The invention discloses a remote robot teaching system based on virtual reality, which belongs to the field of remote teaching technology, including a base, a supporting column is installed at the top of the base, and a connecting block is arranged at the upper end of the supporting column, a connecting rod is installed at the outer side of the connecting block, and a first handover arm is installed at one end of the connecting rod, and a U-shaped connecting rod is arranged at the upper end of the first handover arm. A second handover arm is installed at one end of the U-shaped link rod, and a through hole is arranged in the inner part, a slider is arranged in the inner part of the through hole, a fixed block is installed at one side of the slide block, and a link block is installed at one end of the fixed block, and clamps are arranged at both sides of the link block. The invention can realize the remote programming of the robot and reduce the cost of the use and maintenance of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统
本专利技术涉及一种示教机械臂装置,特别是涉及一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统,属于远程示教
技术介绍
当前对关节臂机器人示教编程的方式主要包括:直接示教、离线示教和虚拟示教。目前在国内外生产中应用的机器人大多为示教再现型,即在机器人现场由操作者将机器人的终端移动至目标位置,并将此位置对应的机器人关节角度信息记录进存储器,然后当要求复现这些动作时,顺序控制器从内存读出相应的位置,机器人就可重复示教时的轨迹和操作,由于其面向作业环境,机器人在线示教编程简单方便,适用于大批量生产,所完成的任务简单单一此即所谓的直接示教,就是指由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教,如示教盒示教或操作杆示教等。在这种示教中,为了示教方便以及获取信息的快捷而准确,操作者可以选择在不同坐标系下示教,例如,可以选择在关节坐标系、直角坐标系以及工具坐标系或用户坐标系下进行示教。这需要具备一定工程能力的人员才可以操作,且切换模式控制时耗费时间长。目前,直接示教编程的缺点为:1、占用机器人的作业时间;2、很难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动;3、编程质量取决于编程员的经验,且编程员处于机器人工作空间的危险环境中;4、机器人系统是一个相对独立的单元,难与其它系统或生产过程实现无缝集成。机器人离线编程是机器人编程语言的拓广,它利用计算机图形学,建立机器人及其工作环境的几何模型,然后对机器人所完成的任务进行离线规划和编程,并对编程的结果进行动态图形仿真,最后将满足要求的编程结果传给机器人控制柜,使机器人完成指定的任务;离线示教时,操作者不对 ...
【技术保护点】
1.一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1)的顶部安装有支撑柱(2),且支撑柱(2)内部的上端设置有连接块(3),所述连接块(3)的外侧安装有连接杆(4),且连接杆(4)的一端安装有第一交接臂(5),所述第一交接臂(5)内部的上端设置有U型链接杆(6),且U型链接杆(6)的一端安装有第二交接臂(14),所述(16)的内部设置有通孔(7),所述通孔(7)的内部设置有滑块(10),所述滑块(10)的一侧安装有固定块(9),且固定块(9)的一端安装有链接块(11),所述链接块(11)的两侧设置有夹持钳(12)。
【技术特征摘要】
1.一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1)的顶部安装有支撑柱(2),且支撑柱(2)内部的上端设置有连接块(3),所述连接块(3)的外侧安装有连接杆(4),且连接杆(4)的一端安装有第一交接臂(5),所述第一交接臂(5)内部的上端设置有U型链接杆(6),且U型链接杆(6)的一端安装有第二交接臂(14),所述(16)的内部设置有通孔(7),所述通孔(7)的内部设置有滑块(10),所述滑块(10)的一侧安装有固定块(9),且固定块(9)的一端安装有链接块(11),所述链接块(11)的两侧设置有夹持钳(12)。2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统,其特征在于:所述连接块(3)的内部设置有驱动电机,且第一交接臂(5)内部的上端设置有驱动电机。3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统,其特征在于:所述第二交接臂(14)一侧的中间位置处设置有驱动电机,...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢钰,陈赛旋,吕自贵,周晓莉,
申请(专利权)人:江苏集萃智能制造技术研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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