A scrap handling method using hybrid drive closed chain structure is characterized in that the hybrid drive closed chain mechanism includes: arm, arm connecting rod, arm driving rod, arm connecting rod, arm connecting rod, arm driving rod, electric push rod, wrist connecting rod, base, rotary platform and servo driving device; one end of the arm is connected to the wrist connecting rod, the other end of the arm is connected to the arm connecting rod. One end of the rod is connected, the arm connecting rod is connected with one end of the arm driving rod, the other end of the arm driving rod is connected with the base, the one end of the electric push rod is connected with the arm, and the other end of the electric push rod is connected with the wrist connecting rod. The invention installs two motors on the working platform, overcomes the disadvantages of large inertia, poor dynamic performance, complex structure and low modularity of open-chain joint structure, combines the advantages of constant speed motor and servo motor, and has the advantages of easy control, sensitive response and low cost of manufacture and maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法
本专利技术涉及装载机械领域,特别是涉及一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法。
技术介绍
由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升以及企业对劳动保护意识的增强,促进了工业废料抓装机在工业废料抓取装载作业中的广泛应用。工业废料抓装机有机械式和液压式两种类型,目前工业废料抓装机的机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着工业废料抓装机功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式工业废料抓装机是利用机械传动件实现工业废料抓取装载动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式工业废料抓装机不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动工业废料抓装机,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足。但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。混合输入机构是利用两种不同性质的电机(常速电机和伺服电机)来驱动,在机械性能和成本上有个良好的折中,以适应工作柔性特征,能很好的满足抓木机的工作要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法,克 ...
【技术保护点】
1.一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法,其特征在于所述混合驱动闭链机构包括:包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置;小臂一端连接在手腕连杆上,小臂另一端与小臂连杆一端连接,小臂连杆与小臂驱动杆一端连接,小臂驱动杆另一端连接在底座上,电动推杆一端连接在小臂上,电动推杆另一端连接在手腕连杆上,手腕连杆一端连接在小臂上,所述大臂连杆一端连接在大臂中部,大臂连杆另一端与大臂驱动杆一端连接,大臂驱动杆另一端连接在可回转平台上,伺服驱动装置包括第一伺服电机和第二伺服电机,第一伺服电机与大臂驱动杆连接,第二伺服电机与小臂驱动杆连接,工业废料抓取装载作业前,将底座2与轮胎式或履带式行走机构连接起来,将手腕连杆11与手腕10、手爪12连接起来;抓装作业进行时,通过电机驱动大臂驱动杆5、小臂驱动杆9进行旋转运动,使连杆机构完成抓装作业。
【技术特征摘要】
1.一种利用混合驱动封闭链结构废料抓装作业方法,其特征在于所述混合驱动闭链机构包括:包括大臂、大臂连杆、大臂驱动杆、小臂、小臂连杆、小臂驱动杆、电动推杆、手腕连杆、底座、可回转平台及伺服驱动装置;小臂一端连接在手腕连杆上,小臂另一端与小臂连杆一端连接,小臂连杆与小臂驱动杆一端连接,小臂驱动杆另一端连接在底座上,电动推杆一端连接在小臂上,电动推杆另一端连接在手腕连杆上,手腕连杆一端连接在小臂上,所述大...
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