部，所述夹爪通过所述第一铰接部安装到所述安装座，所述夹爪的与所述第一连接件连接的一端，设置有第二槽部，所述第一连接件嵌入所述第二槽部内并可自由滑动，所述第二槽部延伸的路径与所述第一连接件伸出的直线方向之间的角度大于0度，小于或等于90度，安装到所述安装座后，所述第一铰接部位于所述第一连接件的伸出的直线方向的侧方。5.根据权利要求1所述的排爆机械手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛保卫，杨君杰，
申请(专利权)人：哈瓦国际航空技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44