The invention provides an anti-electromagnetic interference method for power supply control system of underwater multi-functional operating robot, which divides each functional module of the underwater multi-functional operating robot into strong and weak electric parts, determines whether it is necessary to place the strong and weak electric parts in two electronic warehouses respectively by experiment, and designs the structure to meet the needs of underwater multi-function after judgment is completed. Size requirements of industrial robots. At the same time, in the power supply control process of weak current part, combined with the use of filter and isolation module, the electromagnetic interference is more effectively isolated and the equipment with weak anti-interference ability is protected. The invention can effectively isolate the strong electromagnetic interference caused by the motor used by the propeller and the manipulator, and make the robot work in a more secure and reliable environment.
【技术实现步骤摘要】
水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰设计方法
本专利技术属于水下机器人供电控制领域,具体涉及带有机械手的水下多功能作业型机器人供电控制系统的抗电磁干扰方法。
技术介绍
带有机械手的多功能水下作业机器人系统包括水下作业模块、动力模块、环境检测模块、导航模块、视觉照明模块、核心控制模块、供电监测模块,其中水下作业模块的机械手和动力模块的推进器都使用了电机(机械手采用三相交流电机、推进器采用直流无刷电机),会给机器人系统带来不可避免的电磁干扰,甚至会造成一些控制系统无法正常的工作、传感器发送的数据很不稳定的现象。目前国内外的机器人在考虑整体的结构限制和耐压要求的前提下,将强电设备和弱电设备放置在同一个电子仓。当遇到某个强电模块的设备带来的电磁干扰较强的情况,无法将强电设备和弱电设备在空间上隔离,不能从根本上隔离电磁干扰。
技术实现思路
由于带有机械手的水下多功能作业型机器人存在整体的结构限制和耐压要求,为了在设计上就解决电磁干扰的问题,需要在设计方法上提出相应的解决方案,为此本专利技术提出一种水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰方法,适用于强电供电的机器人系统,可以在满足机器人指标要求的前提下,将强弱电设备在空间上隔离。通过试验判断是否需要将强电设备和弱电设备放在两个电子仓,以有效地隔离了电磁干扰,并且结合滤波器和隔离模块的使用,更加有效的隔离了电磁干扰,保护了抗干扰能力较弱的设备。本专利技术的技术方案为:所述一种水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰设计方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:将水下多功能作业机器人的各个功能模块分为强电部分和 ...
【技术保护点】
1.一种水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰设计方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:将水下多功能作业机器人的各个功能模块分为强电部分和弱电部分;强电部分包括动力模块和水下作业模块;弱电部分包括环境检测模块的、导航模块、视觉照明模块、核心控制模块、供电监测模块;步骤2:依据水下多功能作业机器人初始结构设计,对水下多功能作业机器人各功能模块的电磁干扰进行试验分析,判断当将强电部分的电子设备和弱电部分的电子设备布置在同一电子仓的两端,并在电子仓中间采用金属隔板空间隔离时,弱电部分能否在强电部分的电磁干扰下正常工作,如果能正常工作,则按照一个电子仓进行下一步设计,如果不能正常工作,则采用双电子仓进行下一步设计,将强电部分的电子设备和弱电部分的电子设备分别布置在两个电子仓内;步骤3:统计水下多功能作业机器人各个功能模块的体积,并根据的水下多功能作业机器人初始结构设计分别计算电子仓内设备的安装体积和电子仓外设备的安装体积,如果电子仓内设备的总安装体积以及电子仓外设备的总安装体积满足水下多功能作业机器人的尺寸要求,则采用当前水下多功能作业机器人结构设计,否则调整电子仓内设备和电子仓外设备 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下多功能作业机器人供电控制系统的抗电磁干扰设计方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:将水下多功能作业机器人的各个功能模块分为强电部分和弱电部分;强电部分包括动力模块和水下作业模块;弱电部分包括环境检测模块的、导航模块、视觉照明模块、核心控制模块、供电监测模块;步骤2:依据水下多功能作业机器人初始结构设计,对水下多功能作业机器人各功能模块的电磁干扰进行试验分析,判断当将强电部分的电子设备和弱电部分的电子设备布置在同一电子仓的两端,并在电子仓中间采用金属隔板空间隔离时,弱电部分能否在强电部分的电磁干扰下正常工作,如果能正常工作,则按照一个电子仓进行下一步设计,如果不能正常工作,则采用双电子仓进行下一步设计,将强电部分的电子设备和弱电部分的电子设备分别布置在两个电子仓内;步骤3:统计水下多功能作业机器人各个功能模块的体积,并根据的水下多功能作业机器人初始结构设计分别计算电子仓内设备的安装体积和电子仓外设备的安装体积,如果电子仓内设备的总安装体积以及电子仓外设备的总安装体积满足水下多功能作业机器人的尺寸要求,则采用当前水下多功能作业机器人结构设计,否则调整电子仓内设备和电子仓外设备的结构设计,直至电子仓内设备的总安装体积以及电子仓外设备的总安装体积满足水下多功能作业机器人的尺寸要求。2.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔荣鑫,严卫生,李岩哲,山珍,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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