一种刺梨检测系统的控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种刺梨检测系统的控制装置及方法，包括：基座；转动环绕装置，其包括支撑杆和转动电机；水平移动装置，其Y轴驱动电机带动Y轴丝杠正反转动时，Y轴移动台沿Y轴丝杠前后移动；竖直移动装置，其Z轴丝杠Z轴驱动电机带动Z轴丝杠正反转动时，Z轴移动块沿Z轴丝杠升降移动；所述转动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机的控制端均与控制器电气连接，所述控制器的信号输入端口与计算机的信号输出端口通信连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述转动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机的转动；本发明专利技术极大的提高了装置的调节效率，具有结构简单，控制方便实用等优点。

A Control Device and Method of Rosa roxburghii Detection System

The invention discloses a control device and method of a Rosa roxburghii detection system, including a base; a rotating surrounding device, including a support rod and a rotating motor; a horizontal moving device, in which the Y-axis driving motor drives the Y-axis lead screw to rotate forward and backward, the Y-axis moving platform moves forward and backward along the Y-axis lead screw; and a vertical moving device in which the Z-axis lead screw drives the Z-axis driving motor to rotate forward and backward, the Z-axis lead screw to rotate forward and backward. The moving block moves up and down along the Z-axis screw; the control terminals of the rotating motor, the Y-axis driving motor and the Z-axis driving motor are electrically connected with the controller, and the signal input port of the controller is communicated with the signal output port of the computer. The controller controls the rotation of the rotating motor, the Y-axis driving motor and the Z-axis driving motor according to the instructions from the computer. The invention greatly improves the regulating efficiency of the device, has the advantages of simple structure, convenient and practical control, etc.

【技术实现步骤摘要】
一种刺梨检测系统的控制装置及方法
本专利技术涉及一种刺梨检测系统的控制装置，属于刺梨检测

技术介绍
刺梨为蔷薇科多年生落叶灌木缫丝花的果实，又名山王果、刺莓果、佛朗果、茨梨、木梨子，别名刺菠萝、送春归、刺酸梨子、九头鸟、文先果，是滋补健身的营养珍果，是一种稀有的果实。在刺梨的自动化采摘中，常用机械采摘手臂来进行刺梨的采摘，但在采摘时，一般需要预先识别刺梨的具体位置，由于刺梨的空间布置不同，若没有可在空间灵活移动的移动装置，将很难识别到刺梨的具体位置，在采用多方位活动装置后，如何实现其智能控制是当前遇到的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种刺梨检测系统的控制装置，以实现刺梨检测系统的智能控制，提高检测效率，以克服现有技术的不足。本专利技术的技术方案是：一种刺梨检测系统的控制装置，包括：基座；转动环绕装置，设置在所述基座上，其包括转动设置在所述基座上的支撑杆，所述支撑杆底端以跟随转动电机转动连接转动电机的输出轴，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠、Y轴移动台和Y轴驱动电机，所述Y轴移动台通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠上，所述Y轴丝杠以跟随所述Y轴驱动电机转动连接所述Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机带动所述Y轴丝杠正反转动时，所述Y轴移动台沿所述Y轴丝杠前后移动；竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台下方，其包括Z轴丝杠、Z轴移动块和Z轴驱动电机，所述Z轴移动块通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠上，所述Z轴丝杠以跟随所述Z轴驱动电机转动连接所述Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机带动所述Z轴丝杠正反转动时，所述Z轴移动块沿所述Z轴丝杠升降移动；所述转动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机的控制端均与控制器电气连接，所述控制器的信号输入端口与计算机的信号输出端口通信连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述转动电机、Y轴驱动电机和Z轴驱动电机的转动。所述支撑杆包括第一液压缸和第一液压杆，第一液压缸驱动第一液压杆上下移动，所述第一液压缸的控制端与所述控制器电气连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述第一液压缸的驱动。所述横向检测台包括倾斜杆和水平杆，倾斜杆一端转动连接在支撑杆的上端，另一端与水平杆刚性连接，在所述倾斜杆与支撑杆之间设置有第二液压缸和第二液压杆，所述第二液压缸设置在支撑杆的上部，而第二液压杆铰接在倾斜杆的下部，所述第二液压缸的控制端与所述控制器电气连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述第二液压缸驱动第二液压杆伸缩，从而带动倾斜杆摆动。本专利技术的有益效果是：本专利技术可通过将转动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机的控制端，以及第一液压缸和第二液压缸的控制端与控制器连接，实现检测系统的智能控制，极大的提高了装置的调节效率。本专利技术具有结构简单，控制方便实用等优点。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为Y轴移动台的结构示意图；图3为Z轴移动块的结构示意图；图4为本系统的控制结构图；图中：1基座，2第一液压缸，3第一液压杆，4倾斜杆，5水平杆，6圆形齿轮，7驱动齿轮，8转动电机，9连接板，10Y轴驱动电机，11Y轴丝杠，12支撑轴，13Y轴移动台，14Z轴驱动电机，15Z轴丝杠，16限位杆，17Z轴移动块，18电动云台，19摄像装置，20挡板，21第二液压缸，22第二液压杆，23承重环，24限位孔。具体实施方式下面结合附图及具体的实施例对专利技术进行进一步介绍：请参考图1至图4，根据本专利技术一种刺梨检测系统的控制装置，包括：基座1，在基座1底部设置有行走轮，或者基座1本身为车辆。转动环绕装置，设置在基座1上，其包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在基座1上，在支撑杆的上端连接有横向检测台。优选地，支撑杆底端以跟随转动电机8转动连接到转动电机8的输出轴。例如，支撑杆底端连接有圆形齿轮6，而圆形齿轮6与驱动齿轮7啮合连接，驱动齿轮7与转动电机8的输出轴连接，由转动电机8驱动支撑杆的转动，实现支撑杆的转动环绕。优选地，支撑杆包括第一液压缸2和第一液压杆3，第一液压缸2驱动第一液压杆3上下移动，其中第一液压缸2设置在基座1上，而第一液压杆3设置在上部，通过第一液压缸2的动作，可实现横向检测台的上移或下降。横向检测台包括倾斜杆4和水平杆5，倾斜杆4一端转动连接在支撑杆的上端，另一端与水平杆5刚性连接，在倾斜杆4与支撑杆之间设置有第二液压缸21和第二液压杆22，第二液压缸21设置在支撑杆的上部，而第二液压杆22铰接在倾斜杆4的中段下部，通过第二液压缸21驱动第二液压杆22伸缩，从而带动倾斜杆4摆动，用于调节横向检测台的俯仰角度调节。水平移动装置，设置在横向检测台上，其包括Y轴丝杠11、Y轴移动台13和Y轴驱动电机10，Y轴移动台13通过其上的螺孔配合连接在Y轴丝杠11上，Y轴丝杠11以跟随述Y轴驱动电机10转动连接Y轴驱动电机10，Y轴驱动电机10带动所述Y轴丝杠11正反转动时，Y轴移动台13沿Y轴丝杠11前后移动。具体地，在横向检测台底部固定地设置有连接板9，在连接板9上可拆卸连接有与Y轴丝杠11平行的两根支撑轴12，Y轴移动台13上具有两个承重环23，两根支撑轴12穿设在两个承重环23内，如此一方面可限制Y轴移动台13转动，使Y轴丝杠11的转动转化为Y轴移动台13的移动，另一方面也可起到导向的作用，提高Y轴移动台13的平稳性和可靠性。优选地，横向检测台包括倾斜杆4和水平杆5，水平杆5通过倾斜杆4连接在支撑杆的上端。竖直移动装置，设置在Y轴移动台13下方，其包括Z轴丝杠15、Z轴移动块17和Z轴驱动电机14，Z轴移动块17通过其上的螺孔配合连接在Z轴丝杠15上，Z轴丝杠15以跟随Z轴驱动电机14转动连接Z轴驱动电机14，Z轴驱动电机14带动Z轴丝杠15正反转动时，Z轴移动块17沿Z轴丝杠15升降移动。具体地，在Y轴移动台13底部可拆卸连接有与Z轴丝杠15平行的两根限位杆16，Z轴移动块17上具有两个限位孔24，两根限位杆16穿设在两个限位孔24内，在两根限位杆16的底端连接有挡板20。如此一方面可限制Z轴移动块17转动，使Z轴丝杠15的转动转化为Z轴移动块17的上下移动，另一方面也可起到导向的作用，提高Z轴移动块17的平稳性和可靠性。转动电机8、Y轴驱动电机10、Z轴驱动电机14、第一液压缸2和第二液压缸21的控制端均与控制器电气连接，控制器的信号输入端口与计算机的信号输出端口通信连接，控制器根据来自计算机的指令，控制转动电机8、Y轴驱动电机10和Z轴驱动电机14的转动，第一液压缸2和第二液压缸21的驱动，从而实现相机的位置调节。优选地，在Z轴移动块17上设置有电动云台18，电动云台18也与控制器电气连接，并由计算机控制其位置调节。摄像装置19安装在电动云台18上。本专利技术可通过计算机及控制器控制液压缸实现横向检测台的整体上移或下降，通过控制Z轴驱动电机14和Y轴驱动电机10完成工业相机和双目立体视觉相机在Z轴和Y轴方向的移动，通过转动电机8可实现横向检测台的转动检测，适应不同的工况，以便在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，准确测量刺梨的位置，为刺梨的自动化采摘提供依据。以上内容是结合具体的优选实施方式对本专利技术所作的进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刺梨检测系统的控制装置，其特征在于，包括：基座(1)；转动环绕装置，设置在所述基座(1)上，其包括转动设置在所述基座(1)上的支撑杆，所述支撑杆底端以跟随转动电机(8)转动连接转动电机(8)的输出轴，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠(11)、Y轴移动台(13)和Y轴驱动电机(10)，所述Y轴移动台(13)通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠(11)上，所述Y轴丝杠(11)以跟随所述Y轴驱动电机(10)转动连接所述Y轴驱动电机(10)，所述Y轴驱动电机(10)带动所述Y轴丝杠(11)正反转动时，所述Y轴移动台(13)沿所述Y轴丝杠(11)前后移动；竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台(13)下方，其包括Z轴丝杠(15)、Z轴移动块(17)和Z轴驱动电机(14)，所述Z轴移动块(17)通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠(15)上，所述Z轴丝杠(15)以跟随所述Z轴驱动电机(14)转动连接所述Z轴驱动电机(14)，所述Z轴驱动电机(14)带动所述Z轴丝杠(15)正反转动时，所述Z轴移动块(17)沿所述Z轴丝杠(15)升降移动；所述转动电机(8)、Y轴驱动电机(10)、Z轴驱动电机(14)的控制端均与控制器电气连接，所述控制器的信号输入端口与计算机的信号输出端口通信连接，所述控制器根据来自所述计算机的指令，控制所述转动电机(8)、Y轴驱动电机(10)和Z轴驱动电机(14)的转动。...

【技术特征摘要】
1.一种刺梨检测系统的控制装置，其特征在于，包括：基座(1)；转动环绕装置，设置在所述基座(1)上，其包括转动设置在所述基座(1)上的支撑杆，所述支撑杆底端以跟随转动电机(8)转动连接转动电机(8)的输出轴，在所述支撑杆的上端连接有横向检测台；水平移动装置，设置在所述横向检测台上，其包括Y轴丝杠(11)、Y轴移动台(13)和Y轴驱动电机(10)，所述Y轴移动台(13)通过其上的螺孔配合连接在所述Y轴丝杠(11)上，所述Y轴丝杠(11)以跟随所述Y轴驱动电机(10)转动连接所述Y轴驱动电机(10)，所述Y轴驱动电机(10)带动所述Y轴丝杠(11)正反转动时，所述Y轴移动台(13)沿所述Y轴丝杠(11)前后移动；竖直移动装置，设置在所述Y轴移动台(13)下方，其包括Z轴丝杠(15)、Z轴移动块(17)和Z轴驱动电机(14)，所述Z轴移动块(17)通过其上的螺孔配合连接在所述Z轴丝杠(15)上，所述Z轴丝杠(15)以跟随所述Z轴驱动电机(14)转动连接所述Z轴驱动电机(14)，所述Z轴驱动电机(14)带动所述Z轴丝杠(15)正反转动时，所述Z轴移动块(17)沿所述Z轴丝杠(15)升降移动；所述转动电机(8)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫建伟，赵源，苏小东，
申请(专利权)人：贵州大学，
类型：发明
国别省市：贵州,52