机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法制造方法及图纸

机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法。本发明专利技术涉及一种用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，其中第一机器人通过控制来控制，并且第二机器人通过第二控制来控制，其中第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动彼此协调，尤其是同时协调，并且在所述工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。此外，本发明专利技术涉及一种机器人，其具有用于执行该方法的机构。

Robots and devices for controlling the first and at least one second robots

Robots and means for controlling the first robot and at least one second robot. The present invention relates to a method for controlling a device for a first robot and at least one second robot, in which the first robot is controlled by control and the second robot is controlled by a second control, in which the first control and the second control are constituted so that the motion of the robot is coupled during at least one first period of the working process so that the motion of the robot is coordinated with each other. Adjustment, especially simultaneous coordination, is carried out independently during at least a second period of the working process. In addition, the invention relates to a robot with a mechanism for executing the method.

【技术实现步骤摘要】
机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，以及根据权利要求9的前序部分所述的机器人。
技术介绍
尤其是在工业环境中、但也越来越多地在医疗或家用领域中使用机器人来执行工作是已知的。尤其在工业领域中已知的是，针对为此的相应使用通常在机器人中通过编程存放要自动化地实施的流程。用于对机器人编程的标准方法目前在此始终还是：手动地利用所谓的示教（Teach-in）技术（也作为“习得”或“教授”而已知）进行运动，其中在工作循环内驶向所期望的位置并且保存其坐标用于控制，以及对流程固定地编程。此外已知的是，控制范式使用在越来越多的应用中，其中这些流程和运动自动地生成。一方面，这在离线编程环境中实现，另一方面在机器人功能实施时也与传感器信号有关地在线实现。生成流程和运动的方法在此要么是规划系统和/或简单的直到复杂地编程的、控制机器人系统的能力（技巧（Skills）），其中在此在线地、即在实施时对流程进行判断。在此，机器人系统从出厂就已经能够携带基本能力，所述基本能力于是由系统集成器接线和参数化，以便限定总功能性。基于尤其是在工业环境中使用多个机器人的事实，存在碰撞危险。为此，使用已知的传感器，所述传感器识别其他机器人和或其他障碍物并且必要时调整运动。但利用该解决方案，机器人的共同使用通常经历中断。
技术实现思路
因此，本专利技术所基于的任务是提出一种解决方案，其克服了现有技术的缺点。该任务基于根据权利要求1的前序部分所述的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法通过其特征部分的特征来解决以及通过根据权利要求9的前序部分的机器人通过其特征部分的特征来解决。在根据本专利技术的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法中，其中第一机器人通过控制来控制，并且第二机器人通过第二控制来控制，第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动彼此协调，尤其是同时协调，并且在该工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。通过根据本专利技术的方法，使得多个机器人至少暂时地同时进行活动变为可能。对于同时工作的阶段，形成共同的工作空间，而在其他时间内机器人可以在独立的工作空间中行动。由此，机器人的更高的灵活性和更高效的使用变得可能。例如，固定机器人可能在（子）工作步骤中被移动机器人辅助并且在所述工作结束时又再次离开。也可以考虑的是形成纯移动机器人的工作组。但即使在固定机器人组中，本专利技术也是有益的，其中固定机器人组直至目前始终在独立的工作空间中行动并且因此不能用于任何同时的工作。优选地，根据本专利技术的方法在此被扩展为，使得借助中央控制将第一控制作为第一过程来执行并且将第二控制作为第二过程来执行。这是本专利技术的一个可良好实现的方式，因为根据其他设计方案或扩展方案可以将过程至少暂时地提供给通过一个或多个处理器的处理。即因此得出进一步的灵活化。在此，例如根据按照本专利技术的方法的一个有利的扩展方案可考虑的是，第一控制和第二控制彼此耦合地进行，使得第一过程和第二过程的协调通过中央控制进行。中央控制尤其是在如下情况下才展现出优点：工作流程和规划事先针对共同作用的多个机器人进行并且之后即使在必要的匹配时、例如在优化的过程中也只须在一个位置处进行。可替换地或补充地，有利的是，根据本专利技术的方法被扩展为，使得第一控制作为第一过程并且第二控制作为第二过程在相应的机器人上执行。这例如允许机器人的、尤其在移动机器人情况下可能要求的更大的独立性。在根据本专利技术的方法的另一设计方案中，第一控制和第二控制彼此耦合地进行，使得所述协调根据主-从原理的方式执行，其中所述第一过程作为所谓的“主站”运行并且所述第二过程作为所谓的“从站”运行。通过创建这种分层架构或角色分配，实现清楚的任务分配，所述任务分配尤其是促进机器人（组）的自主性。优选地，根据本专利技术的方法被扩展为，在第一控制和/或第二控制的范围中执行所述工作过程的流程规划和流程控制。如果通过检测到第二机器人进入第一机器人的作用半径和/或第一机器人进入第二机器人的作用半径来启动耦合，则呈现一种合适的触发器，用以开始根据本专利技术的方法并且在其关于从事（子）任务的机器人的数量和组织的灵活性方面进行支持。作用半径在此情况下可以是机器人在其中可以操作的空间和/或在其中与其他机器人通信、尤其是无线通信的空间。通过根据本专利技术的方法的扩展方案，其中第一机器人作为固定单元运行并且第二机器人作为移动单元运行，其中通过将第二机器人对接到第一机器人的机器人单元来启动耦合，得出了本专利技术的替换于此的或补充的设计方案，所述设计方案使得合理地触发耦合是可能的。根据本专利技术的机器人的特点在于用于执行该方法和/或该方法的扩展方案的机构，并且因此根据本专利技术的机器人有助于实现这里所述的优点。附图说明在下文中参照唯一的附图示出了本专利技术的实施例以及其他优点。其中：该图作为根据本专利技术的机器人控制的实施例示意性地示出了该方法的流程图。具体实施方式在该图中示意性地示出了根据本专利技术的机器人控制的一个实施例的流程，该机器人控制从称作第一步骤S1的初始状态“机器人控制”起示出在控制中根据本专利技术的原理的示例。在其上实现根据本专利技术的方法的机器人例如在该状态中等待触发信号，该触发信号启动其活动。在此，例如从该基本状态出发，在第二步骤S2中进行分析，使得确定：触发信号是否指示与一个或多个其他机器人协作，其中为此需要通信接口，所述通信接口的设计方案可以自由选择地视机器人的所期望的设计而定地尤其是根据常用的通信标准形成。如果第二步骤S2的分析得出：至少从该时间点起，例如在有限的时间内与第二机器人协作，则机器人控制根据该实施例在第三步骤S3中变换到状态“共同的控制”中。该状态可以根据该示例通过至少一个第四步骤S4表示，在第四步骤中工作步骤的规划和对第二机器人的控制例如经由常用的通信接口处置地传送给第一机器人的控制，即控制过程，使得所述第一机器人在第五步骤S5中承担对两个机器人的规划和控制，从而根据主-从原理实现分配，使得第一机器人或其控制过程是主站或主站过程，而第二机器人或其控制过程扮演从站或从站过程的角色。角色的划分在此可以作为扩展方案通过对应的实现方式固定地预先给定或自适应地根据要执行的工作的出现的活动或出现的（部分）过程进行。在传送之后，机器人处于第一步骤S1的如下状态中，在该状态中现在对两个或更多机器人的共同工作的控制根据该示例进行，直至在第二步骤S2中的另一触发信号使得从共同工作向第一机器人单独工作改变。如果出现这样的触发信号，则根据本专利技术的方法继续，使得控制在第六步骤S6中变换到状态“分开控制”中。这种状态至少通过第七步骤S7表示，在第七步骤中对第一机器人单独的控制通过第一机器人的控制过程执行，并且在该第七步骤中对第二或其他机器人的控制过程分别在这些机器人的控制过程中保持并行。实施例或本专利技术的优点、其他细节以及设计变型方案介绍如下：通过本专利技术，多个机器人系统可以协作地一起工作，使得这些机器人系统的能力可以组合。在此，本专利技术也确保了，这些单系统有时也能够单独做出反应。由此，更有效地设计机器人的使用，尤其是在工业领域中。这也导致机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，其中所述第一机器人通过控制来控制，并且所述第二机器人通过第二控制来控制，其特征在于，第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动相互协调，尤其是同时协调，并且在所述工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。

【技术特征摘要】
2017.10.13 EP 17196389.51.用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，其中所述第一机器人通过控制来控制，并且所述第二机器人通过第二控制来控制，其特征在于，第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动相互协调，尤其是同时协调，并且在所述工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。2.根据上一权利要求所述的方法，其特征在于，借助中央控制将所述第一控制作为第一过程来执行并且将所述第二控制作为第二过程来执行。3.根据上一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第一控制和所述第二控制彼此耦合地进行，使得所述第一过程和所述第二过程的协调通过中央控制来进行。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制作为第一过程并且所述第二控制作为第二过程在...

【专利技术属性】
技术研发人员：W诺伊鲍尔，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE