控制装置、机器人、控制方法、以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术以用户更容易辨识的方法促使停止发话。控制部(10或70)取得声音。控制部(10或70)包括冲突判定部(11)，基于声音，判定是否产生发话冲突、以及驱动控制部(13)，在产生发话冲突的情况下，通过控制机器人(1或2)的驱动部(30)，使机器人(1或2)的可动部位(40)进行抑制动作。

Control devices, robots, control methods, and storage media

The invention promotes the stop of speech by a method that is easier for the user to identify. The control unit (10 or 70) acquires sound. The control unit (10 or 70) includes a conflict determination unit (11), a voice-based decision making unit (11), and a drive control unit (13). In the case of a speech conflict, the mobile part (40) of the robot (1 or 2) is controlled to suppress the action by controlling the drive unit (30) of the robot (1 or 2).

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人、控制方法、以及存储介质
本专利技术涉及对具备可动部的机器人进行控制的控制装置等。
技术介绍
以往，已知有对机器人等的机械与用户、或用户彼此的会话中的发话时机进行调整的装置。例如，于专利文献1，公开了侦测在用户之间产生的发话冲突的技术。又，于同一文献中，公开了在产生发话冲突的情况下，针对后来才发言的用户，通过画面显示或声音来输出促使停止发话的通知的技术。先前技术文献专利文献专利文献1：日本公开专利公报：日本特开2011-61634号公报。专利技术概要专利技术所要解决的课题然而，存在有即使想以画面显示或声音来使用户停止发话，也无效果的情况。例如，在用户未朝向显示图像及文字的画面的方向的情况下，导致漏看促使停止发话的通知。又，例如，在用户难以听取声音的状态下，导致漏听促使停止发话的通知。本专利技术的一方案，其目的在于以用户更容易识别的方法促使停止发话。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术一方案的控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得表示所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声音，判定所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生了发话冲突；以及驱动控制部，其在由所述发话冲突判定部判定为已产生了所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使停止发话的动作即抑制动作。为了解决上述的课题，本专利技术一方案的控制方法，由对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制的控制装置执行，其特征在于，包括以下步骤：声音取得步骤，取得所述机器人的周围的声音；发话冲突判定步骤，基于所述声音，判定在所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生发话冲突；以及驱动控制步骤，在所述发话冲突判定步骤中判定为产生所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使停止所述发话的动作即抑制动作。专利技术的效果根据本专利技术的一方案，能够以用户更容易识别的方法来促使停止发话。附图说明图1是示出本专利技术实施方式一的机器人的主要部位结构的框图。图2是示出上述机器人的动作概要的图。图3是示出上述机器人的控制部执行的处理的流程的流程图。图4是示出本专利技术实施方式二的机器人的动作概要的图。图5是示出上述机器人的主要部位结构的框图。图6是示出上述机器人的控制部执行的处理的流程的流程图。图7是示出本专利技术实施方式三的机器人的控制部执行的处理的流程的流程图。具体实施方式本专利技术涉及在产生发话冲突的情况下，用以解决该发话冲突的技术。所谓发话冲突，是指进行声音输出的装置(例如，后述的机器人1～3的任一者)与用户之间、或多位用户之间，发话声音重复的意思。换句话说，产生发话冲突的状态，是与多个机器人或用户正进行说话的状态相同意思。本专利技术的控制装置，是用以在产生发话冲突的情况下，通过抑制一人以上的用户的发话来解决发话冲突的装置。以下，针对本专利技术实施方式的一例、即实施方式一～四进行说明。[实施方式一]使用图1～3对本专利技术实施方式一进行说明。图2的(a)及(b)是示出本实施方式的机器人1的动作概要的图。如图2的(a)所示，某用户(用户A)正在说话时，其他用户(用户B)开始说话。此情况，用户A与用户B之间产生发话冲突。机器人1通过取得本机周围的声音并进行解析，以监视在包含本装置的周围是否产生发话冲突。而且，在产生了发话冲突的情况下，机器人1如图2的(b)所示，进行用以促使用户停止发话的动作(以下，称为抑制动作)。以下，只要没有特别的记载，机器人1的输入声音就是表示机器人1周围的声音。抑制动作的种类没有特别限定。抑制动作为在机器人1的可动部位可表现的动作，只要是用户可理解应停止发话的动作即可。例如，在机器人1为人型机器人的情况下，机器人1也可以进行挥动手、将手掌往机器人1的前面推出、将食指抵住机器人1的口等动作以作为抑制动作。《机器人1的主要部位结构》接着，对用以实现图2所示的动作的机器人1的结构进行说明。图1是示出机器人1的主要部位结构的框图。机器人1至少具备控制部(控制装置、声音取得部、影像取得部)10、麦克风20、驱动部30、一处以上的可动部位40、以及声音输出部50。麦克风20将机器人1周围的声音逐一输入至控制部10。麦克风20在规定的时机开始该输入。规定的时机是指例如机器人1开始动作的时机、或从控制部10被指示声音输入的时机等。声音输出部50依照控制部10的控制进行声音输出。声音输出部50可由扬声器等来实现。驱动部30依照控制部10的控制使可动部位40动作。驱动部30例如可由马达等来实现。声音输出部50依照控制部10的控制进行声音或图像的输出。声音输出部50例如可由扬声器或显示器等来实现。可动部位40为通过被驱动部30驱动而进行动作的机器人1的部件。可动部位40只要是可表现抑制动作的部位，任何部位皆可。例如在机器人1为人型机器人的情况下，可动部位40也可以是手臂、手指、脚、脖子、头、脸的各种部件。控制部10全面性地控制机器人1。控制部10从麦克风20取得声音。控制部10基于已取得的声音，进行以下处理：是否产生发话冲突的判定处理、有关确定应抑制的发话的处理、以及驱动部30及声音输出部50的控制处理。更详细而言，控制部10包含冲突判定部(发话冲突判定部)11、抑制对象确定部12、以及驱动控制部13。冲突判定部11判定是否产生发话冲突。冲突判定部11，控制部10逐一解析从麦克风20取得的声音，当下判定多个发话声音是否重复。在此，「发话声音」并非是指环境声音等的声音，而是表示由用户或机器人的发话所产生的声音。在多个发话声音重复的情况下，冲突判定部11判定为产生发话冲突。在判定为产生发话冲突的情况下，冲突判定部11向抑制对象确定部12通知产生了发话冲突。以下，若无特别的记载的话，以发话冲突在上述机器人与某用户之间、或两位用户之间产生来进行说明。然而，冲突判定部11也可以在机器人1与两位以上的用户之间、或三位以上的用户之间产生发话冲突的情况下，也进行与上述的判定相同的判定。抑制对象确定部12在产生发话冲突的情况下，从产生该发话冲突的多个发话声音，确定出一个以上的应抑制的发话冲突。换句话说，抑制对象确定部12确定出一人以上的使其看见后述的抑制动作的对象用户。抑制对象确定部12，当从冲突判定部11被通知产生发话冲突时，通过比较产生了发话冲突的时间点的前后的声音，将后来才开始发话者的发话声音确定为抑制对象的发话声音。此外，在机器人1及用户合计三位以上产生了发话冲突的情况下，抑制对象确定部12将最后开始发话的发话声音确定为抑制对象的发话声音。抑制对象确定部12进一步对抑制对象的发话声音是用户的发话声音、或是机器人1本身的发话声音进行判定。例如，抑制对象确定部12，也可以在声音输出控制部14将被输出至声音输出部50的声音、与抑制对象的发话声音进行比对，而在一致性未达规定值的情况下，将该发话声音判定为用户的发话声音，在规定值以上的情况下，判定为机器人1的发话声音。抑制对象确定部12在抑制对象的发话声音为用户的发话声音的情况，对驱动控制部13指示执行有关抑制动作的控制。另一方面，在抑制对象的发话声音为机器人1本身的发话声音的情况下，抑制对象确定部12可以向声音输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声音，判定所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生了发话冲突；以及驱动控制部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使所述用户停止发话的动作即抑制动作。

【技术特征摘要】
2017.10.13 JP 2017-1996191.一种控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声音，判定所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生了发话冲突；以及驱动控制部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使所述用户停止发话的动作即抑制动作。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，包括：抑制对象确定部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，将包含于所述声音的多个发话声音中最后开始发话的发话声音，确定为抑制对象的发话声音，所述驱动控制部在所述抑制对象的发话声音为任一用户的发话声音的情况下，使所述机器人进行所述抑制动作。3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述机器人为可通过所述可动部位中的一个以上进行动作而变更本机的朝向的机器人，包括：影像取得部，其取得所述机器人的周围的影像，以及方向确定部，其基于所述影像及所述声音，确定从所述机器人向发出所述抑制对象的发话声音的用户的方向，所述驱动控制部以所述机器人朝向所述方向确定部确定出的所述方向进行所述抑制动作的方式，控制所述驱动部。4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，包括：朝向确定部，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑村海光，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP