The invention relates to a remote monitoring system of the manipulator based on virtual simulation technology. It consists of virtual simulation system, remote monitoring system and synchronous signal transmission method. It is mainly used to solve the problems of the separation of the manipulator from the object, the failure of effective remote monitoring of the manipulator, and the synchronization of the virtual manipulator and the object. Virtual simulation system is a three-dimensional manipulator model established by VB and OpenGL. The remote monitoring system transmits signals from the controller to drive the motion of the manipulator. The method of synchronous signal transmission is to use one or two serial lines to send signals simultaneously to the upper computer software and the manipulator arm. The invention can combine virtual manipulator with real object, bring great convenience to human life, be used in dangerous work, reduce the occurrence of major accidents, and has great economic value and popularization value.
【技术实现步骤摘要】
基于虚拟仿真技术的操作臂远程监控系统
本专利技术涉及一种基于虚拟仿真技术的操作臂远程监控系统,尤其适用于机械臂的远程监控。
技术介绍
目前对于多自由度机械臂的控制算法研究主要采用两种方法。一种方法是先使用Matlab或VC界面编程软件进行离线仿真研究,再将算法转移到机械臂控制器中进行测试和验证。另一种是直接是使用在环的实时仿真系统(如Dspace,RT-LAB等),直接在机械臂上进行控制算法的在线设计和调试。利用Matlab等工具所进行的离线仿真首先需要建立多自由度的机械臂的数学模型,在PC机中搭建一个虚拟环境,模拟出机械臂的组织结构以及由机械臂物理结构所带来的干扰,它具有一个致命的缺点,即与机械臂实物相脱离,很难建立起一个包含所有影响要素的被控对象数学模型。在传统的机械臂远程监控的方案中,现场工作人员从操作站监视机械臂或利用摄像头观察机械臂的运行情况。以上两种方法都没有做到远程监控。而仿真系统能设计各种机械臂场景,真实的模拟机械臂的运行情况。
技术实现思路
现有技术的不足之处在于:1、虚拟机械臂与实物相脱离。2、无法对机械臂进行有效远程监控。3、虚拟机械臂与实物不能同步运动。本专利技术要解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供一种远程精准控制,仿真程度高,同步性强的实物仿真系统——基于虚拟仿真技术的操作臂远程监控系统本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:其特征在于:由虚拟仿真系统、远程监控系统、同步发送信号方法组成。虚拟仿真系统的实现:利用OpenGl与VB相结合,编写上位机软件。OpenGL是指定义了一个跨编程语言、跨平台的编程接口业的图形程序接口 ...
【技术保护点】
1.基于虚拟仿真技术的操作臂远程监控系统,其特征在于:由虚拟仿真系统、远程监控系统、同步发送信号方法组成。
【技术特征摘要】
1.基于虚拟仿真技术的操作臂远程监控系统,其特征在于:由虚拟仿真系统、远程监控系统、同步发送信号方法组成。2.根据权利要求1所述的虚拟仿真系统,其特征在于:由VB结合OpenGL建立的三维立体机械臂模型如下:Step1:由VB编写的上位机软件,结合OpenGL建立初步三维立体机械臂模型;Step2:利用MSComm控件通过串行端口接收数据,通过编程进行数据处理,改...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜文龙,马海洋,刘超,周海亮,阎宏伟,李洪斌,
申请(专利权)人:鲁东大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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