一种机器人的引导方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人的引导方法，包括步骤：第一步：测距；对机器人与目标位置进行测距，并将具体的距离信息发到计算机，计算机对所述图像数据进行图像处理和分析，得出机器人距离目标位置的距离信息；第二步：对第一步中的距离信息进行标定，设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。本发明专利技术利用电子设备的深度摄像头、动作追踪摄像头以及红外发射器以及与所述红外发射器匹配的接收器可以获取所述空间场景中各个物体在预设三维直角坐标系O‑XYZ中的参数信息，在利用视觉信息驱动机器人朝目标运动。达到“手眼协调”，提高工业机器人智能装配的准确性、稳定性，提高自动化程度。

A Robot Guidance Method

The invention provides a guidance method for a robot, including steps: first step: ranging; ranging the position of the robot and the target, and sending the specific distance information to the computer. The computer processes and analyses the image data, and obtains the distance information of the robot from the target position; second step: calibrating and setting the distance information in the first step. At least one position serves as the target point for the robot to reach; the third step is that the robot stops or moves according to the instructions given by the user, and finally reaches the destination. By using the depth camera of the electronic equipment, the motion tracking camera, the infrared transmitter and the receiver matched with the infrared transmitter, the invention can obtain the parameter information of each object in the preset three-dimensional rectangular coordinate system O_XYZ in the space scene, and drive the robot to move towards the target by using the visual information. To achieve \hand-eye coordination\, improve the accuracy and stability of intelligent assembly of industrial robots, and improve the degree of automation.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的引导方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的引导方法。
技术介绍
视觉定位要求机器视觉系统能够快速准确的找到被测零件并确认其位置，上下料使用机器视觉来定位，引导机械手臂准确抓取。在半导体封装领域，设备需要根据机器视觉取得的芯片位置信息调整拾取头，准确拾取芯片并进行绑定，这就是视觉定位在机器视觉工业领域最基本的应用。在餐厅、写字楼、停车场等场景下，将用户引导至其希望到达的目的地是一个实际存在的需求。然而，传统的导引方案不能很好地满足该需求。以现有的餐厅导引机器人为例，其移动依赖于事先贴于地面的导引磁条以确定行走路线，该方案具有路线单一、需要事先布置磁条等缺点，且在有障碍物（如周围行人）干扰的情况下无法进行避障。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提供一种机器人的引导方法。技术方案：一种机器人的引导方法，包括步骤：。第一步：测距；对机器人与目标位置进行测距，并将具体的距离信息发到计算机，计算机对所述图像数据进行图像处理和分析，得出机器人距离目标位置的距离信息；第二步：对第一步中的距离信息进行标定，设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。所述测距采用激光测距仪进行测距。所述测距通过电子设备的深度摄像头、动作追踪摄像头以及红外发射器以及与所述红外发射器匹配的接收器可以获取所述空间场景中各个物体在预设三维直角坐标系O-XYZ中的参数信息，所述参数信息包括：所述空间场景的体积信息、所述物体在所述空间场景中的位置信息以及景深信息。当获得距离信息后，基于距离信息建立空间场景的三维模型，所述三维模型可以为所述空间场景的三维地图，以真实展示所述空间场景及其内部物体的布局。所述三维模型可以为基于所述三维地图的虚拟图像。有益效果：本专利技术利用电子设备的深度摄像头、动作追踪摄像头以及红外发射器以及与所述红外发射器匹配的接收器可以获取所述空间场景中各个物体在预设三维直角坐标系O-XYZ中的参数信息，在利用视觉信息驱动机器人朝目标运动。达到“手眼协调”，提高工业机器人智能装配的准确性、稳定性，提高了其自动化程度。具体实施方式下面对本专利技术作更进一步的说明。第一步：测距；本专利技术使用激光测距仪进行测距，并将具体的距离信息发到计算机，计算机对所述图像数据进行图像处理和分析，得出机器人距离目标位置的距离信息；第二步：对第一步中的距离信息进行标定，设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。本专利技术的测距还可以通过电子设备的深度摄像头、动作追踪摄像头以及红外发射器以及与所述红外发射器匹配的接收器可以获取所述空间场景中各个物体在预设三维直角坐标系O-XYZ中的参数信息，所述参数信息包括：所述空间场景的体积信息、所述物体在所述空间场景中的位置信息以及景深信息。其中，可以设定三维直角坐标系O-XYZ中，X轴与Y轴的XY平面为水平面，Z轴为竖直向上的方向。对于所述空间场景的体积信息，同样可以通过电子设备的深度摄像头、动作追踪摄像头以及红外发射器以及与所述红外发射器匹配的接收器可以获取，或者，直接将空间场景的已知体积信息输入并存储到所述电子设备。其中，所述空间场景的体积信息包括所述空间的形状以及边线尺寸。如当所述空间场景为立方体的房间，其体积信息包括房间的立方体结构以及立方体的长宽高，如当所述空间场景为圆柱形房间时，其体积信息包括房间的圆柱形结构以及圆柱形的高以及底面圆形的半径。当获得距离信息后，可以基于距离信息建立空间场景的三维模型，所述三维模型可以为所述空间场景的三维地图，以真实展示所述空间场景及其内部物体的布局。其他实施方式中，所述三维模型可以为基于所述三维地图的虚拟图像，如所述三维模型可以为与所述空间场景具有相同空间体积的虚拟花园图像。设定至少一个位置作为机器人到达的目标点具体为，将所述输入操作转换为行进路径，用户直接通过显示屏执行输入操作，输入操作可以为在显示屏上的滑动操作。形成机器人的与i运动目标。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的引导方法，其特征在于：包括步骤：第一步：测距；对机器人与目标位置进行测距，并将具体的距离信息发到计算机，计算机对所述图像数据进行图像处理和分析，得出机器人距离目标位置的距离信息；第二步：对第一步中的距离信息进行标定，设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的引导方法，其特征在于：包括步骤：第一步：测距；对机器人与目标位置进行测距，并将具体的距离信息发到计算机，计算机对所述图像数据进行图像处理和分析，得出机器人距离目标位置的距离信息；第二步：对第一步中的距离信息进行标定，设定至少一个位置作为机器人到达的目标点；第三步：机器人根据用户发出的指令进行停止或移动，最后到达目的地。2.根据权利要求1所述的机器人的引导方法，其特征在于：所述测距采用激光测距仪进行测距。3.根据权利要求1所述的机器人的引导方法，其特征在于：所述测距通过电子设备的深度摄像头、动...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳光，池敏，
申请(专利权)人：南京敏光视觉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32